用于AGV协同搬运的控制系统和控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于AGV协同搬运的控制系统。基于本发明专利技术的控制系统，控制装置可以针对搬运任务将第一AGV和第二AGV编组，其中，编组的第一AGV和第二AGV可以通过协同操作指令的双车控制方式实现双AGV的协同搬运。本发明专利技术还提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法。

【技术实现步骤摘要】
用于AGV协同搬运的控制系统和控制方法
本专利技术涉及工业自动化领域，特别涉及一种用于AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导车)协同搬运的控制系统、一种用于AGV协同搬运的控制方法、以及适用于双AGV协同搬运的一种AGV。
技术介绍
AGV是一种可自动行驶的运输装置。通过对AGV的合理调度，可以利用AGV的灵活性高效地完成各类搬运任务。然而，目前的搬运任务仅限于单台AGV的独立承担。
技术实现思路
在一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制系统，该控制系统包括控制装置、以及第一AGV和第二AGV，其中：控制装置，用于对第一AGV和第二AGV编组、并向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令；第一AGV和第二AGV，用于响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。可选地，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。可选地，第一AGV和第二AGV在协作关系确认后进一步相互确认主从身份，并且，第一AGV和第二AGV中具有主AGV身份的一个进一步发起协同操作的同步执行。可选地，控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，第一AGV和第二AGV进一步用于响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接；或者，控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。可选地，控制装置在向第一AGV和第二AGV配对下达协同操作指令之前进一步向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令；第一AGV和第二AGV进一步响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制方法包括：控制装置对第一AGV和第二AGV编组；控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令，所述协同操作指令用于触发第一AGV和第二AGV相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。可选地，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括：控制装置先后向第一AGV和第二AGV下达指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。可选地，该控制方法进一步包括：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV建立彼此间的通讯连接；或者，控制装置向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。可选地，该控制方法进一步包括：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令，所述独立调度指令用于分别触发第一AGV和第二AGV彼此独立地向目标物所在位置移动。在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制装置包括处理器，所述处理器用于引发该控制装置执行如上所述的控制方法中的步骤。在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制方法包括：第一AGV响应于控制装置下达的协同操作指令，与接收到该协同操作指令的配对指令的第二AGV相互确认协作关系；第一AGV在与第二AGV的协作关系确认完成后，与第二AGV同步执行对目标物的协同操作。可选地，该控制方法进一步包括：第一AGV在协作关系确认完成后与第二AGV相互确认主从身份，并在确认本车具有主AGV身份时发起协同操作的同步执行。在另一个实施例中，提供了一种AGV，该AGV包括处理器，所述处理器用于引发该AGV执行如上所述的控制方法中由第一AGV执行的步骤。基于上述实施例，控制装置可以针对搬运任务将第一AGV和第二AGV编组，其中，编组的第一AGV和第二AGV可以通过协同操作指令的双车控制方式实现双AGV的协同搬运。附图说明以下附图仅对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围：图1为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制系统的AGV编组的原理性示意图；图2为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制系统的AGV调度的原理性示意图；图3为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制系统的AGV协同搬运的原理性示意图；图4为如图3中示出的协同操作指令的示意图；图5为适用于如图3所示的AGV协同搬运原理的同步性校验交互机制示意图；图6为如图5所示同步性校验交互机制中使用的同步指令的示意图；图7a至图7d为如图6所示同步指令在如图5所示同步性校验交互机制中的实例示意图；图8a至图8d为基于如图5所示同步性校验交互机制的协同搬运操作实例的示意图；图9为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制系统中的AGV电气结构示意图；图10为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制方法的示例性流程示意图；图11为如图10所示控制方法的扩展流程示意图；图12为如图10所示控制方法的进一步扩展流程示意图；图13为如图12所示控制方法中执行协同操作的示例性流程示意图；图14为如图13所示的协同操作期间内的同步性校验机制的示例性流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本专利技术作进一步详细说明。在下述的实施例中，旨在允许双AGV协同完成搬运任务，并且，协同完成搬运任务的双AGV仍以单台AGV的形态接受管理和控制。其中，搬运任务可以包括移动至目标物所在位置的调度阶段、以及在目标物所在位置或以目标物所在位置为起点对目标物执行真实搬运操作的操作阶段。图1为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制系统的AGV编组的原理性示意图。请先参见图1，在一个实施例中，用于AGV协同搬运的控制系统包括控制装置10、以及第一AGV21和第二AGV22。为了支持第一AGV21和第二AGV22能够协同完成搬运任务，首先可以由控制装置10对第一AGV21和第二AGV22进行编组。由于本实施例中的后续描述将以第一AGV21和第二AGV22编组为例进行说明，因而图1中仅示出了第一AGV21和第二AGV22，但这并不排斥控制系统中还存在其他的AGV。可以认为，第一AGV21和第二AGV22是从众多AGV中选取编组的两台AGV。对于第一AGV21和第二AGV22的选取，可以采用随机选取方式，或者也可以是在考虑其他因素的情况下选取得到的。例如，第一AGV21和第二AGV22可以是在考虑车距的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV协同搬运的控制系统，其特征在于，该控制系统包括控制装置、以及第一AGV和第二AGV，其中：/n控制装置，用于对第一AGV和第二AGV编组、并向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令；/n第一AGV和第二AGV，用于响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV协同搬运的控制系统，其特征在于，该控制系统包括控制装置、以及第一AGV和第二AGV，其中：
控制装置，用于对第一AGV和第二AGV编组、并向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令；
第一AGV和第二AGV，用于响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。


3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，第一AGV和第二AGV在协作关系确认后进一步相互确认主从身份，并且，第一AGV和第二AGV中具有主AGV身份的一个进一步发起协同操作的同步执行。


4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，第一AGV和第二AGV进一步用于响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接；或者
控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。


5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
控制装置在向第一AGV和第二AGV配对下达协同操作指令之前进一步向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令；
第一AGV和第二AGV进一步响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。


6.一种用于AGV协同搬运的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
控制装置对第一AGV和第二AGV编组；
控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令，所述协同操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐炳炎，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33