作业车辆制造技术

本发明专利技术提供一种作业车辆，以简单的控制进行自动回转。实施方式的作业车辆具备行驶车轮、转向装置、马达、位置取得装置、以及控制装置。行驶车轮安装于行驶车体。转向装置调整行驶车轮的操控量。马达驱动转向装置。位置取得装置从测位机构接受测位信息，基于接受到的测位信息取得机体现在的位置信息。控制装置控制马达。另外，控制装置在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，该第一回转动作模式是与位置信息无关地以操控量成为预定的值的方式控制马达而执行的模式，该第二回转动作模式是基于位置信息以机体到达回转行驶路径上的所期望的方位的方式控制马达而执行的模式。

【技术实现步骤摘要】
作业车辆
本专利技术涉及作业车辆。
技术介绍
以往，一边在农田中行驶一边进行作业的作业车辆公知有如下作业车辆：取得作业开始位置和作业结束位置的位置信息，根据所取得的位置信息制成基准线，沿制成的基准线进行自动行驶(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016－21890号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在上述那样的作业车辆中，考虑基于所取得的位置信息来使其进行自动回转。然而，在自动回转的情况下，需要遍及全部回转行程地使用位置信息，从而控制变得复杂。本专利技术是鉴于上述情况而提出的方案，目的在于提供能够以简单的控制来进行自动回转的作业车辆。用于解决课题的方案为了解决上述的课题并实现目的，方案1所述的作业车辆的特征在于，具备：安装于行驶车体2的行驶车轮10、11；调整上述行驶车轮10的操控量的转向装置35；驱动上述转向装置35的马达95；从测位机构接受测位信息，并基于接受到的测位信息来取得机体现在的位置信息的位置取得装置150；以及控制上述马达95的控制装置100，上述控制装置100在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，上述第一回转动作模式是与上述位置信息无关地以上述操控量成为预定的值的方式控制上述马达95而执行的模式，上述第二回转动作模式是基于上述位置信息以机体到达回转行驶路径L2上的所期望的方位的方式控制上述马达95而执行的模式。方案2所述的作业车辆根据方案1所述的作业车辆，其特征在于，上述控制装置100在机体的回转开始时执行上述第一回转动作模式，若上述第一回转动作模式结束，则执行上述第二回转动作模式。方案3所述的作业车辆根据方案1或2所述的作业车辆，其特征在于，还具备检测上述行驶车轮11的转速的检测装置90，上述检测装置90伴随上述第一回转动作模式的开始而开始上述转速的检测，若上述转速成为预定的值，则上述控制装置100转移至上述第二回转动作模式。方案4所述的作业车辆根据方案1～3任一项中所述的作业车辆，其特征在于，上述控制装置100具有使机体沿直行行驶路径L1行驶的自动直行模式，若朝向所期望的回转结束位置P2的上述第二回转动作模式结束，则转移至上述自动直行模式。专利技术的效果如下。根据方案1所述的专利技术，在机体的回转中执行不是基于位置信息的动作模式的第一回转动作模式，因此不需要在自动回转的控制的全部使用位置信息，即、在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。根据方案2所述的专利技术，除了方案1所述的专利技术的效果以外，通过在机体的回转开始时执行第一回转动作模式、在回转结束时执行第二回转动作模式，从而能够以更加简单的控制来进行自动回转。根据方案3所述的专利技术，除了方案1或2所述的专利技术的效果以外，由于伴随第一回转动作模式的开始而开始行驶车轮的转速的检测(计数)，若行驶车轮的转速成为预定的值则转移至第二回转动作模式，因此与上述相同，在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。根据方案4所述的专利技术，除了方案1～3任一项中所述的专利技术的效果以外，若朝向所期望的回转结束位置的第二回转动作模式(在机体的回转中，在进行两次以上第二回转动作模式的情况下，最后的第二回转动作模式)结束，则保持原样转移至自动直行模式并开始自动直行，因此能够继续进行作业，从而能够提高作业性。附图说明图1是表示作业车辆的一例的侧视图。图2是表示作业车辆的一例的俯视图。图3是表示以控制装置为中心的控制系统的方块图。图4是作业车辆在农田中的自主行驶的说明图。图5是第一实施方式的自动回转控制的说明图。图6是表示第一实施方式的自动回转控制的处理顺序的流程图。图7是表示开始自动回转控制的控制的处理顺序的流程图。图8是表示从第一回转动作模式转移至第二回转动作模式的控制的处理顺序的流程图。图9是第二实施方式的自动回转控制的说明图。图10是表示第二实施方式的自动回转控制的处理顺序的流程图。图11是第三实施方式的自动回转控制的说明图。图12是表示第三实施方式的自动回转控制的处理顺序的流程图。图中：1—苗移植机(作业车辆)，2—行驶车体，10—前轮(行驶车轮)，35—方向盘(转向装置)，90—转速传感器(检测装置)，95—转向马达(马达)，100—控制器(控制装置)，150—位置取得装置，L1—直行行驶路径，L2—回转行驶路径，P2—回转结束位置。具体实施方式以下，参照附图对本申请的公开的作业车辆的实施方式进行详细说明。此外，本专利技术并不限定于以下所示的实施方式。＜作业车辆的概要＞首先，参照图1以及图2对实施方式的作业车辆1的概要进行说明。图1是表示作业车辆1的侧面(左侧面)图。图2是表示作业车辆1的俯视图。此外，在以下的说明中，前后方向是作业车辆1直行时的行进方向，将行进方向的前方侧规定为“前”、将后方侧规定为“后”。作业车辆1的行进方向是在直行时从操作席41朝向方向盘35的方向(参照图1以及图2)。左右方向是与前后方向水平地正交的方向，朝向“前”侧规定左右。即，在操作者(也称为作业者)就座于操作席41并朝向前方的状态下，左手侧为“左”、右手侧为“右”。上下方向是铅锤方向。前后方向、左右方向以及上下方向相互正交。各方向是为了便于说明而定义的方向，本专利技术并不限定于这些方向。另外，在以下的说明中，有将作业车辆1称为“机体”的情况。在实施方式中，将作业车辆作为具备苗栽种部4来作为作业装置而在农田中栽种秧苗的乘用型的苗移植机1来进行说明。如图1以及图2所示，苗移植机1在行驶车体2的后侧具备经由升降连杆机构3而在农田中栽种秧苗的能够升降的苗栽种部4(作业装置)。在行驶车体2的后部上侧配置有施肥装置5的主体部分。此外，在作业车辆不是苗移植机1的情况下，存在具备供给种子的播种装置等来作为作业装置的情况。行驶车体2是行驶车轮，是具备作为驱动轮的左右的前轮10以及后轮11的四轮驱动车辆。在构成行驶车体2的车体骨架的主框架15的前侧设有：向苗栽种部4等传递驱动力的变速箱13；以及将由从发动机30供给的驱动力、即由发动机30产生的旋转输出至变速箱13的液压式的无级变速装置14(主变速机构)。无级变速装置14是所谓的称为HST(HydroStaticTransmission，静液压无级变速器)的静液压式的无级变速器。以下，对无级变速装置为HST14的情况进行说明。在变速箱13内设有副变速机构16，该副变速机构16对在高速模式下的路上行驶时、或在低速模式下的秧苗栽种时等的行驶车体2的行驶模式进行切换。在变速箱13的左右侧方设有前轮末端壳体10a，在从能够变更左右的前轮末端壳体10a的操向方向的前轮支撑部分别向外突出的左右的前车轴10b安装有前轮10。另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其特征在于，具备：/n安装于行驶车体(2)的行驶车轮(10、11)；调整上述行驶车轮(10)的操控量的转向装置(35)；驱动上述转向装置(35)的马达(95)；从测位机构接受测位信息，并基于接受到的测位信息来取得机体现在的位置信息的位置取得装置(150)；以及控制上述马达(95)的控制装置(100)，/n上述控制装置(100)在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，上述第一回转动作模式是与上述位置信息无关地以上述操控量成为预定的值的方式控制上述马达(95)而执行的模式，上述第二回转动作模式是基于上述位置信息以机体到达回转行驶路径(L2)上的所期望的方位的方式控制上述马达(95)而执行的模式。/n

【技术特征摘要】
20190415 JP 2019-0772011.一种作业车辆，其特征在于，具备：
安装于行驶车体(2)的行驶车轮(10、11)；调整上述行驶车轮(10)的操控量的转向装置(35)；驱动上述转向装置(35)的马达(95)；从测位机构接受测位信息，并基于接受到的测位信息来取得机体现在的位置信息的位置取得装置(150)；以及控制上述马达(95)的控制装置(100)，
上述控制装置(100)在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，上述第一回转动作模式是与上述位置信息无关地以上述操控量成为预定的值的方式控制上述马达(95)而执行的模式，上述第二回转动作模式是基于上述位置信息以机体到达回转行驶路径(L2)上的所期望的方位的方式控制上述马达(95)而执行的模式。


2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀田直岐，小野弘喜，小佐野光，川上修平，飞田秀平，东靖之，石田智之，
申请(专利权)人：井关农机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP