负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构制造技术

本发明专利技术涉及一种负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构，包括安装支架及减震组件，安装支架包括安装板及安装凸耳，安装凸耳通过铰链组件铰接于主支撑架上，减震组件包括减震管、减震弹簧及弹簧顶块，减震管设置于安装板上方，减震弹簧设置于减震管内，弹簧顶块设置于减震管的一端且与减震弹簧相抵，弹簧顶块伸出于减震管的一端用于与主支撑架相抵。当运行到向上凸起或向下凹陷的地面时，舵轮组件被抬高或向下摆动，减震弹簧被压缩或长度伸长，减震弹簧以铰链组件为基点形成扭矩，扭矩会使减震弹簧对安装板施加的力与地面对舵轮组件施加的力达到平衡。减震幅度更明显，更适合坡度较大的情况，使整个减震机构更灵活。

【技术实现步骤摘要】
负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构
本专利技术涉及AGV
，特别是涉及一种负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构。
技术介绍
随着工业机器人技术的快速发展，自动导航机器人(AutomatedGuidedVehicles，以下简称AGV)凭借其快速、高效、节能、灵活等特点，目前已被广泛应用于制造业、物流业、运输业等领域。AGV的驱动方式有差速驱动、舵轮驱动等，由于差速驱动运行精度低、承载能力弱以及驱动轮磨损严重，所以无法适应精度、承载要求高的场合，而舵轮机构具有承载能力强、灵活性好和定位精度高等特点，舵轮驱动将是未来AGV的发展方向，目前广泛应用在激光叉车、电动托盘车和合装AGV等行业。在应用舵轮作为驱动的AGV中，如何有效的实现舵轮的减震以适应地面波动，防止舵轮在运行过程中悬空使车体停止运动，是极其重要的一个问题。传统应用于舵轮上的减震机构大都是通过悬挂式舵轮减震结构，通过减震弹簧套设于导杆外实现减震。然而这种结构的减震机构，减震幅度不明显，特别是在坡度大的情况下，减震效果更不好。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种减震幅度较大，适应于坡度较大的情况的负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构。一种应用于舵轮上的减震机构，包括：安装支架，包括安装板及安装凸耳，所述安装凸耳设置于所述安装板上，所述安装凸耳用于通过铰链组件铰接于主支撑架上，所述安装板的下方用于安装舵轮组件；及减震组件，包括减震管、减震弹簧及弹簧顶块，所述减震管固定设置于所述安装板的上方，所述减震弹簧设置于所述减震管内，所述弹簧顶块设置于所述减震管的一端且与所述减震弹簧相抵，所述弹簧顶块伸出于所述减震管的一端用于与主支撑架相抵。在其中一个实施例中，所述减震组件还包括调节件，所述调节件的一端伸入所述减震管内且与所述减震弹簧相抵，所述调节件相对于所述减震管可移动，以调节所述减震弹簧的压缩量。在其中一个实施例中，所述调节件包括弹簧垫块及调节螺钉，所述弹簧垫块位于所述减震管内且与所述减震弹簧相抵，所述调节螺钉的一端伸入于所述减震管内且与所述弹簧垫块相抵。在其中一个实施例中，所述弹簧顶块包括相互连接的抵接段及定位段，所述抵接段的一端伸出于所述减震管且用于与主支撑架相抵接，所述定位段位于所述减震管内且所述定位段的外径小于所述抵接段的外径，所述减震弹簧的一端部分定位套设于所述定位段外。在其中一个实施例中，还包括铰接座，所述铰接座用于固定安装于所述主支撑架上，所述铰链组件包括转动销及锁紧螺母，所述转动销的一端穿过所述安装凸耳及所述铰接座，所述锁紧螺母锁紧于所述转动销的一端。在其中一个实施例中，所述铰链组件还包括套设于所述转动销外的第一轴套、轴承及第二轴套，所述轴承位于所述第一轴套与所述第二轴套之间，所述第一轴套位于所述转动销与所述安装凸耳之间，所述第二轴套位于所述转动销与所述铰接座之间。在其中一个实施例中，还包括手动提升调节组件，所述手动提升调节组件包括抵挡件及手动提升调节杆，所述抵挡件固定安装于所述主支撑架上，所述安装板上开设有调节孔，所述手动提升调节杆穿设于所述调节孔内且相对于所述安装板可移动，所述手动提升调节杆的一端能够与所述抵挡件相抵。一种负载搬运AGV，包括：车体，包括主支撑架及工装安装平台，所述工装安装平台设置于所述主支撑架上；如上任一项所述的应用于舵轮上的减震机构，所述安装支架通过所述铰链组件铰接于所述主支撑架上，所述弹簧顶块伸出于所述减震管的一端用于与所述主支撑架相抵；及舵轮组件，安装于所述安装板的下方。在其中一个实施例中，所述舵轮组件包括舵轮、第一电机及回转支承，所述第一电机用于驱动所述舵轮转动，所述舵轮设置于所述回转支承上，所述回转支承固定安装于所述安装板的下方。在其中一个实施例中，所述舵轮组件还包括第二电机、主动轮及从动轮，所述第二电机用于驱动所述主动轮转动，所述从动轮套设于所述回转支承外，所述从动轮与所述主动轮相啮合，所述第二电机通过带动所述从动轮转动而驱动所述舵轮转向。上述负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构至少具有以下优点：初始状态时，减震弹簧处于预先压缩状态，弹簧顶块始终与主支撑架和减震弹簧相抵，在运行的过程中，安装支架会随着地面起伏上下摆动。当运行到向上凸起的地面的时候，舵轮组件被抬高，安装板会以安装凸耳上的铰链组件为基点向上翘，此时减震管里的减震弹簧会被继续压缩，弹簧力会增大，减震弹簧以铰链组件为基点，形成一个扭矩，该扭矩会给舵轮组件一个对地的预压力，此时地面对舵轮组件的力会增大，以平衡减震弹簧压缩时增大的力，减震弹簧对安装板施加的力与地面对舵轮组件施加的力两者达到平衡。当运行到向下凹陷的地面的时候，舵轮组件会降低，安装板会以安装凸耳上的铰链组件为基点向下摆动，此时减震管里的减震弹簧的压缩量会减小，减震弹簧伸长，弹簧力会减小，减震弹簧以铰链组件为基点，形成一个扭矩，该扭矩对地产生的预压力减小，地面对舵轮组件的力也会减小，以平衡减震弹簧减小的力，减震弹簧对安装板施加的力与地面对舵轮组件施加的力两者达到平衡。相较于传统的弹簧整体都套设于导杆外的结构，本申请中的减震弹簧设置于减震管内，弹簧顶块设置于减震管的一端且与减震弹簧相抵，减震幅度更明显，更适合坡度较大的情况。而且本申请中的安装支架是通过铰链组件铰接于主支撑架上，减震组件的弹簧顶块伸出于减震管的一端与主支撑架相抵，因此使得整个减震机构更灵活。附图说明图1为一实施方式中的负载搬运AGV的结构示意图；图2为图1中A处的局部放大图；图3为图1所示负载搬运AGV处于安装板向上翘的状态示意图；图4为图3中B处的局部放大图；图5为图1所示负载搬运AGV处于安装板向下摆的状态示意图；图6为图5中C处的局部放大图；图7为一实施方式中的应用于舵轮上的减震机构与舵轮组件的组装立体结构图；图8为图7的剖视图；图9为图7的另一剖视图。图中，10、负载搬运AGV；100、车体；200、应用于舵轮上的减震机构；300、舵轮组件；110、主支撑架；120、工装安装平台；111、横梁；112、纵梁；113、竖梁；210、安装支架；220、减震组件；211、安装板；212、安装凸耳；400、铰链组件；221、减震管；222、减震弹簧；223、弹簧顶块；224、调节件；225、弹簧垫块；226、调节螺钉；227、抵接段；228、定位段；229、抵接板；500、铰接座；410、转动销；420、锁紧螺母；430、第一轴套；440、轴承；450、第二轴套；460、挡片；470、锁紧螺钉；600、手动提升调节组件；610、抵挡件；620、手动提升调节杆；310、舵轮；320、第一电机；340、第二电机；350、主动轮；360、从动轮；370、齿轮编码器。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于舵轮上的减震机构，其特征在于，包括：/n安装支架，包括安装板及安装凸耳，所述安装凸耳设置于所述安装板上，所述安装凸耳用于通过铰链组件铰接于主支撑架上，所述安装板的下方用于安装舵轮组件；及/n减震组件，包括减震管、减震弹簧及弹簧顶块，所述减震管固定设置于所述安装板的上方，所述减震弹簧设置于所述减震管内，所述弹簧顶块设置于所述减震管的一端且与所述减震弹簧相抵，所述弹簧顶块伸出于所述减震管的一端用于与主支撑架相抵。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于舵轮上的减震机构，其特征在于，包括：
安装支架，包括安装板及安装凸耳，所述安装凸耳设置于所述安装板上，所述安装凸耳用于通过铰链组件铰接于主支撑架上，所述安装板的下方用于安装舵轮组件；及
减震组件，包括减震管、减震弹簧及弹簧顶块，所述减震管固定设置于所述安装板的上方，所述减震弹簧设置于所述减震管内，所述弹簧顶块设置于所述减震管的一端且与所述减震弹簧相抵，所述弹簧顶块伸出于所述减震管的一端用于与主支撑架相抵。


2.根据权利要求1所述的应用于舵轮上的减震机构，其特征在于，所述减震组件还包括调节件，所述调节件的一端伸入所述减震管内且与所述减震弹簧相抵，所述调节件相对于所述减震管可移动，以调节所述减震弹簧的压缩量。


3.根据权利要求2所述的应用于舵轮上的减震机构，其特征在于，所述调节件包括弹簧垫块及调节螺钉，所述弹簧垫块位于所述减震管内且与所述减震弹簧相抵，所述调节螺钉的一端伸入于所述减震管内且与所述弹簧垫块相抵。


4.根据权利要求1所述的应用于舵轮上的减震机构，其特征在于，所述弹簧顶块包括相互连接的抵接段及定位段，所述抵接段的一端伸出于所述减震管且用于与主支撑架相抵接，所述定位段位于所述减震管内且所述定位段的外径小于所述抵接段的外径，所述减震弹簧的一端部分定位套设于所述定位段外。


5.根据权利要求1所述的应用于舵轮上的减震机构，其特征在于，还包括铰接座，所述铰接座用于固定安装于所述主支撑架上，所述铰链组件包括转动销及锁紧螺母，所述转动销的一端穿过所述安装凸耳及所述铰接座，所述锁紧螺母锁紧于所述转动销的一端。

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【专利技术属性】
技术研发人员：颜炳姜，朱小康，郑贵刚，石振国，
申请(专利权)人：科益展智能装备有限公司，汇专科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44