道路交通环境中的感知基站及其消息转发方法、装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了道路交通环境中的感知基站及其消息转发方法、装置，其中，所述感知基站包括：消息获得模块，用于接收消息，所述消息中包括的消息的预期传播方向信息；消息转发处理模块，用于通过确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上，确定是否对所述消息进行转发。通过本申请实施例，能够使得每个消息可以传播到且仅传播到它们的有效作用方向上，在保证消息传播的有效性的同时节省了网络带宽。

【技术实现步骤摘要】
道路交通环境中的感知基站及其消息转发方法、装置
本申请涉及车路协同
，特别是涉及道路交通环境中的感知基站及其消息转发方法、装置。
技术介绍
在自动驾驶、智能交通等领域中，高度智能的自动驾驶车辆可对其四周环境进行有效感知，获取附近目标的类型、位置、方位、尺寸、速度等信息，并结合自身的驾驶状态做出合理的驾驶决策完成车辆驾驶的工作，从而替代人工的驾驶劳动、实现高度自动化的驾驶过程。目前，自动驾驶感知系统主要有两种：车载传感器网络感知和车路协同感知。在车载传感器网络感知的方式下，自动驾驶汽车需要装配众多的自主传感器(激光雷达、毫米波雷达、摄像头等)以获取足够丰富多样的传感信息，并配以强大的计算设备实时快速地处理数据获取完整的感知结果。但由于车自身视角较低所带来的局限性，处于多样的交通驾驶环境之中，其感知过程中存在很多不足且难以完成全面的感知功能。另外，这种方式对车辆自身传感器系统的依赖性很大，一旦出现故障，则会对自动驾驶的安全性产生非常大的影响。车路协同系统中，感知基站通过V2X(VehicletoEverything)系统中的RSU(RoadSideUnit，路侧设备)与附近车辆装载的OBU(On-BoardUnit，车载单元)进行信息交互，实现高级辅助驾驶、智能交通等诸多应用。这种方式下，可以降低对车辆自身传感器装配情况、计算能力的需求，因此，具有更为广阔的应用前景。其中，为了满足多种应用的需求，感知基站可以通过感知、通信等多种手段获取信息，把它们封装成消息并通过RSU进行广播。感知基站的感知手段主要包括获取摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器的数据，并在计算单元中通过图像或信号处理算法对数据进行处理，最终获取道路和交通参与者的信息，例如车道线坐标、车辆和行人的位置、速度等。基站的通信手段主要包括从无线通信设备如V2X、Wi-Fi、移动通信网络(例如，4G)等，以及有线通信设备如光纤、以太网等，获取道路信息、交通参与者的信息、天气、紧急通知等信息。这些信息被封装成消息通过RSU发送给接收者。其中，由于不同感知基站之间的距离小于通信距离，因此，感知基站可以接收到相邻的其他感知基站中广播的消息，但是，在盲目转发的情况下，可能会使得一些消息无法有效送达更有需要的接收方，等等。因此，如何实现感知基站之间消息的有效转发，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。
技术实现思路
本申请提供了道路交通环境中的感知基站及其消息转发方法、装置，能够使得每个消息可以传播到且仅传播到它们的有效作用方向上，在保证消息传播的有效性的同时节省了网络带宽。本申请提供了如下方案：一种道路交通环境中的感知基站，所述感知基站中包括：消息获得模块，用于获得消息，所述消息中包括的消息的预期传播方向信息；消息转发处理模块，用于通过确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上，确定是否对所述消息进行转发。一种感知基站消息转发处理方法，包括：第一感知基站获得消息，所述消息中包括的消息的预期传播方向信息；判断所述第一感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上；根据判断结果确定是否对所述消息进行转发。一种道路交通环境中的消息生成方法，包括：获得道路交通环境中的信息；确定所述信息的预期传播方向信息；将所述预期传播方向信息写入到消息结构体中对应的字段，生成消息，以便所述消息的接收方通过判断关联的感知基站是否在所述预期传播方向上，确定是否对所述消息进行转发。一种消息结构体，所述消息用于通过道路交通环境中的感知基站进行转发；所述消息的结构体中包括预期传播方向字段，以及预期传播范围信息字段，以用于接收到所述消息的感知基站通过判断是否位于所述消息的预期传播方向上以及预期传播范围内，确定是否对所述消息进行转发。一种感知基站消息转发处理装置，应用于第一感知基站中，包括：消息获得单元，用于获得消息，所述消息中包括的消息的预期传播方向信息；第一判断单元，用于判断所述第一感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上；确定单元，用于根据判断结果确定是否对所述消息进行转发。一种道路交通环境中的消息生成装置，包括：信息获得单元，用于获得道路交通环境中的信息；预期传播方向信息确定单元，用于确定所述信息的预期传播方向信息；消息生成单元，用于将所述预期传播方向信息写入到消息结构体中对应的字段，生成消息，以便所述消息的接收方通过判断关联的感知基站是否在所述预期传播方向上，确定是否对所述消息进行转发。根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：通过本申请实施例，能够在消息的结构体中提供预期传播方向，这样，感知基站在接收到消息之后，具体在进行转发之前，可以首先判断感知基站是否位于消息的预期传播方向上，如果是，再进行转发，否则不必转发。通过这种方式，可以实现对感知基站中传播消息的方向的精确控制，使得每个消息可以传播到且仅传播到它们的有效作用方向上，在保证消息传播的有效性的同时节省了网络带宽。在优选的实施方式下，消息中还可以带有预期传播范围信息，这样，在进行转发判断时，除了对预期传播方向进行判断，还可以对预期传播范围进行判断，在感知基站位于消息的预期传播方向上以及预期传播范围内时，再进行转发，这样可以更有效地将消息控制在一定的方向以及范围内传播。另外，还可以判断当前感知基站是否已经转发过消息，如果尚未转发过，再触发对方向以及范围的判断，以此来避免出现网络风暴问题。当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的道路及感知基站部署方案示意图；图2是本申请实施例提供的“网络风暴”情况示意图；图3是本申请实施例提供的另一“网络风暴”情况示意图；图4是本申请实施例提供的感知基站的示意图；图5是本申请实施例提供的方法的流程图；图6是本申请实施例提供的另一方法的流程图；图7是本申请实施例提供的再一方法的流程图；图8是本申请实施例提供的装置的示意图；图9是本申请实施例提供的另一装置的示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。为了便于理解本申请实施例所提供的技术方案，下面首先对本申请实施例中所涉及到的车路协同系统中的感知基站部署方式，以及现有技术中出现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路交通环境中的感知基站，其特征在于，所述感知基站中包括：/n消息获得模块，用于获得消息，所述消息中包括的消息的预期传播方向信息；/n消息转发处理模块，用于通过确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上，确定是否对所述消息进行转发。/n

【技术特征摘要】
1.一种道路交通环境中的感知基站，其特征在于，所述感知基站中包括：
消息获得模块，用于获得消息，所述消息中包括的消息的预期传播方向信息；
消息转发处理模块，用于通过确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上，确定是否对所述消息进行转发。


2.根据权利要求1所述的感知基站，其特征在于，
所述系统中的感知基站为多个，相邻的感知基站之间的间距小于所述感知基站的通信距离；
所述感知基站通过广播的方式进行消息发送，第一感知基站广播的消息，可被相邻的至少一个第二感知基站所接收。


3.根据权利要求1所述的感知基站，其特征在于，
所述消息中还包括消息的预期传播范围信息；
所述消息转发处理模块具体用于，通过确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上以及预期传播范围内，确定是否对所述消息进行转发。


4.根据权利要求3所述的感知基站，其特征在于，
所述消息的预期传播方向以及预期传播范围，与所述消息所需携带的信息类型，作用，场景和/或所影响的路段有关。


5.根据权利要求1至4任一项所述的感知基站，其特征在于，
所述消息转发处理模块还用于，确定所述感知基站是否已转发过所述消息，如果尚未转发过，再触发对所述预期传播方向以及范围的判断。


6.一种感知基站消息转发处理方法，其特征在于，包括：
第一感知基站获得消息，所述消息中包括的消息的预期传播方向信息；
判断所述第一感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上；
根据判断结果确定是否对所述消息进行转发。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述第一感知基站是否已转发过所述消息，如果尚未转发过所述消息，则触发对所述预期传播方向的判断。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述判断所述第一感知基站是否已转发过所述消息，包括：
计算获得所述消息的数字指纹信息；
将所述数字指纹信息与历史转发记录中保存的已转发消息的数字指纹信息进行比对，根据比对结果确定所述感知基站是否已对所述消息进行过转发。


9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，
所述消息中还包括消息的预期传播范围信息；
所述方法还包括：
判断所述第一感知基站是否位于所述消息的预期传播范围内；
所述根据判断结果确定是否对所述消息进行转发，包括：
如果所述第一感知基站位于所述消息的预期传播方向上以及预期传播范围内，则确定需要对所述消息进行转发。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述消息中包括的所述预期传播范围信息为：剩余的预期传播范围信息，所述剩余的预期传播范围是根据初始的预期传播范围与已完成的传播范围之差确定的；
在对消息进行数字指纹信息计算时，将所述预期传播范围字段的相关信息去掉后再进行计算。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
在对所述消息进行转发前，根据此次转发行为对所述消息的传播范围产生的完成量，对所述预期传播范围进行修改，以便作为此次转发消息的下一跳接收方的第二感知基站根据所述修改后的预期传播范围对是否需要继续转发进行判断。


12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述判断感知基站是否位于所述消息的预期传播方向上，包括：
确定所述消息的上一跳发送方的第三感知基站的位置信息；
计算所述第一感知基站相对于所述第三感知基站的方向信息；
判断所计算出的方向与所述预期传播方向之间的偏差是否在阈值范围内，如果是，则确定所述感知基站位于所述消息的预期传播方向上。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述消息的预期传播方向为多个；
所述判断所计算出的方向与所述预期传播方向之间的偏差是否在阈值范围内，包括：
分别判断所述计算出的方向与多个预期传播方向之间的偏差；
如果与其中一个预期传播方向的偏差在阈值范围内，则确定所述感知基站位于所述消息的预期传播方向上。


14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述消息中所述预期传播范围信息包括范围类型字段，以及传播范围值字段；
所述确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播范围内，包括：
根据所述范围类型字段的信息确定预期传播范围的表达方式，并根据所述传播范围值字段的信息确定所述表达方式下的范围值；
根据所述表达方式下的范围值，确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播范围内。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，
所述范围类型包括：预期传播距离；
所述根据所述表达方式下的范围值，确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播范围内，包括：
确定所述消息的上一跳发送方的第三感知基站的位置信息；
将所述预期传播距离值减去从第三感知基站到所述第一感知基站的距离，如果所得之差大于零，则确定所述感知基站位于所述消息的预期传播范围内。


16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，
所述范围类型包括：预期传播跳数；
所述根据所述表达方式下的范围值，确定所述感知基站是否位于所述消息的预期传播范围内，包括：
将所述预期传播跳数值进行减一运算，如果结果大于零，则确...

【专利技术属性】
技术研发人员：单单，陈颖，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY