过渡路径和作业路径的规划方法及相关装置制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种过渡路径和作业路径的规划方法及相关装置，涉及设备导引领域。该方法包括：获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；当起点位置姿态的参数缺失时，根据起点位置姿态现有的参数和任务区域的信息将起点位置姿态的参数补充完整；根据当前位置姿态、起点位置姿态、转弯半径和任务区域的信息规划过渡路径，以便作业设备沿过渡路径从当前位置姿态移动至起点位置姿态；根据起点位置姿态、转弯半径以及任务区域的信息规划作业路径，以便作业设备从起点位置姿态开始沿作业路径在待作业的任务区域上作业。本申请能够使得作业设备全自动地在任务区域上作业，提高作业设备的工作效率，降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
过渡路径和作业路径的规划方法及相关装置
本申请涉及设备导引领域，具体而言，涉及一种过渡路径和作业路径的规划方法及相关装置。
技术介绍
随着社会的发展，为了提高生产效率，人们对于作业设备(例如，植保农机、无人机、无人车、植保无人船等)的自动化程度要求越来越高，而提高作业设备的自动化程度的核心是怎样实现对作业设备的过渡路径和作业路径的规划。当前的作业设备在任务区域进行作业时，常常需要人工的辅助才能实现作业设备的自动化作业。也即是说，当前的作业设备还不能完全地自动化作业，仍旧需要在人工的看管控制下才能完成作业任务。因此，现有的作业设备存在着作业效率低下的问题。
技术实现思路
本申请的目的包括，例如，提供了一种过渡路径和作业路径的规划方法及相关装置，其能够使得作业设备全自动地在任务区域上作业，提高作业设备的工作效率，降低人工成本。本申请的实施例可以这样实现：第一方面，本申请实施例提供一种过渡路径和作业路径的规划方法，包括：获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；当所述起点位置姿态的参数缺失时，根据所述起点位置姿态现有的参数和所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整；根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态；根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息规划作业路径，以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。在可选的实施方式中，所述根据所述起点位置姿态现有的参数和所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整的步骤包括：根据所述起点位置姿态的参数确定缺失信息；所述缺失信息表征所述起点位置姿态的位置和方向的缺失状况；根据所述起点位置姿态的缺失信息、所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整。在可选的实施方式中，当所述缺失信息包括位置方向缺失信息、位置缺失信息、方向缺失信息中的任一种时，所述根据所述起点位置姿态的缺失信息、所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整的步骤包括：根据所述起点位置姿态、所述待作业的任务区域生成多条可行作业路径；从所述多条可行作业路径中获取在所述待作业的任务区域中作业效率最高的可行作业路径，得到目标作业路径；根据所述目标作业路径的起点的位置和方向将所述起点位置姿态的参数补充完整。在可选的实施方式中，所述根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态的步骤包括：根据所述当前位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息，生成以所述当前位置姿态为起点且位于所述任务区域内的至少一个当前安全轨迹；根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息，生成以所述起点位置姿态为终点且位于所述任务区域内的至少一个目标安全轨迹；根据所述至少一个当前安全轨迹、所述至少一个目标安全轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动到所述起点位置姿态。在可选的实施方式中，所述方法还包括：显示所述过渡路径和所述作业路径，并获取用户的操作信息；所述操作信息包括重新规划信息和按规划路径执行信息；当所述操作信息为重新规划信息时，重设所述起点位置姿态，并返回执行根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态的步骤；当所述操作信息为按规划路径执行信息时，输出所述过渡路径和所述作业路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态，以及以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。第二方面，本申请实施例还提供一种过渡路径和作业路径的规划方法，包括：获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态；根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息规划作业路径，以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业；显示所述过渡路径和所述作业路径，并获取用户的操作信息；根据所述操作信息输出所述过渡路径和所述作业路径。在可选的实施方式中，所述操作信息包括重新规划信息和按规划路径执行信息，所述根据所述操作信息输出所述过渡路径和所述作业路径的步骤包括：当所述操作信息为重新规划信息时，重设所述起点位置姿态，并返回执行根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态的步骤；当所述操作信息为按规划路径执行信息时，输出所述过渡路径和所述作业路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态，以及以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。第三方面，本申请实施例提供一种过渡路径和作业路径的规划装置，包括：第一获取模块，用于获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；第一规划模块，用于当所述起点位置姿态的参数缺失时，根据所述起点位置姿态现有的参数和所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整；所述第一规划模块，还用于根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态；所述第一规划模块，还用于根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息规划作业路径，以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。在可选的实施方式中，所述第一规划模块用于根据所述起点位置姿态的参数确定缺失信息；所述缺失信息表征所述起点位置姿态的位置和方向的缺失状况；所述第一规划模块还用于根据所述起点位置姿态的缺失信息、所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整。在可选的实施方式中，当所述缺失信息包括位置方向缺失信息、位置缺失信息、方向缺失信息中的任一种时，所述第一规划模块用于根据所述起点位置姿态、所述待作业的任务区域生成多条可行作业路径；所述第一规划模块还用于从所述多条可行作业路径中获取在所述待作业的任务区域中作业效率最高的可行作业路径，得到目标作业路径；所述第一规划模块还用于根据所述目标作业路径的起点的位置和方向将所述起点位置姿态的参数补充完整。在可选的实施方式中，所述第一规划模块用于根据所述当前位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息，生成以所述当前位置姿态为起点且位于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种过渡路径和作业路径的规划方法，其特征在于，包括：/n获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；/n当所述起点位置姿态的参数缺失时，根据所述起点位置姿态现有的参数和所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整；/n根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态；/n根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息规划作业路径，以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种过渡路径和作业路径的规划方法，其特征在于，包括：
获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；
当所述起点位置姿态的参数缺失时，根据所述起点位置姿态现有的参数和所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整；
根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态；
根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息规划作业路径，以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置姿态现有的参数和所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整的步骤包括：
根据所述起点位置姿态的参数确定缺失信息；所述缺失信息表征所述起点位置姿态的位置和方向的缺失状况；
根据所述起点位置姿态的缺失信息、所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述缺失信息包括位置方向缺失信息、位置缺失信息、方向缺失信息中的任一种时，所述根据所述起点位置姿态的缺失信息、所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整的步骤包括：
根据所述起点位置姿态、所述待作业的任务区域生成多条可行作业路径；
从所述多条可行作业路径中获取在所述待作业的任务区域中作业效率最高的可行作业路径，得到目标作业路径；
根据所述目标作业路径的起点的位置和方向将所述起点位置姿态的参数补充完整。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态的步骤包括：
根据所述当前位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息，生成以所述当前位置姿态为起点且位于所述任务区域内的至少一个当前安全轨迹；
根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息，生成以所述起点位置姿态为终点且位于所述任务区域内的至少一个目标安全轨迹；
根据所述至少一个当前安全轨迹、所述至少一个目标安全轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动到所述起点位置姿态。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述过渡路径和所述作业路径，并获取用户的操作信息；所述操作信息包括重新规划信息和按规划路径执行信息；
当所述操作信息为重新规划信息时，重设所述起点位置姿态，并返回执行根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态的步骤；
当所述操作信息为按规划路径执行信息时，输出所述过渡路径和所述作业路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态，以及以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。


6.一种过渡路径和作业路径的规划方法，其特征在于，包括：
获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；
根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态；
根据所述起点位置姿态、所述转弯半径以及所述任务区域的信息规划作业路径，以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业；
显示所述过渡路径和所述作业路径，并获取用户的操作信息；
根据所述操作信息输出所述过渡路径和所述作业路径。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述操作信息包括重新规划信息和按规划路径执行信息，所述根据所述操作信息输出所述过渡路径和所述作业路径的步骤包括：
当所述操作信息为重新规划信息时，重设所述起点位置姿态，并返回执行根据所述当前位置姿态、所述起点位置姿态、所述转弯半径和所述任务区域的信息规划过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态的步骤；
当所述操作信息为按规划路径执行信息时，输出所述过渡路径和所述作业路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位置姿态移动至所述起点位置姿态，以及以便所述作业设备从所述起点位置姿态开始沿所述作业路径在所述待作业的任务区域上作业。


8.一种过渡路径和作业路径的规划装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取作业设备的当前位置姿态、起点位置姿态、预设的转弯半径和待作业的任务区域的信息；
第一规划模块，用于当所述起点位置姿态的参数缺失时，根据所述起点位置姿态现有的参数和所述任务区域的信息将所述起点位置姿态的参数补充完整；
所述第一规划模块，还用于根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽龙，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44