本发明专利技术公开了一种机械臂皮带机分拣装置，涉及邮件分拣技术领域；该分拣装置包括皮带机、图像识别装置、分拣区和供货区，所述分拣区包括多个机械臂分拣装置，所述机械臂分拣装置分散设置在皮带机上，所述图像识别装置安装在所述供货区和分拣区之间且分拣区安装在所述供货区的下游。使用机械臂用于分拣和普通分拣机的效率相当，分拣效率高。在上循环分拣机之前通过扫码器获取邮件的目的格口信息，每一条皮带机上的图像识别装置获取邮件的体积信息，通过判断信息整合比对，分配合适的工业机器人抓取邮件，放入对应的格口中。
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂皮带机分拣装置
本专利技术涉及邮件分拣
，尤其涉及机械臂皮带机分拣装置。
技术介绍
传输皮带机和人工相结合的分拣形式虽然存在着效率低、人员要求高等不足，但是凭借其成本低、部局灵活的优势，在邮政企业得到了广泛的应用。目前邮政或其它国内快递公司一级分拣中心多采用交叉带分拣系统进行自动包裹分拣，而二、三级处理场地则几乎都采用人工分拣方式。这与处理场地较小，交叉带分拣机投资成本高有直接关系。随着人力成本的逐步提高以及包裹量的大幅增加，二、三级处理场地的处理能力已经开始制约快递服务水平的进一步提升。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械臂皮带机分拣装置，从而解决现有技术中存在的前述问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种机械臂皮带机分拣装置，包括皮带机，还包括设置在皮带机上的图像识别装置、分拣区和供货区，所述分拣区包括多个机械臂分拣装置，所述机械臂分拣装置分散设置在皮带机上，所述图像识别装置安装在所述供货区和分拣区之间且分拣区安装在所述供货区的下游。优选地，所述分拣区还包括多个用于放置邮件的格口或传输皮带，所述格口或皮带与所述机械臂分拣装置相连，所述机械臂分拣装置可以将待分拣的邮件分拣至格口或传输皮带上。优选地，所述皮带机为环形皮带机，所述图像识别装置和分拣区为2个，所述图像识别装置和所述分拣区交叉设置。优选地，所述供货区为2个，所述供货区均设置在所述图像识别装置的上游。优选地，所述图像识别装置包括3D相机和扫码器，所述3D相机和所述扫码器安装在支架上，所述3D相机用于拍摄邮件的外形数据；所述扫码器扫描邮件条码信息，确定所述扫码邮件的目的地信息。优选地，所述机械臂分拣装置包括并联型机械臂，所述并联型机械臂安装在支架上。优选地，所述并联型机械臂为带有真空吸盘系统的机械臂，所述真空吸盘系统包括抽气装置和吸盘装置，所述抽气装置与所述吸盘装置相连，所述吸盘装置包括吸盘集成板和真空吸嘴，所述吸盘集成板设置有不少于一条的气流通道，所述气流通道上设置有气孔，所述真空吸嘴安装在所述气孔上方以使得所述气流通道与所述真空吸嘴相连通。优选地，所述气流通道一端通过气管与所述抽气装置相连，所述气流通道的另一端为封闭或安装堵头或安装真空吸嘴。优选地，所述真空吸盘上的吸嘴采用纹波式吸嘴，且所述吸嘴上设置有真空开关。优选地，所述抽气装置包括调压阀、电磁阀、真空发生器、分气块和空气压缩机，所述空气压缩机、所述调压阀、所述电磁阀、所述真空发生器和分气块顺次相连；所述抽气装置能够与多个并联型机械臂的吸盘装置相连，也能够与单个机械臂的吸盘装置相连。本专利技术的有益效果是：本专利技术公开了一种机械臂皮带机分拣装置，使用机械臂用于分拣和普通分拣机的效率相当，分拣效率高。本技术采用带有真空吸盘系统的机械臂具有出色的软袋抓取性能，可配置多种型号真空吸盘，适用于水平调节和带小拾取半径的不均匀表面和搬运多种泄漏物体，充分适应邮件种类繁多，且邮件的外包装材质不一的特点。在上循环分拣机之前通过扫码器获取邮件的目的格口信息，每一条皮带机上的图像识别装置获取邮件的体积信息，通过判断信息整合比对，分配合适的工业机器人抓取邮件，放入对应的格口中。附图说明图1是实施例1中的机械臂皮带机分拣装置示意图；图2是实施例1中的机械臂皮带机分拣装置局部放大示意图；图3是实施例1中的带有吸盘装置的机械臂；图4是实施例1中的吸盘装置的侧视图；图5是实施例1中的吸盘装置的侧视图；图6是实施例1中的机械臂皮带机分拣装置的真空吸盘机械臂系统；1是输送皮带，2是并联型机器人，3是3D相机，4是扫码器，5是循环皮带，6是待分拣的包裹，7是视觉识别系统，8是分气块，9是气管，10是真空吸盘，11是吸盘集成板，12是真空吸嘴，13是固定螺钉，14是堵头，15是真空开关，16是真空吸嘴，17是空气压缩机，18是过滤器，19是调压过滤器，20是电磁阀，21是真空发生器。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1一种机械臂皮带机分拣装置，包括皮带机，还包括设置在皮带机上的图像识别装置、分拣区和供货区，所述分拣区包括多个机械臂分拣装置和多个用于放置邮件的格口或传输皮带，所述格口或皮带与所述机械臂分拣装置相连，所述机械臂分拣装置可以将待分拣的邮件分拣至格口或传输皮带上。所述机械臂分拣装置分散设置在皮带机上，所述图像识别装置安装在所述供货区和分拣区之间且分拣区安装在所述供货区的下游。本实施例中的所述皮带机为环形皮带机，所述图像识别装置和分拣区为2个，所述图像识别装置和所述分拣区交叉设置；所述供货区为2个，所述供货区均设置在所述图像识别装置的上游。本实施例中所述图像识别装置包括3D相机和扫码器，所述3D相机和所述扫码器安装在支架上，所述3D相机用于拍摄邮件的外形数据；所述扫码器扫描邮件条码信息，确定所述扫码邮件的目的地信息。本实施例中所述机械臂分拣装置包括并联型机械臂，所述并联型机械臂安装在支架上。本实施例中的所述并联型机械臂为带有真空吸盘系统的机械臂，如图6所示，所述真空吸盘系统包括抽气装置和吸盘装置，所述抽气装置与所述吸盘装置相连，所述吸盘装置如图3所示，包括吸盘集成板和真空吸嘴，所述吸盘集成板设置有不少于一条的气流通道，所述气流通道上设置有气孔，所述真空吸嘴安装在所述气孔上方以使得所述气流通道与所述真空吸嘴相连通。所述气流通道一端通过气管与所述抽气装置相连，所述气流通道的另一端为封闭或安装堵头或安装真空吸嘴。所述真空吸盘上的吸嘴采用纹波式吸嘴，且所述吸嘴上设置有真空开关。本实施例中的所述抽气装置包括调压阀、电磁阀、真空发生器、分气块和空气压缩机，所述空气压缩机、所述调压阀、所述电磁阀、所述真空发生器和分气块顺次相连；所述抽气装置能够与多个并联型机械臂的吸盘装置相连，也能够与单个机械臂的吸盘装置相连。本实施例中分气块把气路1分为3，气流通道设置有3条，每条气流通道上设置有三个吸嘴。所述真空吸盘上的吸嘴采用纹波式吸嘴，且所述吸嘴上设置有真空开关。每个所述波纹式吸嘴之间相互通气，所述波纹式吸嘴分为普通吸嘴和带有止回阀的吸嘴，所述普通吸嘴位于所述吸盘集成板中央的真空吸盘上，所述带有止回阀的吸嘴位于所述集成板边缘上，即本实施例中除正中间那个吸嘴外，其他8个吸嘴都是具有止回阀的，这9个纹波式吸嘴组成一个真空吸盘，这样设计的好处在于，当邮件尺寸较小，边缘部分吸嘴没有和邮件接触也不会破坏已形成的真空，提高吸盘对邮件尺寸的适应度。同时由于采用的波纹式吸嘴，使得整个真空吸盘对表面内凹或外凸的邮件有很强的适应性，具有较好的高度差异补偿，能在机械臂高速运动的同时，稳定性极佳，可能较好的承受横向力和本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械臂皮带机分拣装置，包括皮带机，其特征在于，还包括设置在皮带机上的图像识别装置、分拣区和供货区，所述分拣区包括多个机械臂分拣装置，所述机械臂分拣装置分散设置在皮带机上，所述图像识别装置安装在所述供货区和分拣区之间且分拣区安装在所述供货区的下游。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械臂皮带机分拣装置，包括皮带机，其特征在于，还包括设置在皮带机上的图像识别装置、分拣区和供货区，所述分拣区包括多个机械臂分拣装置，所述机械臂分拣装置分散设置在皮带机上，所述图像识别装置安装在所述供货区和分拣区之间且分拣区安装在所述供货区的下游。
2.根据权利要求1所述的机械臂皮带机分拣装置，其特征在于，所述皮带机为环形皮带机，所述图像识别装置和分拣区为2个，所述图像识别装置和所述分拣区交叉设置。
3.根据权利要求2所述的机械臂皮带机分拣装置，其特征在于，所述供货区为2个，所述供货区均设置在所述图像识别装置的上游。
4.根据权利要求1所述的机械臂皮带机分拣装置，其特征在于，所述图像识别装置包括3D相机和扫码器，所述3D相机和所述扫码器安装在支架上，所述3D相机用于拍摄邮件的外形数据；所述扫码器扫描邮件条码信息，确定被扫码邮件的目的地信息。
5.根据权利要求3所述的机械臂皮带机分拣装置，其特征在于，所述机械臂分拣装置包括并联型机械臂，所述并联型机械臂安装在支架上。
【专利技术属性】
技术研发人员：余艳，文正琳，李永翔，
申请(专利权)人：邮政科学研究规划院，
类型：新型
国别省市：北京;11
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