作业设备的引导方法及相关装置制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种作业设备的引导方法及相关装置，涉及设备导引领域。该方法包括：获取作业设备的当前位置；当当前位置与作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在当前位置和作业设备偏离跟踪路径的偏离位置之间的路径上确定引导点；根据引导点的位置、当前位置，控制作业设备向引导点移动；当作业设备的当前位置与跟踪路径之间的距离小于或等于预设回归距离时，采用L1制导方法控制作业设备移动至跟踪路径。能够使作业设备快速高效地靠近偏离跟踪路径的位置，并返回到跟踪路径。

【技术实现步骤摘要】
作业设备的引导方法及相关装置
本申请涉及设备导引领域，具体而言，涉及一种作业设备的引导方法及相关装置。
技术介绍
目前，作业设备可以沿着设定好的跟踪路径进行作业，但是当作业设备的当前位置不在跟踪路径上时，需要高效地控制作业设备返回到跟踪路径上。目前，可以通过简单的控制方法来使得作业设备返回跟踪路径。但是，在现有的方法中，若控制作业设备直接回到偏离跟踪路径的位置，则会导致作业设备的返回路径太长，效率不高；若控制作业设备快速高效地返回跟踪路径，则会导致作业设备回到跟踪路径的位置远离其偏离跟踪路径的位置，出现跟踪路径上部分路径未被作业的情况。因此，现有技术存在着无法使作业设备快速高效地靠近偏离跟踪路径的位置，并返回到跟踪路径的问题。
技术实现思路
本申请的目的包括，例如，提供了一种作业设备的引导方法及相关装置，其能够使作业设备快速高效地靠近偏离跟踪路径的位置，并返回到跟踪路径。本申请的实施例可以这样实现：第一方面，本申请实施例提供一种作业设备的引导方法，包括：获取作业设备的当前位置；当所述当前位置与所述作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在所述当前位置和所述作业设备偏离所述跟踪路径的偏离位置之间的路径上确定引导点；根据所述引导点的位置、所述当前位置，控制所述作业设备向所述引导点移动；当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离小于或等于所述预设回归距离时，采用L1制导方法控制所述作业设备移动至所述跟踪路径。在可选的实施方式中，所述根据所述引导点的位置、所述当前位置，控制所述作业设备向所述引导点移动的步骤包括：获取作业设备的当前朝向；根据所述引导点的位置和所述当前位置确定引导朝向；根据所述引导朝向和所述当前朝向控制所述作业设备移动，以使所述作业设备向所述引导点移动；判断所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离是否大于预设回归距离；当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，返回执行所述获取作业设备的当前位置的步骤。在可选的实施方式中，所述当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离小于或等于所述预设回归距离时，采用L1制导方法控制所述作业设备移动至所述跟踪路径的步骤包括：更新所述作业设备的当前位置，并获取所述作业设备的当前速度和当前朝向；在所述跟踪路径上确定返回引导点；根据所述返回引导点的位置、所述当前位置、所述当前朝向和所述当前速度，控制所述作业设备向所述返回引导点移动，以使所述作业设备移动至所述跟踪路径，以及使所述作业设备的朝向与所述跟踪路径的方向一致。在可选的实施方式中，所述在所述跟踪路径上确定返回引导点的步骤包括：在所述跟踪路径上获取至少一个待定点；所述至少一个待定点与所述当前位置的距离为所述预设回归距离；从所述至少一个待定点中确定出靠近所述跟踪路径的终点的待定点作为所述返回引导点。在可选的实施方式中，所述当所述当前位置与所述作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在所述当前位置和所述作业设备偏离所述跟踪路径的偏离位置之间的路径上确定引导点的步骤包括：以所述当前位置和所述偏离位置为端点确定引导路径；在所述引导路径上获取一目标点作为所述引导点；所述目标点与所述当前位置的距离为预设回归距离。第二方面，本申请实施例提供一种作业设备的引导装置，包括：获取模块，用于获取作业设备的当前位置；引导模块，用于当所述当前位置与所述作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在所述当前位置和所述作业设备偏离所述跟踪路径的偏离位置之间的路径上确定引导点；引导模块，用于根据所述引导点的位置、所述当前位置，控制所述作业设备向所述引导点移动；所述引导模块，还用于当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离小于或等于所述预设回归距离时，采用L1制导方法控制所述作业设备移动至所述跟踪路径。在可选的实施方式中，所述引导模块用于获取作业设备的当前朝向；所述引导模块还用于根据所述引导点的位置和所述当前位置确定引导朝向；所述引导模块还用于根据所述引导朝向和所述当前朝向控制所述作业设备移动，以使所述作业设备向所述引导点移动；所述引导模块还用于判断所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离是否大于预设回归距离；所述引导模块还用于当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，通知所述获取模块再次用于获取作业设备的当前位置。在可选的实施方式中，所述引导模块用于更新所述作业设备的当前位置，并获取所述作业设备的当前速度和当前朝向；所述引导模块还用于在所述跟踪路径上确定返回引导点；所述引导模块还用于根据所述返回引导点的位置、所述当前位置、所述当前朝向和所述当前速度，控制所述作业设备向所述返回引导点移动，以使所述作业设备移动至所述跟踪路径，以及使所述作业设备的朝向与所述跟踪路径的方向一致。在可选的实施方式中，所述引导模块用于在所述跟踪路径上获取至少一个待定点；所述至少一个待定点与所述当前位置的距离为所述预设回归距离；所述引导模块还用于从所述至少一个待定点中确定出靠近所述跟踪路径的终点的待定点作为所述返回引导点。在可选的实施方式中，所述引导模块用于以所述当前位置和所述偏离位置为端点确定引导路径；所述引导模块还用于在所述引导路径上获取一目标点作为所述引导点；所述目标点与所述当前位置的距离为预设回归距离。第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任一项所述的方法。第四方面，本申请实施例提供一种作业设备控制单元，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。第五方面，本申请实施例提供一种作业设备，包括：机体；动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；以及作业设备控制单元；所述作业设备控制单元包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。本申请实施例的有益效果包括，例如：在该方法中，通过在作业设备的当前位置和偏离位置之间确定一个引导点，并控制作业设备向该引导点移动，可以使得作业设备以一个确定的转向向引导点靠近。进而，可以通过在作业设备和偏离位置之间确定出一个个逐渐靠近偏离位置的引导点，使得作业设备可以平滑高效地靠近偏离位置。并且在作业设备与跟踪路径的距离小于预设回归距离时，直接控制作业设备返回跟踪路径。故本申请能够使得作业设备快速高效地返回偏离跟踪路径的位置，并返回到跟踪路径。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为现有的作业设备的回归轨迹的一种场景示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业设备的引导方法，其特征在于，包括：/n获取作业设备的当前位置；/n当所述当前位置与所述作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在所述当前位置和所述作业设备偏离所述跟踪路径的偏离位置之间的路径上确定引导点；/n根据所述引导点的位置、所述当前位置，控制所述作业设备向所述引导点移动；/n当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离小于或等于所述预设回归距离时，采用L1制导方法控制所述作业设备移动至所述跟踪路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业设备的引导方法，其特征在于，包括：
获取作业设备的当前位置；
当所述当前位置与所述作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在所述当前位置和所述作业设备偏离所述跟踪路径的偏离位置之间的路径上确定引导点；
根据所述引导点的位置、所述当前位置，控制所述作业设备向所述引导点移动；
当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离小于或等于所述预设回归距离时，采用L1制导方法控制所述作业设备移动至所述跟踪路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述引导点的位置、所述当前位置，控制所述作业设备向所述引导点移动的步骤包括：
获取作业设备的当前朝向；
根据所述引导点的位置和所述当前位置确定引导朝向；
根据所述引导朝向和所述当前朝向控制所述作业设备移动，以使所述作业设备向所述引导点移动；
判断所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离是否大于预设回归距离；
当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，返回执行所述获取作业设备的当前位置的步骤。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述作业设备的当前位置与所述跟踪路径之间的距离小于或等于所述预设回归距离时，采用L1制导方法控制所述作业设备移动至所述跟踪路径的步骤包括：
更新所述作业设备的当前位置，并获取所述作业设备的当前速度和当前朝向；
在所述跟踪路径上确定返回引导点；
根据所述返回引导点的位置、所述当前位置、所述当前朝向和所述当前速度，控制所述作业设备向所述返回引导点移动，以使所述作业设备移动至所述跟踪路径，以及使所述作业设备的朝向与所述跟踪路径的方向一致。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述跟踪路径上确定返回引导点的步骤包括：
在所述跟踪路径上获取至少一个待定点；所述至少一个待定点与所述当前位置的距离为所述预设回归距离；
从所述至少一个待定点中确定出靠近所述跟踪路径的终点的待定点作为所述返回引导点。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述当前位置与所述作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在所述当前位置和所述作业设备偏离所述跟踪路径的偏离位置之间的路径上确定引导点的步骤包括：
以所述当前位置和所述偏离位置为端点确定引导路径；
在所述引导路径上获取一目标点作为所述引导点；所述目标点与所述当前位置的距离为预设回归距离。


6.一种作业设备的引导装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取作业设备的当前位置；
引导模块，用于当所述当前位置与所述作业设备的跟踪路径之间的距离大于预设回归距离时，在所述当前位置和所述作业设备偏离所述跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘登卫，吴斌，钟欣辰，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44