机器人轨迹误差校正方法及装置、消防机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人轨迹误差校正方法及装置、消防机器人，其中，所述方法包括在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度；在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正；或者，在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正。通过本发明专利技术，能够实现自动校正消防机器人行驶轨迹，避免了消防机器人与周围环境发生碰撞的效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人轨迹误差校正方法及装置、消防机器人
本专利技术涉及消防特种装备领域，具体而言，涉及一种机器人轨迹误差校正方法及装置、消防机器人。
技术介绍
消防机器人是一种代替消防官兵进入或靠近火场等危险环境，执行灭火、救援、侦察等任务的特种机器人。消防机器人的自动行驶功能，无论是在手动非视距内盲操场景，还是在全自动操控下的巡航场景，都有着广泛的应用场景。其中，手动非视距内盲操场景是指，在操作员操控消防机器人进入消防官兵无法进入的危险区域时，需要操作员观察手持端遥控器返回的消防机器人现场画面进行判断及操控。其中，全自动操控下的巡航场景是指，消防机器人在自主设定程序的控制下，在一定范围内依靠环境信息自主性行驶，并有效避免与地形障碍物的碰撞。在上述操作场景中，当操作员需要操控消防机器人远距离直线行驶时，往往会因为缺少对消防机器人周围环境的判断参照，而出现较大的行驶偏差，影响救援效率，增加操作员操作压力。针对相关技术中，在消防机器人脱离操作员视线范围进行自动行驶或声控行驶时，仅通过遥控器显示画面判断，难以及时分辨消防机器人行驶轨迹直线度的问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人轨迹误差校正方法及装置、消防机器人，以至少解决相关技术中在消防机器人脱离操作员视线范围进行自动行驶或声控行驶时，仅通过遥控器显示画面判断，难以及时分辨消防机器人行驶轨迹直线度的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种机器人轨迹误差校正方法，包括：在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度；在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正；或者，在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正。根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种机器人轨迹误差校正装置，包括：获取模块，在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度；第一校正模块，用于在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正；第二校正模块，用于在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正。根据本专利技术的再一个实施例，还提供了一种消防机器人，包括：轨迹误差校正系统，所述轨迹误差校正系统被设置为运行时执行所述的机器人轨迹误差校正方法。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。通过本专利技术，通过在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度，从而根据所述偏离距离或者偏离角度分别对机器人进行轨迹校正或者角度校正。因此，可以解决在消防机器人脱离操作员视线范围进行自动行驶或声控行驶时，仅通过遥控器显示画面判断，难以及时分辨消防机器人行驶轨迹直线度的问题，达到能够实现自动校正消防机器人行驶轨迹，避免了消防机器人与周围环境发生碰撞的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1(a)、图1(b)所示是本申请实施例中的方法所适用的机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的机器人轨迹误差校正方法的结构框图；图3是根据本专利技术实施例的机器人轨迹误差校正装置的结构框图；图4是根据本专利技术实施例中的轨迹误差及角度误差示意图；图5是根据本专利技术实施例中的轨迹校正所使用的机器人系统结构示意图；图6是根据本专利技术可选实施例的轨迹误差校正方法工作流程图；图7是根据本专利技术可选实施例中轨迹误差及角度误差校正曲线图；图8是根据本专利技术可选实施例中轨迹误差及角度误差校正曲线图；图9是根据本专利技术可选实施例中轨迹误差及角度误差校正曲线图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。实施例1如图1(a)、图1(b)所示是本申请实施例中的方法所适用的机器人的结构示意图。其中，包括：消防机器人车体1、双目摄像机2、主板3、钣金外壳4、履带5、驱动轮6、电机驱动器7、编码器8、电机9和其他电器元件所实现的。其中，所述双目摄像机2安装在所述消防机器人车体1中部的固定底座上方，用于观测和采集消防机器人车身前画面。所述主板3安装在消防机器人车体1内部的电器仓内，用于处理和分析图像数据。所述钣金外壳4安装在消防机器人车体外侧，可用于保护车体以及起装饰作用，同时在本申请的实施例中还包括钣金外壳4上的参考标记点A(43)、B(44)、C(42)、D(41)。所述履带5共有左右两条，安装在消防机器人车体的左右悬架组件上，用于与地面接触获得摩擦力。所述驱动轮6共有2个，安装在电机减速机输出轴上，并与履带连接，用于将电机的输出转矩及转速传递给履带。所述电机驱动器7分别有左右2个，安装在电器仓内的支架上，用于将主板的控制信号转化为脉冲信号输出给电机。所述编码器8分别有左右2个，安装在电机输出轴尾端，用于采集电机角速度。所述电机9有左右两个，安装在消防机器人电器仓内，用于输出转矩及转速。在本实施例中提供了一种运行于上述消防机器人的机器人轨迹误差校正方法，图2是根据本专利技术实施例的机器人轨迹误差校正方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：步骤S202，在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度；步骤S204，在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正；或者，在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正。具体地，通过在所述机器人自动行驶的过程中，通过识别摄像头中获取的图像得到所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离。其中，预设道路线是指道路划线或道路边界。所述第一位置是指一个采样周期内机器人所在的位置。同时，通过识别摄像头中获取的图像得到所述机器人的的第一行驶轨迹与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人轨迹误差校正方法，其特征在于，包括：/n在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度；/n在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正；或者，在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人轨迹误差校正方法，其特征在于，包括：
在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度；
在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正；或者，在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度之后，所述方法还包括以下之一：
在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离不小于第一标定阈值的情况下，控制所述机器人按照所述偏离距离继续自动行驶；
在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度不大于第二标定阈值的情况下，控制所述机器人按照与所述预设道路线的所述偏离角度继续自动行驶。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
在所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的所述偏离距离不小于所述第一标定阈值且所述机器人的所述第一行驶轨迹与所述预设道路线的所述偏离角度大于所述第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正；
在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度不大于第二标定阈值且所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的所述偏离距离小于所述第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正之后，所述方法还包括：
在所述机器人的第二位置与预设道路线的偏离距离小于所述第二标定阈值的情况下，继续对所述机器人的运行轨迹进行校正直至所述机器人的目标位置与预设道路线的偏离距离大于所述第二标定阈值；
所述在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正之后包括：
在所述机器人的第二行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，继续对所述机器人的运行角度进行校正直至所述机器人的目标行驶轨迹与预设道路线的偏离角度小于第二标定阈值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人的所述第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正包括：
获取所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的偏离方向和所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离；
根据所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的偏离距离确定所述机器人与预设道路线的偏离方向为向右偏离或者向左偏离；
在所述机器人与预设道路线的偏离方向是向右偏离的情况下，确定第一校正参数，其中，所述第一校正参数包括：所述机器人的电机输出转速；
根据所述第一校正参数，对所述机器人的运行轨迹进行校正；
或者，在所述机器人与预设道路线的偏离方向是向左偏离的情况下，确定第二校正参数，其中，所述第二校正参数包括：所述机器人的电机输出转速；
根据所述第二校正参数，对所述机器人的运行轨迹进行校正。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，吴天桂，华滨，华乐，来超良，
申请(专利权)人：浙江华消科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33