一种柔性输送带及其轨迹规划方法技术

本发明专利技术提供了一种柔性输送带及其轨迹规划方法，柔性输送带包括可以智能化控制的柔性传输单元，在柔性传输单元首尾相接后，其配置的传感器可以检测到预设的障碍物标记及目的地标记，以便根据场地的实际需要随时变换传输长度及弯曲角度，以保证在绕开障碍物的同时以最短的距离到达目的地。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性输送带及其轨迹规划方法
本专利技术涉及机械自动化及传输设备
，具体涉及一种柔性输送带及其轨迹规划方法。
技术介绍
目前，工厂中主要用柔性传输线来输送货物，但传输线均为结构固定的长传输线，既不利于仓库保管，也不利于根据场地或货物的实际需要随时变换传输长度，运输货物费时费力，严重影响场地转换，造成生产效率降低，及传输线的库存存放，不能满足现代企业大规模、多品种、多批次的产品的输送需求，因此，现在提供了一种柔性输送带及其轨迹规划方法，其中柔性输送带包括可以智能化控制的柔性传输单元，彼此之间可以快速连接与拆分，并自动识别障碍物与目的地，以适应不同的场地及货物。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种柔性输送带及其轨迹规划方法，柔性输送带包括可以智能化控制的柔性传输单元，在柔性传输单元首尾相接后，其配置的传感器可以检测到预设的障碍物标记及目的地标记，以便根据场地的实际需要随时变换传输长度及弯曲角度，以保证在绕开障碍物的同时以最短的距离到达目的地。为达到上述目的，本专利技术提出了如下技术方案：一种柔性输送带，包括依次首尾相连的柔性传输单元，所述柔性传输单元包括主体框架，在首节所述柔性传输单元的头部设置有感应装置；在其余所述柔性传输单元的所述主体框架前方设有半圆传输模块，所述主体框架与所述半圆传输模块通过啮合传动模块连接，使得所述半圆传输模块可以相对于所述主体框架进行旋转。优选地，在所述半圆传输模块的上表面设有可旋转的导轮，当所述半圆传输模块旋转时，所述导轮以相反方向旋转相同角度。优选地，在所述主体框架的后部还固定有方形传输模块，所述方形传输模块的边距与所述半圆传输模块的直径等距；在所述方形传输模块的表面还设有导轮。优选地，在所述主体框架的左右两侧的下方设置有可旋转调节的支撑架，所述主体框架的底部设置有驱动装置，所述驱动装置通过传动装置与所述支撑架连接，使得所述支撑架可以在竖直平面内旋转。优选地，在所述主体框架上还包括用于输送货物的皮带输送装置。一种如上任一项所述柔性输送带的轨迹规划方法，包括如下步骤：识别预设的障碍物标记；相邻的柔性传输单元依次连接并向前传递；识别预设的目的地标记；柔性传输单元绕开已识别的障碍物标记；首节柔性传输单元移动至已识别的目的地标记处停止。最好，在所述识别预设的障碍物标记步骤之前，还包括步骤：分别用不同的标记物来对所述障碍物及所述目的地进行标记。优选地，所述标记物包括色彩卡片或RFID标签；所述首节柔性传输单元的所述感应装置包括色彩识别传感器或RFID读写器。优选地，所述柔性传输单元依次从存储仓中送出，并依次首尾连接。优选地，所述柔性传输单元的所述半圆传输模块和所述支撑架进行旋转，以绕开已识别的障碍物标记。与现有技术相比，本专利技术所述的一种柔性输送带及其轨迹规划方法，达到了如下效果：(1)、当柔性传输单元首尾相接后，根据首节柔性传输单元上感应装置的命令，其余柔性传输单元控制半圆传输模块及支撑架旋转至合适角度，完成该处的角度调整，以躲避预设的障碍物标记。(2)、每节柔性传输单元均可独立控制旋转角度，这样可形成不同的“S”型传输路径，即实现柔性化控制，以满足各种场地的输送和摆放需求。(3)、在规划柔性传输带的运动轨迹时，相关人员预先行走轨迹，并将不同的标记物设于途中障碍物的相关位置以及目的地的相关位置；首节柔性传输单元通过头部的感应装置识别标记物，自动规划路线，调整后方柔性传输模块的旋转角度，以实现柔性输送的目的。附图说明图1是本专利技术中首节柔性传输单元的结构示意图；图2是本专利技术中其余柔性传输单元的结构示意图；图3是本专利技术中其余柔性传输单元的俯视图；图4是本专利技术中其余柔性传输单元的正面视图；图5是图4的B-B向剖视图；图6是图4的C-C向剖视图；图7是本专利技术中相邻的柔性传输单元的连接示意图；图8是本专利技术中柔性输送带的轨迹规划示意图。其中：1-主体框架；2-感应装置；3-半圆传输模块，31-齿条，32-半圆齿轮，33-连接板，34-电动滑台，35-连接块，36-圆套，37-半圆旋转轴；4-方形传输模块；5-导轮；6-支撑架，61-驱动装置，62-传动装置；7-皮带输送装置。具体实施方式如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。参照图1-图8，在一种优选实施例中，公开了一种柔性输送带，包括依次首尾相连的柔性传输单元，所述柔性传输单元包括主体框架1，在首节所述柔性传输单元的头部设置有感应装置2；在其余所述柔性传输单元的所述主体框架1前方设有半圆传输模块3，所述主体框架1与所述半圆传输模块3通过啮合传动模块连接，使得所述半圆传输模块3可以相对于所述主体框架1进行旋转。进一步地，所述啮合传动模块包括设置于所述主体框架1上的齿条31、固定于所述半圆传输模块3下方的半圆齿轮32、以及用于驱动所述齿条31运动的驱动装置61；所述齿条31与所述半圆齿轮32互相契合。进一步地，在所述主体框架1上固定有连接板33，所述驱动装置61固连于所述连接板33上；所述驱动装置61包括电动滑台34，在所述电动滑台34的伸缩杆头部设置有连接块35，用于连接所述齿条31与所述电动滑台34。进一步地，在所述主体框架1的前端设置有圆套36，所述圆套36内设有与其尺寸契合的半圆旋转轴37，所述半圆旋转轴37固定于所述半圆传输模块3的下方，使得所述半圆传输模块3可以以所述圆套36为圆心进行旋转，所述半圆传输模块3相对于所述主体框架1的旋转夹角为正负900的范围。进一步地，在所述半圆传输模块3的上表面设有可旋转的导轮5，所述导轮5的旋转由电机驱动；当所述半圆传输模块3旋转时，所述导轮5以相反方向旋转相同角度，以保证货物的运输方向一致。进一步地，在所述主体框架1的后部还固定有方形传输模块4，所述方形传输模块4的边距与所述半圆传输模块3的直径等距；在所述方形传输模块4的表面还设有导轮5。进一步地，在所述主体框架1的左右两侧的下方设置有可旋转调节的支撑架6，所述主体框架1的底部设置有驱动装置61，所述驱动装置61通过传动装置62与所述支撑架6连接，使得所述支撑架6可以在竖直平面内旋转一定的角度。进一步地，在所述主体框架1上还包括用于输送货物的皮带输送装置7。具体地，每节柔性传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性输送带，包括依次首尾相连的柔性传输单元，其特征在于，所述柔性传输单元包括主体框架，在首节所述柔性传输单元的头部设置有感应装置；在其余所述柔性传输单元的所述主体框架前方设有半圆传输模块，所述主体框架与所述半圆传输模块通过啮合传动模块连接，使得所述半圆传输模块可以相对于所述主体框架进行旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性输送带，包括依次首尾相连的柔性传输单元，其特征在于，所述柔性传输单元包括主体框架，在首节所述柔性传输单元的头部设置有感应装置；在其余所述柔性传输单元的所述主体框架前方设有半圆传输模块，所述主体框架与所述半圆传输模块通过啮合传动模块连接，使得所述半圆传输模块可以相对于所述主体框架进行旋转。


2.根据权利要求1所述的柔性输送带，其特征在于，在所述半圆传输模块的上表面设有可旋转的导轮，当所述半圆传输模块旋转时，所述导轮以相反方向旋转相同角度。


3.根据权利要求2所述的柔性输送带，其特征在于，在所述主体框架的后部还固定有方形传输模块，所述方形传输模块的边距与所述半圆传输模块的直径等距；在所述方形传输模块的表面还设有导轮。


4.根据权利要求2所述的柔性输送带，其特征在于，在所述主体框架的左右两侧的下方设置有可旋转调节的支撑架，所述主体框架的底部设置有驱动装置，所述驱动装置通过传动装置与所述支撑架连接，使得所述支撑架可以在竖直平面内旋转。


5.根据权利要求2所述的柔性输送带，其特征在于，在所述主体框架上还包括用于输送货物的皮...

【专利技术属性】
技术研发人员：范桂霞，
申请(专利权)人：北京洺楠汇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11