水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备，属于漏电消除技术领域，该电路通过在水下电源模块设置漏电去除单元，使得负载端直流低压端中参杂的交流高压电得到消除，解决了漏电的技术问题。同时，在地面电源模块采用非隔离电源，使得电源体积小、重量轻，解决了现有技术中隔离电源使得电源体积大、重量大，操作不便的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备
本技术属于漏电消除
，具体涉及一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备。
技术介绍
随着科技的进步，水下机器人技术飞速发展，给人类带来了巨大便利。水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，水下机器人已成为开发海洋的重要工具。目前，对于ROV(RemoteOperatedVehicle，水下遥控机器人)设备的供电，一般由地面电源单元、输电线缆和水下ROV电源处理单元三部分组成。地面电源单元产生高压直流电压，通过一段输电缆线，输出到水下ROV设备，ROV设备里的电源处理部分——DCDC隔离电源单元，再把高压直流电压转换成直流低压电压，然后提供给外接的ROV外设(如电机，摄像头，照明灯，机械臂等)供电。现有技术中，地面电源部分采用非隔离的PFC电源方案，水下ROV设备即使采用隔离电源，输出的直流低压电压中仍然掺杂有高压漏电，当该电源连接外部电机及其他ROV外部设备供电时，会有漏电的风险。为了解决该漏电技术问题，现有技术可以采用在地面电源采用隔离的开关电源方案，从而消除输出端的交流漏电，但是，地面采用隔离电源，需要使用隔离变压器，大大增加了电源的体积和重量，从而使得操作不便。
技术实现思路
为了至少解决现有技术存在的漏电、体积大问题，本技术针对PFC非隔离地面电源，提供了一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备。本技术提供的技术方案如下：一方面，一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路，包括：地面电源模块、输电线缆模块和水下电源模块；所述输电线缆模块分别连接所述地面电源模块和所述水下电源模块；所述地面电源模块为非隔离电源模块；所述水下电源模块，包括：漏电去除单元、电压转换单元；所述漏电去除单元，用于去除所述水下电源模块输出端的高压漏电；所述漏电去除单元的输入端连接所述电压转换单元；所述漏电去除单元的输出端连接负载。可选的，所述漏电去除单元，包括：第一电容和第一电阻；所述第一电容的第一端连接所述电压转换单元的输出端；所述第一电容的第二端连接所述第一电阻的第一端，所述第一电阻的第二端接地。可选的，所述地面电源模块包括：零线端、火线端和地线端；所述漏电去除单元的第一电阻的第二端连接所述地面电源模块的地线端。可选的，还包括：牺牲阳极装置；所述牺牲阳极装置设置于水下机器人的舱体上；所述漏电去除单元的第一电阻的第二端连接所述牺牲阳极装置的地线。可选的，所述非隔离电源模块为非隔离PFC电源模块。可选的，所述非隔离电源模块，包括：变压器单元、整流单元和电路单元。可选的，所述电压转换单元为DC-DC隔离单元。又一方面，一种水下机器人设备，包括：上述任一所述的水下机器人非隔离电源漏电消除电路。可选的，所述水下机器人设备，包括：地上组件和水下机器人；所述地上组件与所述水下机器人通过输电线缆模块连接；所述地上组件包括所述地面电源模块，所述水下机器人包括所述水下电源模块。可选的，所述水下机器人包括舱体；所述舱体上设置有牺牲阳极装置；所述漏电去除单元的接地端连接所述牺牲阳极装置的地线。本技术的有益效果为：本技术实施例提供的水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备，通过在水下电源模块设置漏电去除单元，使得负载端直流低压端中参杂的交流高压电得到消除，解决了漏电的技术问题。同时，在地面电源模块采用非隔离电源，使得电源体积小、重量轻，解决了现有技术中隔离电源使得电源体积大、重量大，操作不便的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路的工作原理示意图；图2为本技术实施例提供的又一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路的工作原理示意图；图3为本技术实施例提供的一种漏电去除单元的电路原理示意图；图4为本技术实施例提供的图2中水下电源模块的一种接地连接方式；图5为本技术实施例提供的图2中水下电源模块的又一种接地连接方式；图6为本技术实施例提供的一种水下机器人设备结构示意图；图7为本技术实施例提供的又一种水下机器人设备结构示意图。附图标记：1-地面电源模块；2-输电线缆模块；3-水下电源模块；31-漏电去除单元；32-电压转换单元；A1-地上组件；A2-水下机器人。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。对ROV设备的供电，一般由地面电源、输电线缆和水下ROV电源处理单元三部分组成。地面电源单元产生高压直流电压，通过一段输电缆线，输出到水下ROV设备，ROV设备里的电源处理部分——DCDC隔离电源单元，再把高压直流电压转换成直流低压电压，然后提供给外接的ROV外设(如电机，摄像头，照明灯，机械臂等)供电。在现有技术中，地面电源部分采用非隔离的电源模块，水下ROV设备即使采用隔离电源，输出的直流低压电压中仍然参杂有高压漏电，当该电源连接外部电机及其他ROV外设供电时，会有漏电的风险。而为了解决该漏电技术问题，现有技术可以采用在地面电源采用隔离的开关电源方案，从而消除输出端的交流漏电，但是，地面采用隔离电源，需要使用隔离变压器，大大增加了电源的体积和重量，从而使得操作不便。基于此，本技术提供了一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备。图1为本技术实施例提供的一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路的工作原理示意图，请参阅图1，本技术实施例提供的水下机器人非隔离电源漏电消除电路，可以包括：地面电源模块1、输电线缆模块2和水下电源模块3；输电线缆模块2分别连接地面电源模块1和水下电源模块3；地面电源模块1为非隔离电源模块；水下电源模块3，包括：漏电去除单元31、电压转换单元32；漏电去除单元31，用于去除水下电源模块输出端的高压漏电；漏电去除单元31的输入端连接电压转换单元32；漏电去除单元31的输出端连接负载。在一个具体地漏电去除过程中，地面电源模块1可以产生高压直流电压，通过输电线缆模块2，输出到水下电源模块3。水下电源模块3中的电压转换单元32将高压直流电压转换为直流低压电压，并产生部分高压漏电。漏电去除单元31将直流低压电压中掺杂的高压漏电去除，使得水下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路，其特征在于，包括：/n地面电源模块、输电线缆模块和水下电源模块；所述输电线缆模块分别连接所述地面电源模块和所述水下电源模块；/n所述地面电源模块为非隔离电源模块；/n所述水下电源模块，包括：漏电去除单元、电压转换单元；所述漏电去除单元，用于去除所述水下电源模块输出端的高压漏电；/n所述漏电去除单元的输入端连接所述电压转换单元；所述漏电去除单元的输出端连接负载。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路，其特征在于，包括：
地面电源模块、输电线缆模块和水下电源模块；所述输电线缆模块分别连接所述地面电源模块和所述水下电源模块；
所述地面电源模块为非隔离电源模块；
所述水下电源模块，包括：漏电去除单元、电压转换单元；所述漏电去除单元，用于去除所述水下电源模块输出端的高压漏电；
所述漏电去除单元的输入端连接所述电压转换单元；所述漏电去除单元的输出端连接负载。


2.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述漏电去除单元，包括：第一电容和第一电阻；
所述第一电容的第一端连接所述电压转换单元的输出端；所述第一电容的第二端连接所述第一电阻的第一端，所述第一电阻的第二端接地。


3.根据权利要求2所述的电路，其特征在于，所述地面电源模块包括：零线端、火线端和地线端；
所述漏电去除单元的第一电阻的第二端连接所述地面电源模块的地线端。


4.根据权利要求2所述的电路，其特征在于，还包括：牺牲阳极装置；所述牺牲阳极装置设置于水下机...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，陈龙冬，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11