雪橇、靴子匹配自动化设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种雪橇、靴子匹配自动化设备，其中雪橇、靴子匹配方法表述了雪橇根据靴子的大小自动调节前后固定器，使其适应靴子并保证靴子与雪橇的良好固定的关键步骤和流程。雪橇、靴子匹配自动化设备则表述了实现上述关键步骤所需要的自动化设备。本实用新型专利技术通过集成两台机器人和一套非标自动化设备，实现靴子与雪橇的自动匹配、调节、固定以及测试的自动化过程，替代人力，大大提高效率和匹配的准确性，备新颖性和创造性，是滑雪场的一项辅助装备，是实现智慧滑雪场的重要组成部分。

【技术实现步骤摘要】
雪橇、靴子匹配自动化设备
本技术涉及一种机械装配方法和自动化设备，具体是一种将雪橇和靴子自动匹配的自动化设备。
技术介绍
随着工业4.0概念的普及以及大型娱乐场对自动化系统的重视，机器人替人的概念越来越被大众所接受。机器人替人是一个系统工程，涉及机械、电子、光学以及图形学等
广义上讲，能替代人工劳作的设备或者系统统称为机器人，机器人替人不仅仅是为了节省劳动力，更多的体现在提高效率，对产品的品质有更好的保证。滑雪场是当今时尚的运动，特别是瑞士滑雪场，当客人到达滑雪场后第一件事就是选择适合自己的雪橇和靴子(自带雪橇的除外)。目前根据客户需求，人工将对应的靴子和雪橇从库房里取出来，再手动或者借助工具将雪橇调整好，并把靴子固定在雪橇上。为了安全，常常会做一个测试，保证靴子与雪橇结合的稳固性。而这些工作都是由人工来实现的，浪费人力不说，且效率低下，影响客户体验感。
技术实现思路
本技术的目的正是针对上述问题而提供的雪橇、靴子匹配自动化设备。本技术的目的可通过下述技术措施来实现：一种雪橇、靴子匹配方法，其特征在于：其关键步骤如下：S1确定靴子的型号；确定靴子型号的方式包括但不限于：视觉系统，人工输入，读码器等；S2将雪橇放置到定位机构上；放置方法包括但不限于：机器人放置，搬运设备(不含机器人)放置，人工放置等；S3定位机构将其固定；S4确定雪橇上前后固定器之间的相对位置；确定雪橇上前后固定器相对位置的方式包括但不限于：视觉系统，激光系统，专用量块等；S5专用设备根据步骤S4、S1的结果，自动调整后固定器，使前后固定器的相对位置与靴子匹配；S6专用设备将后固定器上的卡板向上顶升，将后固定器固定；S7根据步骤S1、S5的结果，调整前后固定器上的调整螺栓，使前后固定器与靴子匹配；调整方式包括但不限于：人工调整、机器人调整、机械设备(不包含机器人)调整等；S8将靴子的头部放置到前固定器上；放置方法包括但不限于：机器人放置，搬运设备(不含机器人)放置，人工放置等；S9将靴子的尾部放置到后固定器上；放置方法包括但不限于：机器人放置，搬运设备(不含机器人)放置，人工放置等；S10专用设备自动将后固定器的卡紧机构向上抬起，使靴子固定在雪橇上；S11具有测力功能的力检测机构从靴子的侧面水平推靴子，根据检测结果确定靴子是否被固定牢固；S12将组装完成的雪橇(包含靴子)从定位机构上取走；取走的方法包括但不限于：机器人取走，搬运设备(不含机器人)取走，人工取走等。为了实现上述方法，公开一种雪橇、靴子匹配自动化设备，其技术特征如下：所述雪橇、靴子匹配自动化设备主要由：机台1、设置在机台1上的调整机构2、底座与机台1相对位置不变的上下料机器人3、底座与机台1相对位置不变的拧紧机器人4、固定在机台1上面的定位机构5、设置在定位机构5侧方的力检测机构6和顶升机构7、相对机台1位置不固定的视觉系统8构成；所述调整机构2可沿着雪橇0在定位机构5上时的长度方向移动；所述上下料机器人3末端设置有机器人夹爪31，所述机器人夹爪31能够稳定的抓取雪橇0，亦可抓取靴子00，亦可抓取含有靴子00的雪橇；所述拧紧机器人4末端设置有螺栓拧紧机构41，所述螺栓拧紧机构41能够适应前固定器01和后固定器02上所有的调整螺栓03；所述定位机构5数量不少于一个，并列地布置在机台1上；所述力检测机构6和顶升机构7的数量与定位机构5的数量相匹配；所述视觉系统8具备检测靴子00型号、确定后固定器02相对前固定器01的位置、确定调整螺栓03相对mark点的位置的功能。所述调整机构2具备X、Y、Z三个运动轴，其末端轨迹符合笛卡尔坐标系，且所述轨迹覆盖并列放置的多个雪橇0的宽度方向占据的空间范围，所述调整机构2末端设置有拉拔机构21。所述上下料机器人3其实质是一台关节机器人。所述定位机构5至少包含一个定位块和一个顶紧气缸，顶紧气缸将雪橇0推顶到定位块上，靠边定位且固定死。所述力检测机构6靠气缸推动。所述顶升机构7其实质是一个气缸机构。所述视觉系统8固定在拧紧机器人4末端。本技术的有益效果如下：采用本技术所述雪橇、靴子匹配自动化设备，可以轻松实现雪橇、靴子的自动匹配、调整、固定以及测试工作，实现机器人替人，大大提高工作效率，在滑雪场极具推广价值。附图说明图1所示为所述雪橇、靴子匹配自动化设备整体结构示意图；图2所示为雪橇0结构示意图；图3所示为前后固定器上的调整螺栓03布置图；图4所示为调整机构2、定位机构5、力检测机构6以及顶升机构7在机台1上的布置图；图5所示为雪橇0放置到定位机构5上时的状态示意图；图6所示为调整机构2调整后固定器02时的状态图；图7所示为顶升机构7推顶卡板021时的状态图；图8所示为调整机构上的拉拔机构21将后固定器上的卡紧机构022抬起后的状态图；图9所示为拧紧机器人4整体布置示意图；图10所示为上下料机器人3整体布置示意图。图中序号：0雪橇，01前固定器，02后固定器，021卡板，022卡紧机构，03调整螺栓，00靴子，1机台，2调整机构，21拉拔机构，3上下料机器人，31机器人夹爪，32供料台，4拧紧机器人，41螺栓拧紧机构，5定位机构，6力检测机构，7顶升机构，8视觉系统。具体实施方式本技术的目的是提供一种雪橇、靴子匹配自动化设备，匹配方法的关键步骤如下：S1确定靴子00的型号；确定靴子00型号的方式包括但不限于：视觉系统，人工输入，读码器等；优选方式是一种工业视觉系统；S2将雪橇0放置到定位机构5上；放置方法包括但不限于：机器人放置，搬运设备(不含机器人)放置，人工放置等；优选方法是机器人放置；S3定位机构5将雪橇0固定；S4确定雪橇0上前后固定器之间的相对位置；确定雪橇0上前后固定器相对位置的方式包括但不限于：视觉系统，激光系统，专用量块等；优选方式为视觉方法；S5专用设备根据步骤S4、S1的结果，自动调整后固定器02，使前后固定器02的相对位置与靴子00匹配；S6专用设备将后固定器02上的卡板021向上顶升，将后固定器02固定；S7根据步骤S1、S5的结果，调整前后固定器上的调整螺栓03，使前后固定器与靴子00匹配；调整方式包括但不限于：人工调整、机器人调整、机械设备(不包含机器人)调整等；优选方式为机器人调整；S8将靴子00的头部放置到前固定器01上；放置方法包括但不限于：机器人放置，搬运设备(不含机器人)放置，人工放置等；优选方式为机器人放置；S9将靴子00的尾部放置到后固定器02上；放置方法包括但不限于：机器人放置，搬运设备(不含机器人)放本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述雪橇、靴子匹配自动化设备主要由：机台(1)、设置在机台(1)上的调整机构(2)、底座与机台(1)相对位置不变的上下料机器人(3)、底座与机台(1)相对位置不变的拧紧机器人(4)、固定在机台(1)上面的定位机构(5)、设置在定位机构(5)侧方的力检测机构(6)和顶升机构(7)、相对机台(1)位置不固定的视觉系统(8)构成；所述调整机构(2)可沿着雪橇(0)在定位机构(5)上时的长度方向移动；所述上下料机器人(3)末端设置有机器人夹爪(31)，所述机器人夹爪(31)能够稳定的抓取雪橇(0)，亦可抓取靴子(00)，亦可抓取含有靴子(00)的雪橇；所述拧紧机器人(4)末端设置有螺栓拧紧机构(41)，所述螺栓拧紧机构(41)能够适应前固定器(01)和后固定器(02)上所有的调整螺栓(03)；所述定位机构(5)数量不少于一个，并列地布置在机台(1)上；所述力检测机构(6)和顶升机构(7)的数量与定位机构(5)的数量相匹配；所述视觉系统(8)具备检测靴子(00)型号、确定后固定器(02)相对前固定器(01)的位置、确定调整螺栓(03)相对mark点的位置的功能。/n...

【技术特征摘要】
1.雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述雪橇、靴子匹配自动化设备主要由：机台(1)、设置在机台(1)上的调整机构(2)、底座与机台(1)相对位置不变的上下料机器人(3)、底座与机台(1)相对位置不变的拧紧机器人(4)、固定在机台(1)上面的定位机构(5)、设置在定位机构(5)侧方的力检测机构(6)和顶升机构(7)、相对机台(1)位置不固定的视觉系统(8)构成；所述调整机构(2)可沿着雪橇(0)在定位机构(5)上时的长度方向移动；所述上下料机器人(3)末端设置有机器人夹爪(31)，所述机器人夹爪(31)能够稳定的抓取雪橇(0)，亦可抓取靴子(00)，亦可抓取含有靴子(00)的雪橇；所述拧紧机器人(4)末端设置有螺栓拧紧机构(41)，所述螺栓拧紧机构(41)能够适应前固定器(01)和后固定器(02)上所有的调整螺栓(03)；所述定位机构(5)数量不少于一个，并列地布置在机台(1)上；所述力检测机构(6)和顶升机构(7)的数量与定位机构(5)的数量相匹配；所述视觉系统(8)具备检测靴子(00)型号、确定后固定器(02)相对前固定器(01)的位置、确定调整螺栓(03)相对ma...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓宇，马乾鑫，段松岭，张永涛，
申请(专利权)人：郑州弗曼智能设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41