一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及涉及一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法。包括计算机、X轴线性模组、Y轴线性模组、载物台、光源组件、图像采集模组以及标定板；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均设置在载物台上；还包括支架，所述光源组件和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架上。通过采用本发明专利技术的标定装置和标定方法，避免了现有技术中通过人工检测时存在费时费力、劳动强度较大且效率较低的问题，满足了生产线高效率和高品质的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法
本专利技术涉及XY轴线性模组装配夹角标定
，特别是涉及一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置及标定方法。
技术介绍
XY轴线性模组在使用之前，需要对XY轴的装配夹角进行标定检测，目前的标定检测方式主要为人工检测，这种检测方式对装配的技术人员要求很高，而且费时费力，劳动强度大，效率低。此外，人工检测时很多细小的瑕疵不容易被发现，不能满足生产线高效率、高质量的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置，用于解决现有技术中人工对装配夹角进行检测时，存在校测效率低下、检测质量无法保证的技术问题。本专利技术还提供了一种应用上述标定装置的标定方法。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置，采用如下的技术方案：一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置包括计算机、X轴线性模组、Y轴线性模组、载物台、光源组件、图像采集模组以及标定板；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均设置在载物台上；还包括支架，所述光源组件和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架上。进一步地，还包括Z轴线性模组。进一步地，所述光源组件包括球积分光源和背光光源。进一步地，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均为丝杠驱动模组。进一步地，所述标定板上设置有标定点。进一步地，所述标定板上设置有一个标定点，所述标定点位于标定板的中心。本专利技术还提供了一种应用上述XY轴线性模组装配夹角的标定装置的标定方法，采用如下的技术方案：一种应用上述XY轴线性模组装配夹角的标定装置的标定方法包括以下步骤：S1：将标定板放置在载物台上，并将标定板的中心与图像采集模组中心对齐；S2：将机械手移动至正对标定板中心位置处；S3：通过X轴线性模组将机械手沿着X轴方向移动间距M，并从间距M中标定设定数量的第一标记点，然后回到标定板中心位置；通过Y轴线性模组将机械手沿着Y轴方向移动间距N，并从间距N中标定设定数量的第二标记点，然后回到标定板中心位置；S4：对各第一标记点进行最小二乘拟合处理，并得到直线X1,；对各第二标记点进行最小二乘拟合处理，并得到直线Y1；S5：将直线X1与原坐标轴X对比，得到直线X1与原坐标轴X的夹角α；将直线Y1与原坐标轴Y对比，得到直线Y1与原坐标轴Y的夹角β。进一步地，各第一标记点沿着X轴方向等间隔选取，各第二标记点沿着Y轴方向等间隔选取。进一步地，所述间距M和间距N均为100，所述第一标记点和第二标记点均有10个。进一步地，在步骤S4中，还包括通过二值化Blob分析确定各标记点的中心位置。本专利技术实施例一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置、一种标定方法与现有技术相比，其有益效果在于：通过采用本专利技术的标定装置和标定方法，实现了对XY轴线性模组的半自动检测，避免了现有技术中通过人工检测时存在费时费力、劳动强度较大且效率较低的问题，并且避免了不同操作工人的个体差异，检测过程也较为全面，避免了较小瑕疵不容易被人工发现的情况，满足了生产线高效率和高品质的要求。附图说明图1是本专利技术实施例的XY轴线性模组装配夹角的标定装置的整体结构示意图；图2是本专利技术实施例的XY轴线性模组装配夹角的标定装置的俯视示意图；图3是本专利技术实施例的标定方法的示意图。图中，1-计算机，2-X轴线性模组，3-Z轴线性模组，4-光源组件，5-光学镜头，6-工业相机，7-支架，8-Y轴线性模组，9-标定板，10-第一标记点，11-第二标记点。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。如图1和图2所示，本专利技术优选实施例的一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置。XY轴线性模组装配夹角的标定装置包括计算机1、X轴线性模组2、Y轴线性模组8、载物台、光源组件4、图像采集模组以及标定板9；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板9，所述X轴线性模组2、Y轴线性模组8均设置在载物台上；还包括支架7，所述光源组件4和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架7上。具体而言，本实施例中载物台即为一块平板，载物台上设置有X轴线性模组2、Y轴线性模组8、Z轴线性模组3，Z轴线性模组3上设置有机械手，通过X轴线性模组2、Y轴线性模组8、Z轴线性模组3可以实现对机械手空间三维方位的调节。本实施例中X轴线性模组2、Y轴线性模组8、Z轴线性模组3均为丝杠驱动模组，丝杠驱动模组包括驱动电机、丝杠以及与丝杠螺纹装配的螺母，驱动电机能够驱动丝杠转动，转动的丝杠会驱动螺母沿着丝杠移动，从而实现对应三维方位位置的调整。为了保证Y轴方向移动的稳定性，本实施例中设置有两个并行的Y轴线性模组8，具体如图2所示，两个Y轴线性模组8的丝杠之间可以通过齿带传动或齿链传动，从而保证两个Y轴线性模组8的丝杠同步转动。在其他实施例中也可以仅设置一个Y轴线性模组8，而在Y轴线性模组8的旁侧则可以并行设置一个导轨机构，通过导轨机构的导向限位作用提高了Y轴移动方向的平稳性。本实施例中支架7为L型，支架7设置在载物台的旁侧，光源组件4和图像采集模组均安装在支架7上，本实施例中光源组件4和图像采集模组位于载物台的正上方。本实施例中光源组件4包括球积分光源和背光光源，图像采集模组则包括工业相机6和光学镜头5。本实施例中球积分光源类似一个锥型罩，锥型罩具有聚光和反光作用，背光光源所产生的光能够罩设在球积分光源上，然后通过球积分光源反射至载物台方位。本实施例中工业相机6与计算机1电性连接。本实施例中标定板9为高精度标定板，标定板9上设置有标定点，本实施例中在标定板9上仅设置有一个标定点，该标定点位于标定板9的中心位置处。本专利技术优选实施例的一种应用上述XY轴线性模组装配夹角的标定装置的标定方法，包括以下步骤：S1：将标定板9放置在载物台上，并将标定板9的中心与图像采集模组中心对齐；具体的，本步骤中首先将标定板9平放在载物台上即可，然后将标定板9的中心与图像采集模组的中心对齐，本实施例中图像采集模组为工业相机6，标定板9的中心则设置有标定点，放置时将标定板9的中心与工业相机6对齐即可。由于标定板9的使用为现有技术，本实施例中不再对标定板9的具体使用方式详述。S2：将机械手移动至正对标定板9中心位置处；具体的，本步骤中通过调节X轴线性模组2和Y轴线性模组将机械手调至与标定板9的中心位置正对即可。由于实施例中是对X轴线性模组2和Y轴线性模组8进行的标定检测，本实施例中通过调节X轴线性模组2和Y轴线性模组8将机械手调至标定板9上标定点的正上方即可，调整时可不对Z轴线性模组3进行调节。S3：通过X轴线性模组2将机械手沿着X轴方向移动间距M，并从间距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：包括计算机、X轴线性模组、Y轴线性模组、载物台、光源组件、图像采集模组以及标定板；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均设置在载物台上；还包括支架，所述光源组件和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：包括计算机、X轴线性模组、Y轴线性模组、载物台、光源组件、图像采集模组以及标定板；所述图像采集模组用于与图像采集模组电性连接，所述载物台用于放置标定板，所述X轴线性模组、Y轴线性模组均设置在载物台上；还包括支架，所述光源组件和图像采集模组位于载物台的上方并均安装在所述支架上。


2.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：还包括Z轴线性模组。


3.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述光源组件包括球积分光源和背光光源。


4.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述X轴线性模组、Y轴线性模组均为丝杠驱动模组。


5.根据权利要求1所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述标定板上设置有标定点。


6.根据权利要求5所述的XY轴线性模组装配夹角的标定装置，其特征在于：所述标定板上设置有一个标定点，所述标定点位于标定板的中心。


7.一种应用上述XY轴线性模组装配夹角的标定装置的标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟球盛，侯文峰，吴隽，王伯飘，庞炯林，林荣墩，
申请(专利权)人：广州番禺职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44