扫地机及扫地机的避障方法技术

本申请实施例提供一种扫地机及扫地机的避障方法，扫地机包括扫地机本体、极板以及控制装置；极板设置在扫地机本体的侧壁上，极板在工作状态时产生电磁场；控制装置与极板电连接，用于根据极板的电磁场变化获取极板的电容，并根据极板的电容确定极板对应的环境区域中是否存在障碍物。本申请实施例的扫地机由于利用产生电磁场的极板进行障碍物检测，因此可以不受周围环境和光线因素的影响，以及还能够避免其他传感器所发出信号的干扰，提高了障碍物的检测准确度。并且由于极板设置在扫地机本体的侧壁上，因此极板产生的电磁场不会受到扫地机自身的干涉，可以完全用于检测障碍物，从而保证检测过程不存在检测盲区，提高了扫地机的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
扫地机及扫地机的避障方法
本申请涉及智能家电
，尤其涉及一种扫地机及扫地机的避障方法。
技术介绍
现有扫地机的障碍物检测装置受自身特性和安装位置的影响，在检测时常常会出现检测盲区，并且在检测过程中检测信号容易受周围环境和光线因素的影响，从而出现检测结果不准确的问题。本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
技术实现思路
本申请实施例提供一种扫地机及扫地机的避障方法，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。作为本申请实施例的第一方面，本申请实施例提供一种扫地机，包括：扫地机本体；极板，设置在扫地机本体的侧壁上，极板在工作状态时产生电磁场；控制装置，与极板电连接，用于根据极板的电磁场变化获取极板的电容，并根据极板的电容确定极板对应的环境区域中是否存在障碍物。在一种实施方式中，极板至少贴覆在扫地机本体沿前进方向的前半部侧壁上。在一种实施方式中，极板为多个，各极板组合后至少覆盖扫地机本体的前半部侧壁的正前方区域和斜前方区域。在一种实施方式中，各极板组合后的长度不小于扫地机本体的周长的三分之一。在一种实施方式中，极板的高度不小于扫地机本体的高度的一半。在一种实施方式中，极板采用金属材料制成。在一种实施方式中，极板设置在扫地机本体的壳体的内侧壁上；或极板设置在扫地机本体的壳体的外侧壁上，极板的外部罩设保护罩。在一种实施方式中，扫地机还包括：检测器，设置在扫地机本体上，检测器用于检测扫地机的行驶状态信号，检测器与控制装置电连接，控制装置用于根据扫地机本体的行驶状态信号确定是否对获取的极板的电容进行过滤。在一种实施方式中，检测器为加速度传感器或测距传感器。作为本申请实施例的第二方面，本申请实施例提供一种扫地机的避障方法，包括：在扫地机工作过程中，根据极板的电磁场变化，获取极板的电容；在极板的电容超出第一阈值范围的情况下，确定极板对应的环境区域中存在障碍物；基于极板在扫地机上的设置位置，确定障碍物与扫地机的相对位置；根据相对位置，控制扫地机避让障碍物。在一种实施方式中，在极板的电容超出预设的第一阈值范围的情况下，确定极板所对应的环境区域中存在障碍物，包括：在极板的电容超出第一阈值范围的情况下，获取检测器检测的扫地机的行驶状态信号；在扫地机的行驶状态信号的幅值满足第二阈值范围的情况下，确定极板所对应的环境区域中存在障碍物。在一种实施方式中，扫地机的避障方法还包括：在扫地机的行驶状态信号的幅值不满足第二阈值范围的情况下，将获取的超出第一阈值范围的极板的电容进行过滤。在一种实施方式中，检测器采用加速度传感器，在极板的电容超出预设的第一阈值范围的情况下，确定极板所对应的环境区域中存在障碍物，包括：在极板的电容超出第一阈值范围的情况下，获取加速度传感器检测的扫地机的加速度信号；在扫地机的加速度信号的幅值满足第二阈值范围的情况下，确定极板所对应的环境区域中存在障碍物。在一种实施方式中，扫地机的避障方法还包括：在扫地机的加速度信号的幅值不满足第二阈值范围的情况下，将获取的超出第一阈值范围的极板的电容进行过滤。作为本申请实施例的第三方面，本申请实施例提供一种扫地机的避障装置，包括：获取模块，用于在扫地机工作过程中，根据极板的电磁场变化，获取极板的电容；第一确定模块，用于在极板的电容超出第一阈值范围的情况下，确定极板对应的环境区域中存在障碍物；第二确定模块，用于基于极板在扫地机上的设置位置，确定障碍物与扫地机的相对位置；控制模块，用于根据相对位置，控制扫地机避让障碍物。在一种实施方式中，第一确定模块包括：获取子模块，用于在极板的电容超出第一阈值范围的情况下，获取检测器检测的扫地机的行驶状态信号；第一确定子模块，用于在扫地机的行驶状态信号的幅值满足第二阈值范围的情况下，确定极板所对应的环境区域中存在障碍物。在一种实施方式中，第一确定模块还包括：过滤子模块，用于在扫地机的行驶状态信号的幅值不满足第二阈值范围的情况下，将获取的超出第一阈值范围的极板的电容进行过滤。作为本申请实施例的第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，电子设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，电子设备的结构中包括处理器和存储器，存储器用于存储支持电子设备执行上述扫地机的避障方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。作为本申请实施例的第五方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，用于存储电子设备及电子设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述扫地机的避障方法所涉及的程序。本申请实施例的扫地机由于利用产生电磁场的极板进行障碍物检测，因此可以不受周围环境和光线因素的影响，以及还能够避免其他传感器所发出信号的干扰，提高了障碍物的检测准确度。并且由于极板设置在扫地机本体的侧壁上，因此极板产生的电磁场不会受到扫地机自身的干涉，可以完全用于检测障碍物，从而保证检测过程不存在检测盲区，提高了扫地机的可靠性。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。图1示出根据本申请实施例的扫地机的结构图。图2示出根据本申请实施例的扫地机的俯视结构图。图3示出根据本申请另一实施例的扫地机的俯视结构图。图4示出根据本申请另一实施例的扫地机的俯视结构图。图5示出根据本申请实施例的扫地机的避障方法的流程图。图6示出根据本申请实施例的扫地机的避障装置的示意图。图7是用来实现本申请实施例的扫地机的避障方法的电子设备的框图。附图标记说明：1-扫地机本体；2-极板；11-侧壁。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。如图1所示，作为本申请实施例的一个方面，本实施例提供一种扫地机，该扫地机至少包括扫地机本体1、极板2和控制装置(图中未示出)。极板2设置在扫地机本体1的侧壁11上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机，其特征在于，包括：/n扫地机本体；/n极板，设置在所述扫地机本体的侧壁上，所述极板在工作状态时产生电磁场；/n控制装置，与所述极板电连接，用于根据所述极板的电磁场变化获取所述极板的电容，并根据所述极板的电容确定所述极板对应的环境区域中是否存在障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机，其特征在于，包括：
扫地机本体；
极板，设置在所述扫地机本体的侧壁上，所述极板在工作状态时产生电磁场；
控制装置，与所述极板电连接，用于根据所述极板的电磁场变化获取所述极板的电容，并根据所述极板的电容确定所述极板对应的环境区域中是否存在障碍物。


2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述极板至少贴覆在所述扫地机本体沿前进方向的前半部侧壁上。


3.根据权利要求2所述的扫地机，其特征在于，所述极板为多个，各所述极板组合后至少覆盖所述扫地机本体的前半部侧壁的正前方区域和斜前方区域。


4.根据权利要求3所述的扫地机，其特征在于，各所述极板组合后的长度不小于所述扫地机本体的周长的三分之一。


5.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述极板的高度不小于所述扫地机本体的高度的一半。


6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述极板采用金属材料制成。


7.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述极板设置在所述扫地机本体的壳体的内侧壁上；或
所述极板设置在所述扫地机本体的壳体的外侧壁上，所述极板的外部罩设保护罩。


8.根据权利要求1至7任一项所述的扫地机，其特征在于，还包括：
检测器，设置在所述扫地机本体上，所述检测器用于检测扫地机的行驶状态信号，所述检测器与所述控制装置电连接，所述控制装置用于根据所述扫地机本体的行驶状态信号确定是否对获取的所述极板的电容进行过滤。


9.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述检测器为加速度传感器或测距传感器。


10.一种扫地机的避障方法，应用于上述权利要求1至9任一项所述的扫地机，其特征在于，包括：
在扫地机工作过程中，根据极板的电磁场变化，获取所述极板的电容；
在所述极板的电容超出电容阈值范围的情况下，确定所述极板对应的环境区域中存在障碍物；
基于所述极板在所述扫地机上的设置位置，确定所述障碍物与所述扫地机的相对位置；
根据所述相对位置，控制所述扫地机避让所述障碍物。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在所述极板的电容超出预设的第一阈值范围的情况下，确定所述极板所对应的环境区域中存在障碍物，包括：
在所述极板的电容超出第一阈值范围的情况下，获取检测器检测的所述扫地机的行驶状态信号；
在所述扫地机的行驶状态信号的幅值满足第二阈值范围的情况下，确定所述极板所对应的环境区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文浩，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32