接地环安装装置、接地环安装机器人及接地环安装方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种接地环安装装置，包括第一线夹固定工装、第二线夹固定工装和线夹旋紧工装；第二线夹固定工装可相对第一线夹固定工装做开合运动；第一线夹固定工装内设有第一哈弗线夹；第一哈弗线夹下设有接地环；第二线夹固定工装内设有匹配第一哈弗线夹的第二哈弗线夹；第一哈弗线夹和第二哈弗线夹在闭合后可固定在电缆上。线夹旋紧工装可在第一线夹固定工装与第二线夹固定工装闭合时，将第一哈弗线夹与第二哈弗线夹固定在一起。本发明专利技术还公开了一种接地环安装机器人，包括机械臂组件和用于放置接地环安装装置的工装固定架；其中工装固定架上设有若干组接地环安装装置。

【技术实现步骤摘要】
接地环安装装置、接地环安装机器人及接地环安装方法
本专利技术涉及架空绝缘线检修维护领域，特别涉及一种接地环安装装置、接地环安装机器人及接地环安装方法。
技术介绍
在目前城市配网的中低压线路中(即10千伏及以下电压等级)一般都采用架空绝缘线铺设.而在检修线路或设备时,为了保证检修人员的安全需要验明线路无电后挂设接地保护线.这就要求在挂接地线时接地线夹与电线必须可靠的接触。目前接地环的拆装，都是由专业人员，通过绝缘斗臂车或者其他方式攀登到接地环安装位置，按照标准作业模式，敷设绝缘隔离挡板后由人工方式进行拆装。人工拆装方式存在工作劳动强度大，尤其是在恶劣的高温和寒冷天气下。其次在10Kv的架空线上进行带电作业，工作危险程度比较高，工作流程复杂。如图3所示，接地线夹是一种绝缘穿刺线夹，关于绝缘穿刺线夹的相关标准有：《配电线路带电作业技术导则》(GB/T18857-2008)。在申请号为：CN2018108776502，申请名称为：一种用于接地线夹的10kV带电安装装置的专利申请中，公开了以下问题：该接地线夹一般通过人工手动安装在主导线上，自动化程度低，无法匹配机器人操作；在此申请中，需先将接地线夹自上向下插装在活动导块的导向键上，然后向外拉接地线夹，同时调整接地线夹的高度位置，使得一对定扭矩螺栓与打击装置的驱动套筒在高度位置上对准，然后松开接地线夹，在接地线夹弹性复位后，一对定扭矩螺栓的头部与驱动套筒相互结合，完成接地线夹在夹持机构上的安装过程。本申请忽略了接地线夹的脱离安装装置的问题，依靠弹簧弹力，存在接地线夹闭合过程卡死，固定导块与活动导块无法分离的状况；同时，该装置的结构，导致无法匹配机器人、机械臂操作，操作过程，还需人工完成；其次，该装置一次升降，只能完成一次接地环安装；若要在同一位置加装第二个接地环，还需二次升降、装夹接地夹组件，工作效率低；在申请号为：CN2016108293989申请名称为：一种用于绝缘穿刺线夹的快速夹紧挂线装置的专利申请中，包括设于安装基座上的两个平行设置的U型挂线架和设于两挂线架上的两个导线锁紧装置，该锁紧装置包括导线锁紧槽座和导线锁舌，由绝缘拉绳和解锁把手控制解锁；该装置结构复杂，如附着在绝缘杆上的绝缘拉绳，导致操作不简便，并且削弱绝缘安全性能，且并无脱离传统人工直接操作，装配接地环线夹的范围。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题：本专利技术的目的之一是为了解决现有技术中的不足，提供一种可适用于机器人操作，机构简单、运行平稳的接地环安装装置；本专利技术的另一目的在于提供可避免人工直接接触接地环的拆装，实现自动化拆装接地环的一种接地环安装机器人；本专利技术的另一目的在于提供有利于自动化生产，安全可靠的一种适用于接地环安装机器人的地环安装方法。本专利技术的技术方案：本专利技术公开了一种接地环安装装置，包括第一线夹固定工装、第二线夹固定工装和线夹旋紧工装；所述第二线夹固定工装可相对所述第一线夹固定工装做开合运动；所述第一线夹固定工装内设有第一哈弗线夹；所述第一哈弗线夹下设有接地环；所述第二线夹固定工装内设有匹配所述第一哈弗线夹的第二哈弗线夹；所述第一哈弗线夹和第二哈弗线夹在闭合后可固定在电缆上；所述线夹旋紧工装可在所述第一线夹固定工装与所述第二线夹固定工装闭合时，将第一哈弗线夹与第二哈弗线夹固定在一起。进一步的，所述第一线夹固定工装与所述第二线夹固定工装通过丝杠连接，所述第一线夹固定工装上设有可驱动所述丝杠旋转的驱动装置；所述第二线夹固定工装上设有可带动所述第二线夹固定工装沿所述丝杠移动的驱动螺母；所述第一线夹固定工装内设有放置所述第一哈弗线夹的第一固定槽；所述第二线夹固定工装内设有放置所述第二哈弗线夹的第二固定槽和设置在所述第二固定槽后的连通孔；所述第一哈弗线夹与所述第二哈弗线夹通过螺栓固定；所述第一哈弗线夹上设有线夹螺栓；所述第二哈弗线夹上设有匹配所述线夹螺栓的螺母；所述线夹旋紧工装包括电控板手和设置在所述电控板手旋转头上的延长杆；所述延长杆穿过所述连通孔，可驱动所述第二哈弗线夹上的螺母旋动。进一步的，所述第一哈弗线夹和第二哈弗线夹上均设有电缆固定槽；所述接地环安装装置还包括可防止电缆超出电缆固定槽的电缆限位装置。进一步的，所述第一固定槽的侧壁内设有用于固定第一哈弗线夹的波珠螺钉。进一步的，第一线夹固定工装与所述第二线夹固定工装间设有导向柱。本专利技术还公开了一种接地环安装机器人，包括机械臂组件和用于放置接地环安装装置的工装固定架。进一步的，所述工装固定架上设有若干组接地环安装装置。本专利技术还公开了一种地环安装方法，包括如下步骤：a)准备接地环工具:将第一线夹固定工装与第二线夹固定工装距离调至最大，将接地环插入第一哈弗线夹中；将第一哈弗线夹及第二哈弗线夹分被嵌入第一线夹固定工装、第二线夹固定工装相应的固定槽内，并利用设置在固定槽侧壁的波珠螺钉压紧固定哈弗线夹；b)将准备好的若干接地环工具安装在工装固定架中；c)用斗臂车升降臂将装载有机器人的绝缘斗送至待作业位置；d)启动机器人，利用机械臂组件从工装固定架中选取一组接地环安装工具；e)由机械臂组件将接地环安装工具送至精确位置；启动驱动装置正向驱动丝杠旋转，驱动螺母带动第二线夹固定工装逐步靠近第一线夹固定工装至闭合；线夹旋紧工装工作，锁紧匹配线夹螺栓的螺母，将第一哈弗线夹和第二哈弗线夹紧固在电缆上，形成接地环线夹；f)驱动装置反向驱动丝杠旋转，驱动螺母带动第二线夹固定工装逐步远离第一线夹固定工装至最大开合距离，机械臂组件控制接地环安装装置与接地环线夹脱离，机械臂组件复位；g)根据作业规范，更换机器人操作位置，重复步骤d、e、和f；h)完成接地环的加装或更换后，操作斗臂车升降臂复位，清理工作现场，完成接地环更换或加装工作。本专利技术与现有技术相比的有益效果：结构简单稳定，可实现机械自动化控制；一次可完成多个接地环安装，工作效率高。附图说明图1为本专利技术的接地环安装装置整体结构示意图；图2为本专利技术的接地环安装装置整体结构的剖视图；图3为本专利技术的第一线夹固定工装的结构示意图；图4为本专利技术的接地环安装机器人结构示意图；图5为现有接地环及接地环线夹的结构示意图。具体实施方式为了加深本专利技术的理解，下面我们将结合附图对本专利技术作进一步详述，该实施例仅用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术保护范围的限定。如图1、图2和图4示出了本专利技术接地环安装装置的具体结构，包括第一线夹固定工装1-1、第二线夹固定工装1-2、线夹旋紧工装1-3和可防止电缆90超出电缆固定槽911的电缆限位装置3；第一线夹固定工装1-1与第二线夹固定工装1-2通过丝杠5连接，第一线夹固定工装1-1与第二线夹固定工装1-2间设有导向柱4，保障了第二线夹固定工装1-2的运行平稳。第一线夹固定工装1-1上设有可驱动丝杠5旋转的驱动装置2；第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接地环安装装置，其特征在于：包括第一线夹固定工装(1-1)、第二线夹固定工装(1-2)和线夹旋紧工装(1-3)；所述第二线夹固定工装(1-2)可相对所述第一线夹固定工装(1-1)做开合运动；所述第一线夹固定工装(1-1)内设有第一哈弗线夹(91)；所述第一哈弗线夹(91)下设有接地环(9)；所述第二线夹固定工装(1-2)内设有匹配所述第一哈弗线夹(91)的第二哈弗线夹(92)；所述第一哈弗线夹(91)和第二哈弗线夹(92)在闭合后可固定在电缆(90)上；/n所述线夹旋紧工装(1-3)可在所述第一线夹固定工装(1-1)与所述第二线夹固定工装(1-2)闭合时，将第一哈弗线夹(91)与第二哈弗线夹(92)固定在一起。/n

【技术特征摘要】
1.一种接地环安装装置，其特征在于：包括第一线夹固定工装(1-1)、第二线夹固定工装(1-2)和线夹旋紧工装(1-3)；所述第二线夹固定工装(1-2)可相对所述第一线夹固定工装(1-1)做开合运动；所述第一线夹固定工装(1-1)内设有第一哈弗线夹(91)；所述第一哈弗线夹(91)下设有接地环(9)；所述第二线夹固定工装(1-2)内设有匹配所述第一哈弗线夹(91)的第二哈弗线夹(92)；所述第一哈弗线夹(91)和第二哈弗线夹(92)在闭合后可固定在电缆(90)上；
所述线夹旋紧工装(1-3)可在所述第一线夹固定工装(1-1)与所述第二线夹固定工装(1-2)闭合时，将第一哈弗线夹(91)与第二哈弗线夹(92)固定在一起。


2.根据权利要求1所述的接地环安装装置，其特征在于:所述第一线夹固定工装(1-1)与所述第二线夹固定工装(1-2)通过丝杠(5)连接，所述第一线夹固定工装(1-1)上设有可驱动所述丝杠(5)旋转的驱动装置(2)；所述第二线夹固定工装(1-2)上设有可带动所述第二线夹固定工装(1-2)沿所述丝杠(5)移动的驱动螺母(51)；
所述第一线夹固定工装(1-1)内设有放置所述第一哈弗线夹(91)的第一固定槽(11)；所述第二线夹固定工装(1-2)内设有放置所述第二哈弗线夹(92)的第二固定槽(21)和设置在所述第二固定槽(21)后的连通孔(1-21)；
所述第一哈弗线夹(91)与所述第二哈弗线夹(92)通过螺栓固定；所述第一哈弗线夹(91)上设有线夹螺栓(912)；所述第二哈弗线夹(92)上设有匹配所述线夹螺栓(912)的螺母(913)；
所述线夹旋紧工装(1-3)包括电控板手(1-30)和设置在所述电控板手(1-30)旋转头上的延长杆(1-31)；所述延长杆(1-31)穿过所述连通孔(1-21)，可驱动所述第二哈弗线夹(92)上的螺母(913)旋动。


3.根据权利要求1所述的接地环安装装置，其特征在于:所述第一哈弗线夹(91)和第二哈弗线夹(92)上均设有电缆固定槽(911)；所述接地环安装装置还包括可防止电缆(90)超出电缆固定槽(911)的电缆限位装置(3)。


4.根据权利要求2所述的接地环安装装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李惠宇，王新建，张晋博，李帅，陈贤飞，孟希军，任青亭，吕鹏，李威，王朝松，周文涛，冬旭，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12