一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置，所述方法包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。通过本发明专利技术实施例，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，从而可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，进而可以合理利用可跨越障碍物所在区域进行泊车，避免了由于对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置
本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置。
技术介绍
随着车辆智能化的发展，人们可以在车辆中配置各种雷达(如测速雷达、测距雷达、防撞雷达等)来进一步优化车辆性能，从而提高了车辆的安全性，同时也为人们提供更好的驾车体验。超声波雷达，也称为倒车雷达，是一款极其常见的传感器。它是车辆驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示器告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、泊车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。超声波雷达的工作原理是以超声波发射装置通过换能装置发出超声波，到通过接收器接收到反射回波引起换能装置产生电信号时的时间差来测算距离，通过测算的距离，在泊车或倒车过程中，避免与障碍物发生碰撞。但是，仅仅通过测算障碍物的距离来进行泊车，会因为对障碍物的判断不够准确导致泊车的空间受限，例如，泊车时，在仅仅考虑障碍物距离时，通常以车辆尾部停于后方障碍物前为限，对于某些障碍物(如低矮路沿)，并不能合理利用障碍物所在区域的空间，从而导致泊车空间受限。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置，包括：一种基于车辆的泊车空间确定方法，所述方法包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。可选地，所述当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数的步骤包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；确定第一角度参数；采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数。可选地，所述采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数的步骤具体包括：将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；根据所述匹配结果计算第一高度参数。可选地，所述车辆设置有超声波雷达，所述确定第一角度参数的步骤具体包括：获取方向盘转角和所述超声波雷达的安装轴线方向；采用方向盘转角计算所述超声波雷达的相对运动方向；采用所述超声波雷达的安装轴线方向和所述相对运动方向，确定所述第一角度参数。可选地，所述根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物的步骤包括：获取车辆底盘高度；判断所述车辆底盘高度是否大于所述第一高度参数；当所述车辆底盘高度大于所述第一高度参数时，所述障碍物为可跨越障碍物；当所述车辆底盘高度小于或等于所述第一高度参数时，所述障碍物为不可跨越障碍物。可选地，所述当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间的步骤具体包括：根据第一距离参数确定障碍物坐标；在预先构建的地图中计算所述障碍物坐标对应的目标区域；将所述目标区域设为可泊车区域；根据所述地图中的可泊车区域确定泊车空间。可选地，在所述将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配的步骤之前，所述步骤还包括：对不同高度的障碍物进行标定，生成对应的多组标定数据；储存所述标定数据。一种基于车辆的泊车空间确定装置，所述装置包括：第一高度参数获取模块，用于当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；判断模块，用于根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；泊车空间确定模块，用于当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间。一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于车辆的泊车空间确定方法的步骤。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于车辆的泊车空间确定方法的步骤。本专利技术实施例具有以下优点：在本专利技术实施例中，通过当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，第一高度参数至少由第一距离参数确定，根据第一高度参数，判断障碍物是否为可跨越障碍物，当障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，进而可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，从而可以合理利用可跨越障碍物所在空间进行泊车，避免了对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的一种基于车辆的泊车空间确定方法的步骤流程图；图2是本专利技术一实施例提供的一种泊车过程中测量障碍物距离的示意图；图3是本专利技术一实施例提供的一种泊车过程中车辆中的超声波雷达的超声波雷达的相对运动方向与超声波雷达轴线的方向夹角为0°时的示意图；图4是本专利技术一实施例提供的一种基于车辆的泊车空间确定装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种基于车辆的泊车空间确定方法的步骤流程图。具体的，可以包括如下步骤：步骤101，当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；在实际应用中，泊车过程中，可以对周围环境的障碍物进行检测，当检测到周围环境中存在障碍物时，可以进一步获取障碍物的第一高度参数，其中第一高度参数可以至少由第一距离参数确定。其中，作为一种示例，障碍物可以包括以下任意一项或多项：路沿、限位杆、雪糕筒。如图2，示出了车辆在泊车过程中，车辆障碍物的距离变化，OHN构成了障碍物的检测区，除检测区外的区域为检测盲区。在泊车过程中，当检测到有障碍物(ABCD)出现在检测区内时，可以实时检测障碍物的距离，在车辆距离障碍物越来越近的过程中，障碍物距离从OA→OE→OF→OG。当测量到的障碍物距离为OG时，此时的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车辆的泊车空间确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；/n根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；/n当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆的泊车空间确定方法，其特征在于，所述方法包括：
当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；
根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；
当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数的步骤包括：
当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；
当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；
确定第一角度参数；
采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数的步骤具体包括：
将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；
根据所述匹配结果计算第一高度参数。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有超声波雷达，所述确定第一角度参数的步骤具体包括：
获取方向盘转角和所述超声波雷达的安装轴线方向；
采用方向盘转角计算所述超声波雷达的相对运动方向；
采用所述超声波雷达的安装轴线方向和所述相对运动方向，确定所述第一角度参数。


5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物的步骤包括：
获取车辆底盘高度；
判断所述车辆底盘高度是否大于所述第一高度参数；
当所述车辆底盘高度大于所述第一高度参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：晏芳，赖健明，陈盛军，陈敏，许扬，
申请(专利权)人：广州小鹏车联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44