烟叶复烤上料工序多功能夹爪制造技术

烟叶复烤上料工序多功能夹爪，包括U形架、转轴、托片、夹持气缸、压片、电磁铁B、连接架及俯仰气缸；转轴活动安装在U形架的封闭端；托片固定连接在U形架开口端的第一边沿处；压片固接在夹持气缸的活塞杆A上，并正对托片，压片随着夹持气缸的活塞杆A的伸缩而靠近或远离托片；俯仰气缸包括缸体B和活塞杆B，其缸体B铰接在连接架上，其活塞杆B铰接在U形架上，俯仰气缸的活塞杆B伸缩带动U形架绕转轴转动。本实用新型专利技术作为烟叶复烤上料系统的重要组成部分，用于烟叶复烤上料工序中上料单元的机械化夹持。

【技术实现步骤摘要】
烟叶复烤上料工序多功能夹爪
本技术涉及烟叶烘烤相关
，特别是一种烟叶复烤上料工序多功能夹爪。
技术介绍
烟叶复烤是卷烟厂常见的烟叶处理工序，是对待复烤烟叶再依次烘烤加工的过程，其主要目的是调整烟叶水分，防止霉变，便于烟叶存储。目前，卷烟厂的烟叶复烤工序的上料操作大多采用人工完成，具体流程如下：首先由操作员在放有待烘烤烟叶的料框里抓取一把烟叶，作为一个上料单元，再将整个上料单元进行抖动，以将粘连的叶片分离开，最后将上料单元平铺在复烤设备的传送带上，即完成烟叶复考的上料操作。但在实际操作过程中，存在以下几点问题：1、上料单元的大小完全由操作工的主观判断决定，存在较大的随机性和不确定性，有可能出现一把上料单元中的烟叶数量过少，而降低了烟叶复烤的效率，也有可能出现一把上料单元中的烟叶数量过多，导致抖动操作难以将部分粘连的叶片分离开，进而导致后续烘烤不到位的情况；2、操作工需要长时间持续的重复抓料、抖料、铺料的操作过程，劳动强度大；3、人工上料的节拍完全是由操作工自行把控，难以做到以稳定的时间间隔持续上料。为解决上述人工上料存在的不足之处，设计一款烟叶复烤上料系统就显得非常有必要。所述的烟叶复烤上料系统可先由人工将烟叶整理成逐层叠放在料框中的上料单元，再由机器人控制夹爪代替人手抓取上料单元，进行抖料和铺料操作。而夹爪的结构设计是整个烟叶复烤上料系统中的难点所在。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种烟叶复烤上料工序多功能夹爪，其作为烟叶复烤上料系统中的多轴机器人的动作执行部件，用于烟叶复烤上料工序中的上料单元夹持及吸附隔片。本技术的技术方案是：烟叶复烤上料工序多功能夹爪，包括U形架、转轴、托片、夹持气缸、压片、电磁铁B、连接架及俯仰气缸；U形架为截面呈U形的槽形构件，其一侧为开口端，另一侧为封闭端，其开口端的两条边沿分别为第一边沿和第二边沿；转轴活动安装在U形架的封闭端；托片固定连接在U形架开口端的第一边沿处；夹持气缸包括缸体A和活塞杆A，其缸体A固定安装在U形架开口端的第二边沿处，其活塞杆A向U形架开口端的第一边沿伸出；压片固接在夹持气缸的活塞杆A上，并正对托片，压片随着夹持气缸的活塞杆A的伸缩而靠近或远离托片；电磁铁B固定安装在压片上；连接架位于U形架封闭端外侧，其一端设有与转轴套接的套筒部，另一端设有与外部机械手臂相连接的对接部，连接架通过套筒部活动套接在转轴上；俯仰气缸包括缸体B和活塞杆B，其缸体B铰接在连接架上，其活塞杆B铰接在U形架上，俯仰气缸的活塞杆B伸缩带动U形架绕转轴转动。本技术进一步的技术方案是：夹持气缸的数量有多个，所有的夹持气缸沿着U形架开口端的第二边沿等距分布，相应的，所有的夹持气缸的活塞杆A与压片的固接点沿着压片的长度方向等距分布。本技术再进一步的技术方案是：电磁铁B的数量有多个，所有的电磁铁B沿着压片的长度方向等距分布。本技术与现有技术相比具有如下优点：其作为烟叶复烤上料系统中的多轴机器人的动作执行部件，用于烟叶复烤上料工序中的上料单元夹持及吸附隔片。应用了本技术的烟叶复烤上料系统具有如下优点：其应用于卷烟厂烟叶复烤工序的上料操作，可实现将料框中的待烤烟叶以上料单元为单位持续转移至烘烤设备的传送带上。操作工人仅需在料框内建立上料单元，其余操作由隔片控制装置和多轴机器人配合完成。相比目前人工上料的模式，其工作效率得到提高，上料节拍稳定可控，上料厚度均匀，烟叶粘连现象在较大程度上得到改善，进而使烟叶复烤的质量得到有效保障。以下结合图和实施例对本技术作进一步描述。附图说明图1为本技术在一种视角下的结构示意图；图2为本技术在另一视角下的结构示意图；图3为应用了本技术的烟叶复烤上料系统的结构示意图；图4为烟叶复烤上料系统中的料框的结构示意图；图5为烟叶复烤上料系统中的隔片控制装置的结构示意图；图6为图5的A部放大图；图7为烟叶复烤上料系统工作流程S01步骤完成时的示意简图；图8为烟叶复烤上料系统工作流程S02步骤a分步骤完成时的示意简图；图9为烟叶复烤上料系统工作流程S02步骤b分步骤完成时的示意简图；图10为烟叶复烤上料系统工作流程S02步骤c分步骤完成时的示意简图；图11为图10的左视图；图12为烟叶复烤上料系统工作流程S03步骤a分步骤完成时的示意简图；图13为烟叶复烤上料系统工作流程S03步骤b分步骤完成时的示意简图；图14为烟叶复烤上料系统工作流程S03步骤c分步骤完成时的示意简图；图15为图14的左视图；图16为烟叶复烤上料系统工作流程S05步骤b分步骤完成时的示意简图；图17为烟叶复烤上料系统工作流程S05步骤c分步骤完成时的示意简图；图18为图17的左视图；图19为烟叶复烤上料系统与烘烤设备的传送带、卸载隔片区域的位置关系示意图。关于附图的相关说明：为了更直观的展示料框的结构，图3中并未绘出放置在料框中的上料单元，图3中的隔片并非悬空，而是放入上料单元之后的隔片状态，上下相邻两层的上料单元通过隔片隔开。具体实施方式实施例1：如图1、2所示，烟叶复烤上料工序多功能夹爪，包括包括U形架431、转轴432、托片433、夹持气缸434、压片435、电磁铁B436、连接架437及俯仰气缸438。U形架431为截面呈U形的槽形构件，其一侧为开口端，另一侧为封闭端，其开口端的两条边沿分别为第一边沿4311和第二边沿4312。转轴432活动安装在U形架431的封闭端。托片433固定连接在U形架431开口端的第一边沿4311处。夹持气缸434包括缸体A4341和活塞杆A4342，其缸体A4341固定安装在U形架431开口端的第二边沿4312处，其活塞杆A4342向U形架431开口端的第一边沿4311伸出。压片435固接在夹持气缸434的活塞杆A4342上，并正对托片433，压片435随着夹持气缸434的活塞杆A4342的伸缩而靠近或远离托片433。电磁铁B436固定安装在压片435上。连接架437位于U形架431封闭端外侧，其一端设有与转轴432套接的套筒部4371，另一端设有与外部机械手臂相连接的对接部4372，连接架437通过套筒部4371活动套接在转轴432上。俯仰气缸438包括缸体B4381和活塞杆B4382，其缸体B4381铰接在连接架437上，其活塞杆B4382铰接在U形架431上，俯仰气缸438的活塞杆B4382伸缩带动U形架431绕转轴432转动。优选，夹持气缸434的数量有多个，所有的夹持气缸434沿着U形架431开口端的第二边沿4312等距分布，相应的，所有的夹持气缸434的活塞杆A4342与压片435的固接点沿着压片435的长度方向等距分布。优选，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.烟叶复烤上料工序多功能夹爪，其特征是：包括U形架、转轴、托片、夹持气缸、压片、电磁铁B、连接架及俯仰气缸；U形架为截面呈U形的槽形构件，其一侧为开口端，另一侧为封闭端，其开口端的两条边沿分别为第一边沿和第二边沿；转轴活动安装在U形架的封闭端；托片固定连接在U形架开口端的第一边沿处；夹持气缸包括缸体A和活塞杆A，其缸体A固定安装在U形架开口端的第二边沿处，其活塞杆A向U形架开口端的第一边沿伸出；压片固接在夹持气缸的活塞杆A上，并正对托片，压片随着夹持气缸的活塞杆A的伸缩而靠近或远离托片；电磁铁B固定安装在压片上；连接架位于U形架封闭端外侧，其一端设有与转轴套接的套筒部，另一端设有与外部机械手臂相连接的对接部，连接架通过套筒部活动套接在转轴上；俯仰气缸包括缸体B和活塞杆B，其缸体B铰接在连接架上，其活塞杆B铰接在U形架上，俯仰气缸的活塞杆B伸缩带动U形架绕转轴转动。/n

【技术特征摘要】
1.烟叶复烤上料工序多功能夹爪，其特征是：包括U形架、转轴、托片、夹持气缸、压片、电磁铁B、连接架及俯仰气缸；U形架为截面呈U形的槽形构件，其一侧为开口端，另一侧为封闭端，其开口端的两条边沿分别为第一边沿和第二边沿；转轴活动安装在U形架的封闭端；托片固定连接在U形架开口端的第一边沿处；夹持气缸包括缸体A和活塞杆A，其缸体A固定安装在U形架开口端的第二边沿处，其活塞杆A向U形架开口端的第一边沿伸出；压片固接在夹持气缸的活塞杆A上，并正对托片，压片随着夹持气缸的活塞杆A的伸缩而靠近或远离托片；电磁铁B固定安装在压片上；连接架位于U形架封闭端外侧，其一端设有与转轴套接的套筒部...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗彪，唐德文，杜约翰，许忠针，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43