转向控制装置制造方法及图纸

一种转向控制装置，其被配置成控制电机，该电机是向车辆的转向机构提供的驱动力的产生源。转向控制装置包括控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)，该控制器被配置成根据转向状态计算受控变量，该受控变量用在电机的控制中。控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成基于由主控制装置根据转向控制中的干预目的而生成的命令来更改用于控制器的控制参数，该主控制装置安装在车辆上。

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置
本专利技术涉及转向控制装置。
技术介绍
存在一种电动助力转向装置(EPS)，其将电机的扭矩作为辅助力施加到车辆的转向机构。近年来，已经积极进行了自动驾驶系统的开发，自动驾驶系统能实现用于提高车辆的安全性或便利性的各种驾驶辅助功能或者用来使系统代替驾驶员执行驾驶的自动驾驶功能。自动驾驶系统的控制装置基于车辆当时的状态来评估最优控制方法，并且根据所评估的控制方法来命令车载系统的控制装置执行单独控制。EPS的控制装置基于由自动驾驶系统的控制装置生成的命令值来控制电机的驱动。例如，在日本未审定专利申请公开第2015-33942号(JP2015-33942A)中描述的EPS的控制装置根据转向扭矩的检测值生成用于产生降低转向负荷的辅助扭矩的辅助命令。另外，EPS的控制装置获取由自动驾驶系统生成的与转向相关的物理量的目标值，并且生成跟随命令，该跟随命令用于生成使物理量的检测值追随该目标值的自动转向扭矩。然后，EPS的控制装置根据辅助命令和跟随命令的相加值来驱动生成辅助扭矩和自动转向扭矩的电机。EPS的控制装置根据驾驶员对追随控制的干预程度和自动驾驶系统对辅助控制的干预程度来改变目标追随控制的响应性。因此，例如，当在正在执行具有高响应性的目标跟随控制的情况下检测到驾驶员的干预时，可以通过降低目标跟随控制的响应性来容易地实现驾驶员的干预。相反，当在正在执行具有低响应性的辅助控制的情况下检测到自动驾驶系统的干预时，可以通过提高目标跟随控制的响应性来确保目标跟随控制所需的响应性。因此，当驾驶员或自动驾驶系统干预当前正在执行的控制时，可以在不给驾驶员带来奇怪感觉的情况下切换控制。
技术实现思路
作为由控制装置执行的转向控制的内容，存在各种内容，包括JP2015-33942A中的目标追随控制。因此，要求EPS的控制装置具有取决于转向控制的内容的更适当的控制特性。例如，从更快速地执行转向控制的观点来看，希望响应性较高。此外，从增强静音性的观点来看，希望响应性较低。也就是说，响应性和静音性具有所谓的取舍(矛盾)关系。因此，例如，在EPS的控制装置具有要求响应性的转向控制功能和要求静音性的转向控制功能的情况下，难以实现同时适合于这两种转向控制功能的控制特性。方向盘与转向轮之间的动力传递被分离的所谓的线控转向式转向装置的控制装置也存在与EPS的控制装置同样的问题。本专利技术提供了使得能够根据控制内容获得更适当的控制特性的转向控制装置。根据本专利技术的一个方面的转向控制装置被配置成控制电机，该电机是向车辆的转向机构提供的驱动力的产生源。转向控制装置包括控制器，该控制器被配置成根据转向状态计算受控变量，该受控变量用在电机的控制中。控制器被配置成基于由主控制装置根据转向控制中的干预目的而生成的命令来更改用于控制器的控制参数，该主控制装置安装在车辆上。使用根据本专利技术的该方面的转向控制装置，根据主控制装置对转向控制的干预目的来更改用于控制器的控制参数。因此，可以根据主控制装置对转向控制的干预目的而获得适当的控制特性。在根据本专利技术的该方面的转向控制装置中，控制器可以被配置成通过执行使物理量的检测值跟随该物理量的目标值的反馈控制来计算受控变量，该物理量根据转向机构的动作而改变。使用根据本专利技术的该方面的转向控制装置，由于根据主控制装置对转向控制的干预目的而更改用于控制器的控制参数，因此更改了对根据转向机构的动作而改变的物理量的反馈控制的响应性。因此，可以获得根据主控制装置的干预目的的更适当的响应性作为针对根据转向机构的动作而改变的物理量的反馈控制的响应性。根据本专利技术的该方面的转向控制装置可以被配置成控制电机，该电机包括转向电机，该转向电机产生用于转动转向轮的转向力作为向转向机构的转向轴(turningshaft)提供的驱动力。该转向轴可以被构造成转动转向轮。方向盘与转向轮之间的动力传递可以被分离。控制器可以被配置成通过执行使物理量的检测值跟随该物理量的目标值的反馈控制来计算受控变量，该物理量根据转向轮的转向动作而改变。使用根据本专利技术的该方面的转向控制装置，由于根据主控制装置对转向控制的干预目的来更改用于控制器的控制参数，因此更改了对根据转向轮的转向动作而改变的物理量的反馈控制的响应性。因此，可以获得根据主控制装置的干预目的的更适当的响应性作为针对根据转向轮的转向动作而改变的物理量的反馈控制的响应性。此外，可以获得根据主控制装置的干预目的的更适当的转向控制特性。在根据本专利技术的该方面的转向控制装置中，控制器可以被配置成通过执行使电流的检测值跟随该电流的目标值的反馈控制以及使轴的旋转角度的检测值跟随该轴的旋转角度的目标值的反馈控制中的至少一者来计算受控变量，该电流被供应给转向电机，该轴根据转向轮的转向动作而旋转。使用根据本专利技术的该方面的转向控制装置，由于根据主控制装置对转向控制的干预目的来更改用于控制器的控制参数，因此更改了对供应给转向电机的电流的反馈控制以及对根据转向轮的转向动作而旋转的轴的旋转角度的反馈控制中的至少一者的响应性。因此，可以获得根据主控制装置对转向控制的干预目的的更适当的响应性作为针对供应给转向电机的电流以及根据转向轮的转向动作而旋转的轴的旋转角度中的至少一者的反馈控制的响应性。此外，可以获得根据主控制装置的干预目的的更适当的转向控制特性。根据本专利技术的该方面的转向控制装置可以被配置成控制电机，电机包括反作用电机，该反作用电机产生转向反作用力作为向转向机构的转舵轴(steeringshaft)提供的驱动力。转舵轴可以被构造成与方向盘的操作联动地旋转。转向轮与转舵轴之间的动力传递可以被分离。转向反作用力可以是在转向方向的相反方向上的扭矩。控制器可以被配置成通过执行使物理量的检测值跟该随物理量的目标值的反馈控制来计算受控变量，该物理量根据方向盘的操作而改变。使用根据本专利技术的该方面的转向控制装置，由于根据主控制装置对转向控制的干预目的来更改用于控制器的控制参数，因此，更改了对根据方向盘的操作而改变的物理量的反馈控制的响应性。因此，可以获得根据主控制装置对转向控制的干预目的的更适当的响应性作为针对根据方向盘的操作而改变的物理量的反馈控制的响应性。此外，可以获得根据主控制装置对转向控制的干预目的的更适当的转向反作用力控制特性。在根据本专利技术的该方面的转向控制装置中，控制器可以被配置成通过执行使电流的检测值跟随电流的目标值的反馈控制以及使转舵轴的旋转角度的检测值跟随转舵轴的旋转角度的目标值的反馈控制中的至少一者来计算受控变量，该电流被供应给反作用电机。使用根据本专利技术的该方面的转向控制装置，由于根据主控制装置对转向控制的干预目的来更改用于控制器的控制参数，因此更改了对提供给反作用电机的电流的反馈控制以及对转舵轴的旋转角度的反馈控制中的至少一者的响应性。因此，可以获得根据主控制装置对转向控制的干预目的的更适当的响应性作为针对供应给反作用电机的电流以及转舵轴的旋转角度中的至少一者的反馈控制的响应性。此外，可以获得根据主控制装置对转向控制的干预目的的更适当的转向反作用力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向控制装置，其被配置成控制电机，所述电机是向车辆的转向机构提供的驱动力的产生源，所述转向控制装置的特征在于包括控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)，所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成根据转向状态计算受控变量，所述受控变量用在所述电机的控制中，所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成基于由主控制装置根据转向控制中的干预目的而生成的命令来更改用于所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)的控制参数，所述主控制装置安装在所述车辆上。/n

【技术特征摘要】
20190415 JP 2019-0768091.一种转向控制装置，其被配置成控制电机，所述电机是向车辆的转向机构提供的驱动力的产生源，所述转向控制装置的特征在于包括控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)，所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成根据转向状态计算受控变量，所述受控变量用在所述电机的控制中，所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成基于由主控制装置根据转向控制中的干预目的而生成的命令来更改用于所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)的控制参数，所述主控制装置安装在所述车辆上。


2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成通过执行使物理量的检测值跟随所述物理量的目标值的反馈控制来计算所述受控变量，所述物理量根据所述转向机构的动作而改变。


3.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于：
所述转向控制装置被配置成控制所述电机，所述电机包括转向电机，所述转向电机产生用于转动转向轮的转向力作为向所述转向机构的转向轴提供的驱动力，所述转向轴被构造成转动所述转向轮，方向盘与所述转向轮之间的动力传递被分离；以及
所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成通过执行使物理量的检测值跟随所述物理量的目标值的反馈控制来计算所述受控变量，所述物理量根据所述转向轮的转向动作而改变。


4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，所述控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成通过执行使电流的检测值跟随所述电流的目标值的反馈控制以及使轴的旋转角度的检测值跟随所述轴的旋转角度的目标值的反馈控制中的至少一者来计算所述受控变量，所述电流被供应给所述转向电机，所述轴根据所述转向轮的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP