基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及桥梁维修技术领域，公开了一种基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置包括承载U肋内部仰位施工臂的平台本体及安装在平台本体下方的行走机构；平台本体上设有检测凸起障碍物的雷达传感器，行走机构包括多个行走脚及行走脚同步机构，多个行走脚沿平台本体长度方向间隔布置在平台本体下方，行走脚同步机构将行走脚的运动同步至相邻的行走脚。本发明专利技术的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置中，平台本体设有检测凸起障碍物的雷达传感器，平台本体下的第一行走脚跨过障碍物后继续前移，通过行走脚同步机构依次带动后续行走脚同步跨越障碍物，进而保障平台本体高度的稳定性，减少行走过程中因局部变形或杂物产生的晃动，减少抖动。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置
本专利技术涉及桥梁维修
，具体涉及一种基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置。
技术介绍
钢结构桥梁至今已有200余年的历史，其发展与材料技术、制造技术、结构设计密切相关。在结构设计上，早期采用钢桁架或钢板梁形式。20世纪中期开始，随着正交异性薄钢箱梁结构设计水平日趋成熟及焊接技术的提升，钢箱梁结构以其高度低、自重轻、刚度大、极限承载力大、易于加工制造且结构连续好等特点，已成为钢桥桥面板的主要结构形式。正交异性桥面板主要由钢结构面板以及其焊接的横梁、纵助构成，横梁主要为横隔板，纵助主要为U肋结构。由于U肋能够提供较大的抗扭刚度和抗弯刚度，能够改善整个桥面板的受力状态，因此成为现代正交异性桥面板的最常用的截面形式。但是，已经建成的钢结构桥梁，由于U肋处于顶板下方，在U肋内焊技术开发之前，U肋与面板连接均为外侧单面焊接，致使已建成通车的桥梁在运行一段时间后，产生了大量的面板与U肋连接处开裂的情况。为了改变这一现状，增加已建成正交异性板结构钢桥的抗疲劳性能、延长钢桥服役寿命，需对面板与U肋之间的焊缝进行补焊。考虑到已建成的桥梁因结构和安全性问题，不可拆卸至工厂进行维修加固，因此需在已建成的桥梁现场，对桥梁中U肋与顶板连接内侧进行增补内焊缝。在对U肋仰位增补内焊缝前，需要对焊缝除进行打磨处理，以去除待焊接区域的锈蚀杂物。在U肋内部仰位施工过程中，U肋内部存在锈蚀杂物等凸起障碍物，导致移动平台行走不畅，从而导致施工头的位置出现抖动，容易偏离待施工区域，影响施工效果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种运行平稳可靠的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置。为实现上述目的，本专利技术所设计的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置包括承载U肋内部仰位施工臂的平台本体(211)及安装在所述平台本体(211)下方的行走机构(212)；所述平台本体(211)上设有检测凸起障碍物的雷达传感器(2111)，所述行走机构(212)包括多个行走脚(2121)及行走脚同步机构，所述多个行走脚(2121)沿所述平台本体(211)长度方向间隔布置在所述平台本体(211)下方，所述行走脚同步机构将所述行走脚(2121)的运动同步至相邻的所述行走脚(2121)。作为优选方案，每一所述行走脚(2121)的下端为行走轮(2121a)，所述行走轮(2121a)内部设有电动缸及支架，所述电动缸在所述行走脚(2121)固定时将所述支架推出支撑于底面。作为优选方案，所述行走轮(2121a)的上端通过行走脚转动机构(2121b)连接至支脚(2121c)，所述支脚(2121c)通过行走脚转向机构(2121d)连接至行走脚安装段(2121e)，所述行走脚安装段(2121e)的上端固定在所述平台本体(211)的下方。作为优选方案，所述行走脚同步机构为沿所述平台本体(21)的长度方向连接相邻的二个所述行走脚(2121)的行走脚连接机构(2122)，所述行走脚连接机构(2122)包括曲柄滑块机构(2122a)及传动轮，多个所述传动轮间隔在所述平台本体(21)的长度方向上间隔布置，两相邻的所述传动轮之间采用所述曲柄滑块机构(2122a)连接；每一所述曲柄滑块机构(2122a)中，与滑块铰接的两根连杆分别连接至两相邻的所述传动轮上，连杆与所述传动轮偏心铰接；每一所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块可沿平行于所述平台本体(21)的长度方向上滑动。作为优选方案，所述行走脚连接机构(2122)进一步包括沿所述平台本体(21)的长度方向设置且相互平行的上中间横梁(2122c)、上导杆(2122d)和下导杆(2122e)，多个所述传动轮间隔安装在所述中间横梁(2122c)上，相邻二个的所述传动轮之间设置有二个上下布置的所述曲柄滑块机构(2122a)，上方的所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块沿所述上导杆(2122d)滑动，下方的所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块沿所述下导杆(2122e)滑动。作为优选方案，所述行走脚连接机构(2122)中，两端的所述传动轮为斜齿轮(2122b)，两端的所述斜齿轮(2122b)分别与相邻的二个所述行走脚(2121)的所述行走脚转向机构(2121d)啮合。作为优选方案，所述行走脚同步机构包括安装在所述平台本体(211)上的水平电位传感器及根据所述水平电位传感器的检测结果调整所述行走脚(2121)高度的控制模块。作为优选方案，所述行走脚同步机构包括安装在每一所述行走脚(2121)上检测到所述平台本体(211)的高度的距离传感器以及根据所述距离传感器的检测结果调整所述行走脚(2121)高度的控制模块。作为优选方案，所述平台本体(211)上方设有多个所述行走脚(2121)，所述行走脚(2121)的末端与U肋上方的面板贴合。作为优选方案，所述平台本体(211)上方设置有所述行走机构(212)，上方的所述行走机构(212)的多个所述行走脚(2121)的末端与U肋上方的面板贴合。本专利技术的有益效果是：本专利技术的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置中，平台本体设有检测凸起障碍物的雷达传感器，平台本体下的第一行走脚跨过障碍物后继续前移，通过行走脚同步机构依次带动后续行走脚同步跨越障碍物，进而保障平台本体高度的稳定性，减少行走过程中因局部变形或杂物产生的晃动，减少抖动。附图说明图1为本专利技术优选实施例的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置的主视图。图2为图1中的行走机构的主视图。图3为图2中的行走脚的立体图。图4为图2中的行走脚的另一角度的立体图。图5为图2中的行走脚连接机构的结构示意。图6为图5中斜齿轮与曲柄滑块机构的连杆装配后的侧视图。图中各部件标号如下：基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置21(其中，平台本体211、行走机构212；雷达传感器2111；行走脚2121、行走脚连接机构2122；行走轮2121a、行走脚转动机构2121b、支脚2121c、行走脚转向机构2121d、行走脚安装段2121e；曲柄滑块机构2122a、斜齿轮2122b、中间横梁2122c、上导杆2122d及下导杆2122e)。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。请参阅图1，本专利技术优选实施例的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置的结构示意图，基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置21包括平台本体211及安装在平台本体211下方的行走机构212。平台本体211为施工机器人本体，其中设有施工动力装置、电力装置、除尘装置、摄像装置等。平台本体211中还设有雷达传感器2111，用于检测前方有凸起障碍物。请参阅,2，行走机构212包括多个行走脚2121及行走脚连接机构2122，行走脚连接机构2122沿基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置21的长度方向设置，将该方向上的多个行走脚2121连接成一体机构。多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：包括承载U肋内部仰位施工臂的平台本体(211)及安装在所述平台本体(211)下方的行走机构(212)；所述平台本体(211)上设有检测凸起障碍物的雷达传感器(2111)，所述行走机构(212)包括多个行走脚(2121)及行走脚同步机构，所述多个行走脚(2121)沿所述平台本体(211)长度方向间隔布置在所述平台本体(211)下方，所述行走脚同步机构将所述行走脚(2121)的运动同步至相邻的所述行走脚(2121)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：包括承载U肋内部仰位施工臂的平台本体(211)及安装在所述平台本体(211)下方的行走机构(212)；所述平台本体(211)上设有检测凸起障碍物的雷达传感器(2111)，所述行走机构(212)包括多个行走脚(2121)及行走脚同步机构，所述多个行走脚(2121)沿所述平台本体(211)长度方向间隔布置在所述平台本体(211)下方，所述行走脚同步机构将所述行走脚(2121)的运动同步至相邻的所述行走脚(2121)。


2.根据权利要求1所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：每一所述行走脚(2121)的下端为行走轮(2121a)，所述行走轮(2121a)内部设有电动缸及支架，所述电动缸在所述行走脚(2121)固定时将所述支架推出支撑于底面。


3.根据权利要求2所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走轮(2121a)的上端通过行走脚转动机构(2121b)连接至支脚(2121c)，所述支脚(2121c)通过行走脚转向机构(2121d)连接至行走脚安装段(2121e)，所述行走脚安装段(2121e)的上端固定在所述平台本体(211)的下方。


4.根据权利要求3所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走脚同步机构为沿所述平台本体(21)的长度方向连接相邻的二个所述行走脚(2121)的行走脚连接机构(2122)，所述行走脚连接机构(2122)包括曲柄滑块机构(2122a)及传动轮，多个所述传动轮间隔在所述平台本体(21)的长度方向上间隔布置，两相邻的所述传动轮之间采用所述曲柄滑块机构(2122a)连接；每一所述曲柄滑块机构(2122a)中，与滑块铰接的两根连杆分别连接至两相邻的所述传动轮上，连杆与所述传动轮偏心铰接；每一所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块可沿平行于所述平台本体(21)的长度方向上滑动。


5.根据权利要求4所述的基于雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯鹏程，余顺新，陈金州，夏飞，李谦，段宝山，高兴，舒先庆，
申请(专利权)人：中交第二公路勘察设计研究院有限公司，武汉锂鑫自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42