一种机器人用滑动夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人用滑动夹具，包括驱动机构、受驱动的用于与驱动机构产生相对滑动的支撑架和受驱动的在支撑架上滑动的用于抓取工件的夹爪机构，驱动机构安装在上导轨上，夹爪机构滑动安装在下导轨上，驱动皮带绕过驱动机构内部并通过驱动皮带压板与夹爪机构连接，传送皮带绕过驱动机构内部并通过传送皮带压板与支撑架连接。驱动机构通过安装基板与外部的机器人固装，位置固定，伺服电机驱动传送皮带和驱动皮带传动，与传统的机器人使用相同的驱动电机的相同速度情况下，夹爪机构与支撑架同时同向运动，且夹爪机构可以在支撑架上滑动，夹爪机构在有限距离的导轨上滑动以使夹爪机构的运行速度翻倍，提高了机器人的运行速率，生产效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用滑动夹具
本技术属于工业机器人
，尤其是涉及一种机器人用滑动夹具。
技术介绍
金属冲压作为钣金加工中一个必不可少的环节，广泛应用于汽车，家电，机械电气等行业的生产过程。近些年来，随着自动化的普及，越来越多的生产厂家采用工业机器人替代人工进行冲压设备间各种工件，尤其是大型工件的搬运作业。但是，由于机器人的动作范围受限，在大中型冲压设备间（设备间距一般大于等于5米）的工件搬运往往需要追加中转台或额外机器人才能实现，极大地增加了生产成本，也不利于后期的生产调试；同时，由于增加了额外的动作步骤，对生产效率的提高也产生了负面影响。因此，为了解决上述技术问题，亟需设计一种能够扩大工业机器人的动作范围、作业效率高的机器人用滑动夹具。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种结构简单、操作简单、运行速度高、作业效率高的机器人用滑动夹具。本技术的技术方案如下：一种机器人用滑动夹具，包括驱动机构、受驱动的用于与驱动机构产生相对滑动的支撑架和受驱动的在支撑架上滑动的用于抓取工件的夹爪机构，所述驱动机构安装在支撑架的顶部，且该驱动机构的顶部与外部的机器人连接，所述夹爪机构滑动安装在支撑架的底部；所述支撑架上设有安装设置在支撑架顶部的上导轨、安装在支撑架底部的下导轨、受驱动机构驱动的传送皮带和驱动皮带，所述驱动机构安装在所述上导轨上，所述夹爪机构滑动安装在下导轨上，所述驱动皮带通过端轮与所述支撑架的两端连接，所述驱动皮带绕过驱动机构内部并通过驱动皮带压板与夹爪机构连接，用于在驱动机构的作用下驱动夹爪机构随驱动皮带在支撑架的下导轨上滑动，所述传送皮带绕过所述驱动机构内部并通过传送皮带压板与支撑架连接，用于在驱动机构的作用下使支撑架沿上导轨、下导轨与驱动机构产生相对位移。在上述技术方案中，所述驱动机构包括上托板、皮带传动箱、安装基板、伺服电机和减速机，所述上托板的顶面上安装所述皮带传动箱，所述安装基板固装在所述皮带传动箱的顶部以用于与外部的机器人连接，所述皮带传动箱内设有传动齿轮组，所述伺服电机的输出轴通过减速机与皮带传动箱内的传动齿轮组连接，所述驱动皮带和传送皮带绕过传送齿轮组与支撑架连接，所述上托板的底部形成有上滑块，且该上滑块与所述上导轨相配合，以使在伺服电机的驱动下通过传送皮带和驱动皮带带动所述支撑架和夹爪机构与驱动机构实现相对滑动。在上述技术方案中，所述夹爪机构包括下托板、横梁和吸盘，所述下托板的顶部形成有与下导轨相配合的下滑块，所述下托板与所述驱动皮带压板连接，用于在驱动机构的作用下随驱动皮带在支撑架的下导轨上相对滑动，所述横梁安装在下托板的底部，所述吸盘设置在横梁上以用于抓取工件。在上述技术方案中，所述传动齿轮组包括传动架、带轮和涨紧轮，所述传动架固装在皮带传动箱内，所述带轮安装在所述传动架上，所述带轮通过轴套及减速机与伺服电机的输出轴连接，所述驱动皮带和传送皮带依次绕过涨紧轮和带轮，所述涨紧轮对称设置在带轮的两侧，且该涨紧轮通过轮轴安装在所述上托板上以用于调节传送带组在带轮两侧的张紧力。在上述技术方案中，所述支撑架包括支撑纵梁和安装在支撑纵梁两端的端梁，每个端梁上设有所述端轮，所述驱动皮带通过端轮安装在两个端梁之间，所述传送皮带安装在两个端梁之间，所述上导轨安装在所述支撑纵梁的顶部，下导轨安装在支撑纵梁的底部，驱动机构的上托板通过上滑块与上导轨配合滑动，用于对支撑架的滑动起到导向作用；夹爪机构的下托板通过下滑块与下导轨配合滑动，用于在驱动机构的驱动下，夹爪机构沿下导轨滑动而起到导向作用。在上述技术方案中，所述安装基板上设有螺纹孔和螺纹安装孔，所述螺纹孔用于与外部的机器人端面法兰连接，所述皮带传动箱通过螺纹安装孔与安装基板连接。在上述技术方案中，所述安装基板的中间开设有圆形的通孔，以用于与机器人线缆导通。在上述技术方案中，所述上托板上设有限位开关以用于在支撑架超出动作范围时会产生报警信号，并将该报警信号反馈至机器人控制系统。在上述技术方案中，所述伺服电机上设有编码器，以用于记录伺服电机的旋转位移并将该旋转位移发送至机器人驱动单元对机器人的动作修正。在上述技术方案中，所述吸盘为真空吸盘，所述真空吸盘的数量至少为4个，可以根据实际需求来选择不同规格的吸盘，所述吸盘的气路上串联有真空传感器。本技术具有的优点和积极效果是：1.驱动机构通过安装基板与外部的机器人固装，且位置固定，在伺服电机的作用下驱动传送皮带和驱动皮带传动，以使与驱动机构连接的夹爪机构和与传送皮带连接的支撑架同时与驱动机构产生相对位移，并且夹爪机构滑动安装在支撑架的底部而抓取工件，与传统的机器人使用相同的驱动电机的相同速度情况下，夹爪机构与支撑架同时同向运动，且夹爪机构可以在支撑架上相对滑动，夹爪机构在有限的导轨距离上运行以使夹爪机构的运行速度翻倍，提高了机器人的运行速率，提高生产效率。2.本技术的支撑架的长度可根据滑动夹具的动作范围来调节，支撑架的左右移动增大了机器人手臂的动作范围，拓展了工业机器人的动作范围，无需设置冲压生产中所需的中转台，以满足机器人的不同动作范围的使用要求，其适用范围广。附图说明图1是本技术的机器人用滑动夹具的结构示意图；图2是本技术中驱动机构的结构示意图；图3是本技术中支撑机构的结构示意图；图4是本技术中夹爪机构的结构示意图；图5是本技术的机器人用滑动夹具的使用状态图；图6是本技术的机器人用滑动夹具的使用状态图；图7是本技术中驱动机构与传送皮带的结构示意图。图中：1、驱动机构2、支撑架3、夹爪机构4、安装基板5、皮带传动箱6、上托板7、限位开关8、传动架9、涨紧轮10、带轮11、编码器12、伺服电机13、减速机14、通孔15、支撑纵梁16、壳体17、传送皮带压板18、传送皮带19、下导轨20、下滑块21、防撞块22、端轮23、驱动皮带24、驱动皮带压板25、上导轨26、上滑块27、中间梁28、端梁29、横梁30、吸盘31、下托板。具体实施方式以下结合具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，并不用于限定本技术，决不限制本技术的保护范围。实施例1如图所示，本技术的机器人用滑动夹具，包括：驱动机构1、受驱动的用于与驱动机构1产生相对滑动的支撑架2和受驱动在支撑架2上滑动的用于抓取工件的夹爪机构3，所述驱动机构1安装在支撑架2的顶部，且与外部的机器人连接，所述夹爪机构3滑动安装在所述支撑架2的底部；所述支撑架2上设有安装在支撑架2顶部的上导轨25、安装在支撑架2底部的下导轨19、受驱动机构1驱动的传送皮带18和驱动皮带23，所述驱动机构1安装在所述上导轨25上，所述夹爪机构3滑动安装在下导轨1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用滑动夹具，其特征在于：包括驱动机构、受驱动的用于与驱动机构产生相对滑动的支撑架和受驱动的在支撑架上滑动的用于抓取工件的夹爪机构，所述驱动机构安装在支撑架的顶部，且该驱动机构的顶部与外部的机器人连接，所述夹爪机构滑动安装在支撑架的底部；/n所述支撑架上设有安装在支撑架顶部的上导轨、安装在支撑架底部的下导轨、受驱动机构驱动的传送皮带和驱动皮带，所述驱动机构安装在所述上导轨上，所述夹爪机构滑动安装在下导轨上，所述驱动皮带通过端轮与所述支撑架的两端连接，所述驱动皮带绕过驱动机构内部并通过驱动皮带压板与夹爪机构连接，用于在驱动机构的作用下驱动夹爪机构随驱动皮带在支撑架的下导轨上滑动，所述传送皮带绕过所述驱动机构内部并通过传送皮带压板与支撑架连接，用于在驱动机构的驱动下使支撑架沿上导轨与驱动机构产生相对位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用滑动夹具，其特征在于：包括驱动机构、受驱动的用于与驱动机构产生相对滑动的支撑架和受驱动的在支撑架上滑动的用于抓取工件的夹爪机构，所述驱动机构安装在支撑架的顶部，且该驱动机构的顶部与外部的机器人连接，所述夹爪机构滑动安装在支撑架的底部；
所述支撑架上设有安装在支撑架顶部的上导轨、安装在支撑架底部的下导轨、受驱动机构驱动的传送皮带和驱动皮带，所述驱动机构安装在所述上导轨上，所述夹爪机构滑动安装在下导轨上，所述驱动皮带通过端轮与所述支撑架的两端连接，所述驱动皮带绕过驱动机构内部并通过驱动皮带压板与夹爪机构连接，用于在驱动机构的作用下驱动夹爪机构随驱动皮带在支撑架的下导轨上滑动，所述传送皮带绕过所述驱动机构内部并通过传送皮带压板与支撑架连接，用于在驱动机构的驱动下使支撑架沿上导轨与驱动机构产生相对位移。


2.根据权利要求1所述的机器人用滑动夹具，其特征在于：所述驱动机构包括上托板、皮带传动箱、安装基板、伺服电机和减速机，所述上托板的顶面上安装所述皮带传动箱，所述安装基板固装在所述皮带传动箱的顶部以用于与外部的机器人连接，所述皮带传动箱内设有传动齿轮组，所述伺服电机的输出轴通过减速机与皮带传动箱内的传动齿轮组连接，所述驱动皮带和传送皮带绕过传送齿轮组与支撑架连接，所述上托板的底部形成有与上导轨相配合的上滑块，以使在伺服电机的驱动下通过传送皮带和驱动皮带带动所述支撑架和夹爪机构与驱动机构实现相对滑动。


3.根据权利要求2所述的机器人用滑动夹具，其特征在于：所述夹爪机构包括下托板、横梁和吸盘，所述下托板的顶部形成有与下导轨相配合的下滑块，所述下托板与所述驱动皮带压板连接，用于在驱动机构的作用下随驱动皮带在支撑架的下导轨上相对滑动，所述横梁安装在下托板的底部，所述吸盘设置在横梁上以用于抓取工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：高帆，白金伟，
申请(专利权)人：川崎机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12