远程操作终端以及具备远程操作终端的移动式起重机制造技术

课题在于，提供能够防止移动式起重机在远程操作时的误操作，容易且简单地进行移动式起重机的远程操作的远程操作终端以及具备远程操作终端的作业车辆。具备：终端侧GNSS接收机(40)，接收来自GNSS卫星的测距信号并计算远程操作终端(32)的当前位置；起升载荷移动操作工具(35)，基于操作方向基准(Bo)远程操作起重机(1)；以及终端侧控制装置(43)，构成为能够与起重机(1)的控制装置(31)通信，控制远程操作终端(32)的动作，终端侧控制装置(43)从起重机(1)的控制装置(31)获取臂(9)顶端的当前位置，从远程操作终端(32)的终端侧GNSS接收机(40)获取远程操作终端(32)的当前位置，在将臂(9)的顶端的当前位置和远程操作终端(32)的当前位置连接而得的线L上设定操作方向基准(Bo)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程操作终端以及具备远程操作终端的移动式起重机
本专利技术涉及远程操作终端以及具备远程操作终端的移动式起重机。
技术介绍
以往，在移动式起重机或高空作业车等具备作业装置的作业车辆中，提出了作业装置的促动器被远程操作的作业车辆以及对作业装置的促动器进行操作的远程操作终端。在使用远程操作终端的作业中，工作人员能够在从作业装置的操作装置远离的起升载荷旁边或起升载荷的目标位置处，一边确认起升载荷的移动状态一边进行作业。在这样的作业车辆中，作业装置和远程操作终端的相对位置关系根据作业状况而变化。因此，通过远程操作终端操作作业装置的工作人员需要一边始终考虑与作业装置的相对位置关系一边操作远程操作终端的操作工具。于是，已知如下远程操作终端：无论作业装置与远程操作终端的相对位置关系如何，都能够使远程操作终端的操作工具的操作方向与作业装置的动作方向一致，容易且简单地进行作业装置的操作。例如，如专利文献1。在专利文献1所述的远程操作装置(远程操作终端)中，设置有将直进性高的激光等作为基准信号进行发送的信号发送部。另外，在起重机(作业装置)侧的控制装置中，设置有基准信号的接收部。远程操作装置构成为：使操作工具的基准坐标系与基准信号的发送方向一致。作业机起重机侧的控制装置通过接收部接收来自远程操作装置的基准信号来确定远程操作装置的方向，使起重机的坐标系与远程操作装置的坐标系一致。据此，由于远程操作装置的操作工具的操作方向与起重机的动作方向一致，因此无论起重机与远程操作装置的相对位置关系如何，都能够容易且简单地利用远程操作装置进行起重机的操作。但是，专利文献1所述的移动式起重机由于通过接收部接收基准信号来确定远程操作装置相对于作业机的相对方向，使操作工具的基准坐标系与作业机的坐标系一致，因此，在移动式起重机的接收部有可能大为远离远程操作装置的大型起重机中或在障碍物较多的工地等，存在接收部无法接收基准信号，无法使移动式起重机的坐标系与远程操作装置的坐标系一致的情况。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2010-228905号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题本专利技术的目的在于，提供一种能够防止移动式起重机在远程操作时的误操作，容易且简单地进行移动式起重机的远程操作的远程操作终端以及具备远程操作终端的移动式起重机。用于解决课题的手段本专利技术要解决的课题如上所述，下面说明解决该课题的手段。即，在本专利技术的移动式起重机中，优选的是，一种具备接收来自GNSS卫星的测距信号并计算臂顶端的当前位置的GNSS接收机的移动式起重机的远程操作终端，具备：GNSS接收机，接收来自GNSS卫星的测距信号并计算所述远程操作终端的当前位置；操作部，基于操作方向基准远程操作所述移动式起重机；以及控制部，构成为能够与所述移动式起重机的控制装置通信，控制所述远程操作终端的动作，所述控制部从所述移动式起重机的控制装置获取所述臂顶端的当前位置，从所述远程操作终端的GNSS接收机获取所述远程操作终端的当前位置，在将所述臂顶端的当前位置和所述远程操作终端的当前位置连接而得的线上设定所述操作方向基准。在本专利技术的移动式起重机中，构成为能够任意设定相对于所述远程操作终端的所述操作方向基准的朝向。在本专利技术的移动式起重机中，所述移动式起重机在所述臂顶端具备影像获取机构、以及接收来自GNSS卫星的测距信号并计算臂基端侧的当前位置的GNSS接收机，所述控制部从所述移动式起重机的控制装置获取所述影像获取机构获取的图像，以使将所述图像中的所述臂顶端的当前位置和所述远程操作终端的当前位置连接而得的线的方向与所述操作方向基准的方向一致的方式使所述图像显示。在本专利技术的移动式起重机中，一种被远程操作的移动式起重机，具备：GNSS接收机，接收来自GNSS卫星的测距信号并计算臂顶端的当前位置；远程操作终端，具备基于操作方向基准远程操作所述移动式起重机的操作部、接收来自GNSS卫星的测距信号并计算所述远程操作终端的当前位置的GNSS接收机、以及构成为能够与所述移动式起重机的控制装置通信的控制部；以及控制装置，构成为能够与所述远程操作终端通信，控制所述移动式起重机的动作，所述远程操作终端从所述移动式起重机的控制装置获取所述臂顶端的当前位置，从所述远程操作终端的GNSS接收机获取所述远程操作终端的当前位置，在将所述臂顶端的当前位置和所述远程操作终端的当前位置连接而得的线上设定所述操作方向基准，所述控制装置从所述移动式起重机的GNSS接收机获取所述臂顶端的当前位置，从所述远程操作终端获取所述远程操作终端的当前位置，在将所述臂顶端的当前位置和所述远程操作终端的当前位置连接而得的线上设定所述操作方向基准，基于从所述远程操作终端获取的在所述操作方向基准下的操作信号，使所述作业装置动作。专利技术效果本专利技术可以取得如下效果。根据本专利技术的移动式起重机，如果操控者在使远程操作终端朝向移动式起重机的臂顶端的状态下对操作部以朝向臂顶端的方式进行倾倒操作，则臂顶端向其操作方向移动，因此操控者在远程操作中不会失去与操作部的操作方向相应的起重机的动作方向的识别。据此，能够防止作业装置在远程操作时的误操作，容易且简单地进行作业装置的远程操作。根据本专利技术的移动式起重机，沿操控者所希望的方向设定远程操作终端的操作方向基准的方向，因此鉴于周围的状况或操作条件，操控者在容易操作的状态下操作起重机。据此，能够防止作业装置在远程操作时的误操作，容易且简单地进行作业装置的远程操作。根据本专利技术的移动式起重机，来自臂顶端的影像以与远程操作终端的操作方向基准的方向对应的方式被显示，因此，通过确认影像，操控者在操作中不会失去与操作部的倾倒方向对应的作业装置的动作方向的识别。据此，能够防止作业装置在远程操作时的误操作，容易且简单地进行作业装置的远程操作。附图说明图1是表示起重机的整体结构的侧视图。图2是表示起重机的控制结构的框图。图3是表示远程操作终端的概略结构的平面图。图4是表示远程操作终端的控制结构的框图。在图5中，(A)是对远程操作终端的基准变更操作工具被操作了的情况下的操作方向基准进行表现的局部放大图，(B)是同样地对起升载荷移动操作工具被操作了的情况下的货物的搬运方向进行表现的局部放大图。图6是表示远程操作终端与起重机的位置关系的示意图。图7是表示远程操作终端的上方向朝向起重机的臂顶端方向的情况下的远程操作的形态的示意图。图8是表示远程操作终端的上方向朝向起重机的前方向的情况下的远程操作的形态的示意图。具体实施方式以下，使用图1和图2，对本专利技术的第1实施方式所涉及的移动式起重机即起重机1进行说明。另外，在本实施方式中，对复杂地形起重机进行说明，但也适用于全地形起重机、卡车起重机、装载型卡车起重机、高空作业车等。如图1所示，起重机1是能移动到非特定的地点的移动式起重机。起重机1具有车辆2、作为作业装置的起重机装置6、以及能远程操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备接收来自GNSS卫星的测距信号并计算臂顶端的当前位置的GNSS接收机的移动式起重机的远程操作终端，具备:/nGNSS接收机，接收来自GNSS卫星的测距信号并计算所述远程操作终端的当前位置；/n操作部，基于操作方向基准远程操作所述移动式起重机；以及/n控制部，构成为能够与所述移动式起重机的控制装置通信，控制所述远程操作终端的动作，/n所述控制部从所述移动式起重机的控制装置获取所述臂顶端的当前位置，从所述远程操作终端的GNSS接收机获取所述远程操作终端的当前位置，在将所述臂顶端的当前位置和所述远程操作终端的当前位置连接而得的线上设定所述操作方向基准。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180309 JP 2018-0432471.一种具备接收来自GNSS卫星的测距信号并计算臂顶端的当前位置的GNSS接收机的移动式起重机的远程操作终端，具备:
GNSS接收机，接收来自GNSS卫星的测距信号并计算所述远程操作终端的当前位置；
操作部，基于操作方向基准远程操作所述移动式起重机；以及
控制部，构成为能够与所述移动式起重机的控制装置通信，控制所述远程操作终端的动作，
所述控制部从所述移动式起重机的控制装置获取所述臂顶端的当前位置，从所述远程操作终端的GNSS接收机获取所述远程操作终端的当前位置，在将所述臂顶端的当前位置和所述远程操作终端的当前位置连接而得的线上设定所述操作方向基准。


2.如权利要求1所述的远程操作终端，
所述远程操作终端构成为能够任意设定相对于所述远程操作终端的所述操作方向基准的朝向。


3.如权利要求1或2所述的远程操作终端，
所述移动式起重机在所述臂顶端具备：影像获取机构、以及接收来自GN...

【专利技术属性】
技术研发人员：林洋幸，神田真辅，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP