一种高精度伺服夹具单元制造技术

本实用新型专利技术涉及一种高精度伺服夹具单元。其通过采用机器人自动化单元实现轮胎的搬运工作，成本低，效率高。包括机器人本体及装夹于机器人本体上的夹手；所述夹手包括法兰箱体及夹手本体，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘相连；其特征在于，所述夹手本体包括设置于箱体外底部的导轨双滑块机构，安装于箱体内的电动缸，设置于箱体下方的齿轮齿条对开机构、左手指臂及右手指臂；所述左手指臂与导轨双滑块机构的左滑块相连，所述右手指臂与导轨滑块机构的右滑块相连；所述电动缸的缸杆与右滑块相连；所述齿轮齿条对开机构的右齿条与所述右滑块相连，齿轮齿条对开机构的左齿条与左手指臂相连。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度伺服夹具单元
本技术涉及一种搬运轮胎高精度伺服夹具单元，具体是一种用于轮胎搬运的高精度伺服夹具单元。
技术介绍
轮胎是在各种车辆或机械上装配的接地滚动的圆环形弹性橡胶制品，通常安装在金属轮辋上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与路面的接触并保证车辆的行驶性能。其外形成圆形，为有一定厚度内部且有槽型空间的一个产品。目前，由于汽车产业的发展，轮胎的需求量非常大，促使轮胎制造企业的产能和生产智能化提出了更高要求，但现有的轮胎的搬运工作大部分采用人工处理，工作环境差，劳动强度大。
技术实现思路
本专利技术就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种搬运轮胎高精度伺服夹具单元，其通过采用机器人自动化单元实现轮胎的搬运工作，成本低，效率高。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案，包括机器人本体及装夹于机器人本体上的夹手；所述夹手包括法兰箱体及夹手本体，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘相连；其特征在于，所述夹手本体包括设置于箱体外底部的导轨双滑块机构，安装于箱体内的伺服电动缸，设置于箱体下方的齿轮齿条对开机构、左手指臂及右手指臂；所述左手指臂与导轨双滑块机构的左滑块相连，所述右手指臂与导轨滑块机构的右滑块相连；所述伺服电动缸的缸杆与右滑块相连；所述齿轮齿条对开机构的右齿条与所述右滑块相连，齿轮齿条对开机构的左齿条与左手指臂相连。伺服电动缸动作，伺服电动缸杆带动右滑块沿导轨左右移动，同时，与右滑块相连的右齿条也随之产生移动；右齿条通过齿轮传动给左齿条，左齿条相应产生对开移动；带动与左齿条相连的左滑块移动；最终，与左滑块相连的左手指臂与右手指臂沿导轨同时向外做扩张相背运动或向内做收缩相向运动。使用时，将左手指臂与右手指臂位于轮胎内，扩张相背运动时，将轮胎撑紧实现抓握；收缩相向运动时，释放轮胎实现卸落。进一步地，所述机器人本体采用库卡出产的型号为KR150系列机器人。进一步地，所述伺服电动缸采用无锡艾尔特出产的型号为SLA20伺服电动缸系列。进一步地，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘连接。进一步地，所述导轨双滑块机构包括导轨、与导轨滑动连接的左滑块及右滑块，所述导轨通过螺钉连接于法兰箱体底部。进一步地，所述伺服电动缸的缸杆与右滑块通过连接推板相连，所述伺服电动缸通过伺服电动缸座安装于法兰箱体内。更进一步地，所述连接推板为一L型直角，该L型直角的一端与所述缸杆的一端通过螺钉相连，L型直角的另一端与右滑块通过螺钉相连。进一步地，所述齿轮齿条对开机构包括齿轮及与齿轮相啮合的左齿条及右齿条；所述齿轮通过安装法兰轴与法兰箱体转动相连，所述安装法兰轴通过轴承与法兰箱体相连，法兰轴穿出齿轮的一端通过锁紧螺母锁定；左齿条位于齿轮一侧，右齿条位于齿轮另一侧，左齿条与右齿条分别与齿轮啮合连接。进一步地，所述左手指臂与右手指臂结构相同，均包括架体及设置于架体端部的弧形面，当两手指臂用于抓握轮胎时，所述弧形面与轮胎内壁部分贴合。与现有技术相比本专利技术有益效果。本技术解决了人工轮胎搬运工作强度高、效率低的问题，实现机器人搬运，将产业成本降低且效率高，适合推广。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步说明。本专利技术保护范围不仅局限于以下内容的表述。图1是本专利技术整体结构示意图。图2是本专利技术法兰箱体结构示意图。图3是本专利技术夹手本体结构示意图。图4-5是本专利技术夹手结构示意图。图6是本专利技术手指臂结构示意图。图中，1为机器人本体、2为机器人本体上的夹手、3为法兰箱体、4为伺服电动缸座、5为连接推板、6为左手指臂、7为右手指臂、8为左滑块、9为右滑块、10为左齿条、11为右齿条、12为齿轮、13为法兰轴、14为锁紧螺母、15为伺服电动缸杆、16为弧形面。具体实施方式如图1-6所示，本专利技术包括机器人本体1及装夹于机器人本体上的夹手2；所述夹手包括法兰箱体3及夹手本体，所述机器人本体1与法兰箱体3通过法兰盘相连；其特征在于，所述夹手本体包括设置于箱体外底部的导轨双滑块机构，安装于箱体内的伺服电动缸，设置于箱体下方的齿轮齿条对开机构、左手指臂6及右手指臂7。所述左手指臂1与导轨双滑块机构的左滑块相连，所述右手指臂7与导轨滑块机构的右滑块9相连；所述伺服电动缸的伺服电动缸杆15与右滑块9相连。所述齿轮齿条对开机构的右齿条11与所述右滑块9相连，齿轮齿条对开机构的左齿条10与左手指臂6相连。伺服电动缸动作，伺服电动缸杆15带动右滑块9沿导轨左右移动，同时，与右滑块9相连的右齿条11也随之产生移动；右齿条11通过齿轮12传动给左齿条10，左齿条10相应产生对开移动；带动与左齿条11相连的左滑块8移动；最终，与左滑块8相连的左手指臂6与右手指臂7沿导轨同时向外做扩张相背运动或向内做收缩相向运动。使用时，将左手指臂6与右手指臂7位于轮胎内，扩张相背运动时，将轮胎撑紧实现抓握；收缩相向运动时，释放轮胎实现卸落。进一步地，所述机器人本体1采用库卡出产的型号为KR150系列机器人。进一步地，所述伺服电动缸采用无锡艾尔特出产的型号为SLA20伺服电动缸系列。进一步地，所述机器人本体1与法兰箱体3通过法兰盘连接。进一步地，所述导轨双滑块机构包括导轨、与导轨滑动连接的左滑块8及右滑块9，所述导轨通过螺钉连接于法兰箱体3底部。进一步地，所述伺服电动缸的缸杆与右滑块9通过连接推板5相连，所述伺服电动缸通过伺服电动缸座4安装于法兰箱体3内。更进一步地，所述连接推板5为一L型直角，该L型直角的一端与所述伺服电动缸杆15的一端通过螺钉相连，L型直角的另一端与右滑块9通过螺钉相连。进一步地，所述齿轮齿条对开机构包括齿轮12及与齿轮12相啮合的左齿条10及右齿条11；所述齿轮12通过安装法兰轴13与法兰箱体3转动相连，所述安装法兰轴13通过轴承与法兰箱体3相连，法兰轴穿出齿轮的一端通过锁紧螺母锁定；左齿条位于齿轮一侧，右齿条位于齿轮另一侧，左齿条与右齿条分别与齿轮啮合连接。进一步地，所述左手指臂与右手指臂结构相同，均包括架体及设置于架体端部的弧形面16，当两手指臂用于抓握轮胎时，所述弧形面16与轮胎内壁部分贴合。可以理解的是，以上关于本专利技术的具体描述，仅用于说明本专利技术而并非受限于本专利技术实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本专利技术进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度伺服夹具单元，包括机器人本体及装夹于机器人本体上的夹手；所述夹手包括法兰箱体及夹手本体，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘相连；其特征在于，/n所述夹手本体包括设置于箱体外底部的导轨双滑块机构，安装于箱体内的伺服电动缸，设置于箱体下方的齿轮齿条对开机构、左手指臂及右手指臂；/n所述左手指臂与导轨双滑块机构的左滑块相连，所述右手指臂与导轨滑块机构的右滑块相连；所述伺服电动缸的缸杆与右滑块相连；/n所述齿轮齿条对开机构的右齿条与所述右滑块相连，齿轮齿条对开机构的左齿条与左手指臂相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精度伺服夹具单元，包括机器人本体及装夹于机器人本体上的夹手；所述夹手包括法兰箱体及夹手本体，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘相连；其特征在于，
所述夹手本体包括设置于箱体外底部的导轨双滑块机构，安装于箱体内的伺服电动缸，设置于箱体下方的齿轮齿条对开机构、左手指臂及右手指臂；
所述左手指臂与导轨双滑块机构的左滑块相连，所述右手指臂与导轨滑块机构的右滑块相连；所述伺服电动缸的缸杆与右滑块相连；
所述齿轮齿条对开机构的右齿条与所述右滑块相连，齿轮齿条对开机构的左齿条与左手指臂相连。


2.根据权利要求1所述的一种高精度伺服夹具单元，其特征在于：所述机器人本体采用库卡出产的型号为KR150系列机器人。


3.根据权利要求1所述的一种高精度伺服夹具单元，其特征在于：所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘连接。


4.根据权利要求1所述的一种高精度伺服夹具单元，其特征在于：所述导轨双滑块机构包括导轨、与导轨滑动连接的左滑块及右滑块，所述导轨通过螺钉连接于法兰箱体底部。


5.根据权利要求1所述的一种高精...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振，
申请(专利权)人：常州卓毅焊接设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32