本实用新型专利技术提供了一种托举装置及红花采摘机械手，涉及红花采摘技术领域，本实用新型专利技术提供的托举装置包括支撑壳体、第一驱动机构以及与支撑壳体活动连接的限位爪，支撑壳体与限位爪均与第一驱动机构连接，第一驱动机构用于驱动限位爪相对于支撑壳体运动，以使限位爪形成用于抓取花茎的通道以及用于托举花丝的托举腔。本实用新型专利技术提供的托举装置能够直接抓取花茎并通过托举腔托举花丝，有效的对果球进行限位，即使遇到较为恶劣的天气，例如大风天气，限位爪也能够保证花茎是稳定的，限位爪形成的托举腔能够对花丝起到一定的限位作用，避免花丝散乱分布，有效减少花丝采摘不完全现象的发生。
【技术实现步骤摘要】
托举装置及红花采摘机械手
本技术涉及红花采摘
，尤其是涉及一种托举装置及红花采摘机械手。
技术介绍
进入21世纪以来，红花作为一种经济作物，随着国内产业的蓬勃发展，红花种植面积迅猛增长，在我国新疆、西藏、河南、湖南、四川等地均有种植。红花从开始开花至开花结束一般为15－20天，随着红花开花后天数不同，红花形态也逐渐发生变化，因此红花的采摘不宜过早、过晚，必须做到适时采摘。单株红花上的果球相对于植株茎秆呈空间分布，每株果球约为20个左右，果球高矮不一，开放时间不一，很难实现统一采收。且红花的采摘在7－9月份，与其他农作物采收期重合，劳动力短缺。由于采摘过程的复杂性，目前国内红花采摘主要为人工作业。但又因种植面积大，工作环境差(采摘工需在高温环境中穿长袖、戴手套作业)。导致大面积红花因无人采摘而自然凋谢，造成花丝减产。故实现红花的机械化采摘的需求极为迫切。红花自动采摘器的机械系统主要由机身(含行走机构、底座)、机械臂、末端执行器组成。末端执行器的具体任务就是当花由黄变桔红色时，实现红花花朵的自动采摘，且自动采摘过程中应尽量避免对红花花丝的损伤。国内通常采用气力式或机械切割式实现红花丝的采集。但是在气吸式采集设备中，气流本身以及气流与管路内壁之间存在摩擦，使得气流本身所携带的能量在流动方向上逐渐减小，这会造成分离装置内空气流的压强降低，最终导致风机浪费很大的功率，且高压气流会损伤红花花丝。在对辊式采集设备中：工作时会有很大的振动，轴承座会受到间歇性载荷，同时轴承在承载高速运动时会产生大量热量，加速壳体变形，且每株红花花朵大小存在差异性适用性差且严重损伤红花形态，并且传统的机械切割式采集设备中无法稳定的对果球位置进行限定，导致花丝采摘时，容易出现花丝采摘不完全的现象。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种托举装置及红花采摘机械手，能够有效的对果球进行限位，避免花丝散乱分布，有效减少花丝采摘不完全现象的发生。为实现上述目的，本技术提供以下技术方案：第一方面，本技术提供一种托举装置，包括支撑壳体、第一驱动机构以及与所述支撑壳体活动连接的限位爪，所述支撑壳体与所述限位爪均与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述限位爪相对于所述支撑壳体运动，以使所述限位爪形成用于抓取花茎的通道以及用于托举花丝的托举腔。进一步地，所述限位爪包括两个相对设置的爪体，两个所述爪体与所述支撑壳体转动连接，所述爪体远离所述支撑壳体的端部具有托举碗；所述第一驱动机构与两个所述爪体连接以驱动两个所述托举碗扣合成所述通道以及所述托举腔。进一步地，所述托举腔呈半球形。进一步地，所述第一驱动机构包括动力组件和传动组件，所述动力组件安装于所述支撑壳体上，且所述动力组件与所述限位爪均与所述传动组件连接。进一步地，所述传动组件包括连接杆，所述连接杆的两端分别与所述动力组件和所述限位爪转动连接。第二方面，本技术还提供一种红花采摘机械手，包括驱动装置、抓取机构以及上述方案所述的托举装置，所述支撑壳体与所述抓取机构均与所述驱动装置连接，所述驱动装置用于驱动所述托举装置摘取所述花丝。进一步地，所述抓取机构包括两个相对设置的夹取爪，所述驱动装置与两个所述夹取爪连接，所述驱动装置用于驱动两个所述夹取爪扣合夹取所述花丝。进一步地，所述夹取爪包括连杆组件和夹取块，所述连杆组件一端伸入所述支撑壳体与所述驱动装置连接，所述连杆组件另一端伸出所述支撑壳体与所述夹取块连接。进一步地，至少一个所述夹取块上设有用于切割花丝的刀片。进一步地，所述驱动装置包括均与所述支撑壳体连接的第二驱动机构和第三驱动机构；所述第二驱动机构与所述抓取机构连接，用于调节所述抓取机构与所述第三驱动机构之间的配合状态，当所述抓取机构与所述第三驱动机构配合时，所述抓取机构夹住所述花丝；所述第三驱动机构用于带动所述抓取机构对准或远离果球。本技术提供的托举装置及红花采摘机械手能产生如下有益效果：在使用上述托举装置时，第一驱动机构驱动限位爪相对于支撑壳体运动，限位爪形成抓取花茎的通道，从而对花茎进行限位，与此同时，限位爪形成托举花丝的托举腔。相对于现有技术来说，本技术第一方面提供的托举装置能够直接抓取花茎并通过托举腔托举花丝，有效的对果球进行限位，即使遇到较为恶劣的天气，例如大风天气，限位爪也能够保证花茎是稳定的，限位爪形成的托举腔能够对花丝起到一定的限位作用，避免花丝散乱分布，有效减少花丝采摘不完全现象的发生。相对于现有技术来说，本技术第二方面提供的红花采摘机械手具有驱动装置、抓取机构以及上述托举装置，托举装置能够稳定的对果球进行限位，在驱动装置的驱动下，抓取机构能够更准确的摘取下果球上的花丝。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的托举装置的三维结构示意图；图2为本技术实施例提供的限位爪与第一驱动机构连接时的三维结构示意图；图3为本技术实施例提供的红花采摘机械手在第一视角下的三维结构示意图；图4为本技术实施例提供的红花采摘机械手在第二视角下的三维结构示意图；图5为本技术实施例提供的支撑壳体内部结构示意图。图标：1－支撑壳体；2－第一驱动机构；21－动力组件；22－传动组件；3－限位爪；31－爪体；311－托举碗；4－驱动装置；41－第二驱动机构；42－第三驱动机构；5－抓取机构；51－夹取爪；511－连杆组件；512－夹取块；513－刀片。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种托举装置，其特征在于，包括支撑壳体(1)、第一驱动机构(2)以及与所述支撑壳体(1)活动连接的限位爪(3)，所述支撑壳体(1)与所述限位爪(3)均与所述第一驱动机构(2)连接，所述第一驱动机构(2)用于驱动所述限位爪(3)相对于所述支撑壳体(1)运动，以使所述限位爪(3)形成用于抓取花茎的通道以及用于托举花丝的托举腔。/n
【技术特征摘要】
1.一种托举装置，其特征在于，包括支撑壳体(1)、第一驱动机构(2)以及与所述支撑壳体(1)活动连接的限位爪(3)，所述支撑壳体(1)与所述限位爪(3)均与所述第一驱动机构(2)连接，所述第一驱动机构(2)用于驱动所述限位爪(3)相对于所述支撑壳体(1)运动，以使所述限位爪(3)形成用于抓取花茎的通道以及用于托举花丝的托举腔。
2.根据权利要求1所述的托举装置，其特征在于，所述限位爪(3)包括两个相对设置的爪体(31)，两个所述爪体(31)与所述支撑壳体(1)转动连接，所述爪体(31)远离所述支撑壳体(1)的端部具有托举碗(311)；
所述第一驱动机构(2)与两个所述爪体(31)连接以驱动两个所述托举碗(311)扣合成所述通道以及所述托举腔。
3.根据权利要求1所述的托举装置，其特征在于，所述托举腔呈半球形。
4.根据权利要求1所述的托举装置，其特征在于，所述第一驱动机构(2)包括动力组件(21)和传动组件(22)，所述动力组件(21)安装于所述支撑壳体(1)上，且所述动力组件(21)与所述限位爪(3)均与所述传动组件(22)连接。
5.根据权利要求4所述的托举装置，其特征在于，所述传动组件(22)包括连接杆，所述连接杆的两端分别与所述动力组件(21)和所述限位爪(3)转动连接。
6.一种红花采摘机械手，其特征在于，包括驱动装置(4)、抓取机构(5)以...
【专利技术属性】
技术研发人员：李霞，白溢文，吕其峰，张镔，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
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