处理物品的装置制造方法及图纸

一用于处理物品的，尤其细胞的或组织之制品的装置具有多个处理站（２）和一输送装置（４）以将物品送至处理站（２）中并从其（２）中运出，其特征在于：输送装置（４）包括一用于使物品任意地定位的，在空间中可运动的机械手（５）。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一处理物品的，尤其细胞的或组织之制品的装置，其具有多个处理站和一输送装置以将物品送至处理站中并从其中运出。
技术介绍
这种所述类型的装置是在不同的领域中公知的。同时涉及完全一般的装置，其用于处理和/或加工任意的物品。其中所述物品既可以被输入到一单独的处理站中或也可被送至多个大多为预定序列的处理站中，在那里被处理并然后最终被从该处理站送走，其中，不同组的处理站可被前后地和/或并列地安置。仅仅作为例子可参看EP0849582A1的文件。由此文件公开了一用于处理物品的，尤其细胞的或组织之制品的装置。其中，细胞的或组织的制品则借助一物品载体或筐篮(在该专业术语中也经常被称为腊克)被送至一自动染色装置中，其中该自动染色装置包括多个处理站。对要处理之样品的输送迄今在细胞学或组织学的领域中通过运动机构来实现，这些运动机构按照X-Y-Z原理由三个线性轴或由一个具有附加的旋转运动的垂直线性轴来构成。在总共设置三个线性轴的情况下，样品可以从一个矩形安置的场地中被接收并然后再放入其中。这个场地的尺寸是由线性轴X-Y确定的。如果所述输送是在仅为一垂直线性轴带有附加的转动运动的基础上实现的，那么该样品就可以沿着一圆形轨道被接收和被放下。但是前面所述的运动机构在实践中是很有问题的，因为不可能实现要定位和/或要接收之样品的一个自由运动。在此情况下，使用相应的运动机构则严重地受到限制或者说，应用这种运动机构则要求一个完全特别的(僵化的)处理站配置。
技术实现思路
至此本专利技术的任务在于，对一个处理物品的，尤其细胞的或组织之制品的装置作如此地设置和发展，以便在处理站的配置以及在输送装置的应用方面实现一个最大可能的应变性。上述任务通过权利要求1的特征方案解决。依此设有一所述类型的装置用于处理物品，尤其细胞的或组织之制品，其特征在于该输送装置包括一用于使物品任意定位的，在空间内可运动的机械手。按专利技术要求已经认识到，人们只要对经过考验的运动机构(X-Y-Z原理方案或带有附加的旋转运动的垂直线性轴方案)作不同的改进，就可以实现所述装置的一个更大的应变性。另外还认识到，人们可以通过一完全特别的输送装置来代替至今所述经过考验的运动机构，该输送装置包括一个用于使物品任意定位的在空间内可运动的机械手。在此情况下，就能确保，可以实现每个只想到的定位，因此在处理站之任意配置方式情况下，物品都可以被定位并且按照预先确定的定位，既在平面中，又在空间内。为了具体地握持该物品或一物品载体或腊克(Rack)，该机械手可以在其自由端部上具有至少一个握爪，以便在握爪的帮助下实现一对物品的操作。在一有利方式中，握爪可转动地安置在机械手(臂)上，以便实现一对物品的任意转动和依此实现一伸达广阔的定位作用。在另一有利方式中该握爪是可朝向处理站下降的，其中，握爪的下降可以直接在其铰接结构上实现或者间接地通过机械手实现。另外，该握爪既可以在其转动运动中和/或下降中又可以在其原本的(要握持的)工作中通过机械手被操作。一特别的和为此预定的驱动装置可以与机械手或而且也可直接地与握爪对应地配置。为了机械手的高度调节而且也为了一转动运动的实现，这个机械手可转动地被安置在一最好垂直定位的纵轴上，其中，这个纵向轴被定位在装置内的适当位置上，最好在其基础板上或在其壳体上且被固定住。具体地，该机械手可被可转动地安置在线性轴的上边端部上，其中，完全可想到是，机械手沿着线性轴是垂直地可移动的。但是，机械手的一高度调节也可如此实现，即该线性轴被设置为这种(与机械手一起)伸缩式结构或者是以一种本身看公知的方式高度可调节的。在这一位置上，应说明的是，该握爪是可转动地铰接在机械手(臂)上的。在这种情况下，该线性轴可以与握爪一起地高度可调节，其中，该线性轴之前面所称的伸缩式高度调节是以完全特别的方式可实现的。同样可想到的是，该线性轴的一上边的部分是在一下边的安装座中可滑动的或者在那里于其位置上可移动的。另外可想到的是，该线性轴在底座板内的其位置中或在装置之壳体内的其位置中是可移动的或可运行的。为此，该线性轴可以沿一轨道或在-X-Y坐标系中(最好在处理站之间)移动的。同样可以想到该线性轴之一位置固定的结构方案并且以结构的观点看是特别简单的故进而是有利的。该机械手具体地可以包括两个可回转地相互连接的分臂，以便在线性轴上的一个转动运动基础上以及在两个分臂的一可回转结构方案基础上可实现任意的定位作用。在握爪之前面已描述的高度调节基础上，这握爪就可以在空间内的任意位置进行定位，以便实现一最大程度的灵活性。该机械手的分臂和必要时该握爪可以通过驱动传送带被旋转驱动，其中，该转动驱动装置是与当时相应的分臂或者与相对线性轴可转动地对应配置的分臂相对应地配置的。为此可以想到，与在线性轴上铰接的分臂相对应地配置一个单独共用的驱动装置以用于转动或摆转两个分臂和在必要时用于转动和/或操作该握爪。作为优选可能的是，与在线性轴上铰接的分臂相对应地配置最好两个独立的驱动装置以转动或摆转两个分臂和在必要时转动和/或操作该握爪。而且这一方案有利于整个装置的灵活性。这用于握持物品或一物品保持器的握爪以另外有利的方式包括完全特别的握持机构以用于握持物品或物品保持器。只要是该物品经常用一物品保持器被操作时，该握持机构就可以如此被设置，以使该握爪在下边握住该物品保持器，夹住它或者另外的如自身公知的方式握持。在完全特别有利的方式中该握持机构被如此配置，以使该握爪可从上方运行到物品保持器上或可安放在其上并同时握持住该物品保持器。为此，该握持机构可以包括卡扣机构和/或闭合机构或锁定机构，其中，握持和制动是通过将握爪安放在物品保持器上实现的。一个实施例之与此相关的特征细节可从附图描绘中看出。为提高通过量，机械手可在其自由端部上同样包括两个握爪以平行地握持两个物品保持器。两个握爪可对应配置一个共同的驱动装置，以便总是两个物品保持器被同时操作。但同样可想到，该握爪包括两个相互独立的驱动装置，以便实现该握爪的一独立的或分开的操作。另外应提及的是，本专利技术装置可具体涉及一自动染色装置，其中处理站各包括一用于容纳液体的容器并用于浸泡物品或载有物品的物品保持器。附图简要说明至此，存有各种不同的可能方案，其以有利方式对本专利技术的原理方案作了构型和发展。对此，一方面可参看权利要求1后的权利要求，另一方面可参阅此后的结合附图对本专利技术一实施例的解释。通过借助附图对本专利技术一优选实施例的解释，那么该原理方案也就在一般优选的构型和变型中被阐明了。在附图中表示附图说明图1以简图描绘了一本专利技术装置的原理结构在一本专利技术自动染色装置实施例上的情况，图2以简图描绘了图1之装置的机械手，图3以简图描绘了图2之技术方案在另一视觉和观察角位的情况，图4以简图描绘了一在机械手之自由端部上安置的握爪的第一实施例；图5以简图描绘了一第二实施例；图6a-d以局部简图描绘了图5之握爪的功能方式；和图7以简图描绘了一双重握爪；具体实施例图1以简图描绘了一本专利技术之用于处理细胞的或组织之制品的装置实施例，其中，具体地涉及一自动染色装置，对于一自动染色装置的原理结构可参见EP 0849582A1之文件。该自动染色装置1包括多个处理站2，其中，这些站此处通过用于液体或反应物的容器3来限定。另外，设置一输送本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于处理物品的，尤其细胞的或组织之制品的装置，具有多个处理站（２）和一用于将物品送至处理站（２）中并从其（２）中运出的输送装置（４），其特征在于： 该输送装置（４）具有一用于使物品的任意地定位的、在空间内可运动的机械手（５）。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：M温茨，S蒂姆，E巴斯，
申请(专利权)人：莱卡显微系统努斯洛赫股份有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]