一种三臂式高压输电线巡线机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三臂式高压输电线巡线机器人，包括工作台、工作臂、传动部件，其中工作臂包括机械手臂固定座，三组机械臂和橡胶轮，三组机械臂从左到右以此固定在机械手臂固定座上，橡胶轮安装在各自机械臂的上端，中间机械臂焊接有丝杠外套，丝杠外套螺纹连接丝杠上，花键轴固定在机械手臂上端，花键轴通过花键与橡胶轮连接。

【技术实现步骤摘要】
一种三臂式高压输电线巡线机器人
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种三臂式高压输电线巡线机器人。
技术介绍
高压输电线路分布地点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣。电力线及杆塔附件长期受机械张力、电气闪络、材料老化等的影响，会产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复，将导致严重事故，给电力传输带来极大隐患。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。目前，对输电线路的巡检主要采用地面人工目测巡检和直升飞机航测。前者巡检精度低，劳动强度大，存在巡检盲区；后者存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵，所以设计一种高压输电线巡线机器人尤为重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种三臂式高压输电线巡线机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种三臂式高压输电线巡线机器人，包括工作台、工作臂、传动部件，其中工作臂包括机械手臂固定座，三组机械手臂和橡胶轮，三组机械手臂从左到右依次固定在机械手臂固定座上，橡胶轮安装在各自机械臂的上端，中间机械臂焊接有丝杠外套，丝杠外套螺纹连接丝杠上，花键轴固定在三组机械手臂上端，花键轴通过花键与橡胶轮连接，所述传动部件包括电机、传输轴、大直齿轮、小直齿轮，小直齿轮安装在电机动力输出轴上与大直齿轮配合，大直齿轮带动小丝杠转动，小丝杠套筒螺纹连接小丝杠上，小丝杠套筒焊接在三组机械手臂下端。本技术的技术效果和优点：结构简单，设计科学，使用方便，利用连杆机构原理，通过中间机械臂的位置调整机械手的高度，缩减机器人整体的长度，提高效率，增加使用寿命，节约劳动力同时，降低生产成本。附图说明图1为本技术结构示意图。图2为本技术侧视图。图3为本技术前视图。图4为本技术俯视图。图中：工作台1；电机2；小直齿轮3；大直齿轮4；钢丝绳5；丝杠外套6；小丝杠套筒7；小丝杠8；滚轮9；滚轮支座10；机械手臂固定座11；机械手臂12；外花键13；内花键14；橡胶轮15；丝杠16；花键轴17。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。本技术提供了如图1-4所示的一种三臂式高压输电线巡线机器人，包括工作台1、滚轮9、滚轮支座10、大直齿轮4、小直齿轮3、丝杠16、丝杠外套6、小丝杠8、小丝杠套筒7、机械手臂12、机械手臂固定座11、电机2、橡胶轮15、内花键14、外花键13、钢丝绳5。所述滚轮支座10焊接在工作台1上固定滚轮9，所述小直齿轮3安装在电机动力输出轴上与大直齿轮4相配合，提供动力，大直齿轮4带动与之相配合的小丝杠8转动，小丝杠套筒7螺纹配合于小丝杠8上，小丝杠套筒7焊接在机械手臂12上，花键与橡胶轮15相配合，花键轴17固定在机械手臂12上，所述丝杠外套6焊接于中间机械臂上，丝杠外套6螺纹配合于丝杠16上。钢丝绳5固定在大齿轮轴上，利用连杆原理控制机器手臂的高度。所述电机一共4台，分别安放在三个机械手臂和丝杠上，提供动力。内花键14与外花键13相配合，中间留有输电线宽度。小丝杠8转动带动小丝杠套筒7移动，通过小丝杠8的移动控制两个机械臂松紧程度。本技术工作原理：工作时，通过电机动力带动橡胶轮转动。丝杠电机带动丝杠转动，丝杠外套控制中间机械臂的左右移动，通过中间机械臂的移动钢丝绳带动两端机械臂摆动，利用连杆机构原理调整橡胶轮高度，利用内外花键配合和橡胶轮与输电线的摩擦力完成机器人的不同速度前进。越障时，前端机械臂内外花键分离，通过钢丝绳调整高度，脱离输电线，中间和后部机械手臂提供动力机器人前进，越过障碍后通过钢丝绳将前机械臂调回原位置，内外花键再次配合，前机械臂开始工作，完成一个越障。最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三臂式高压输电线巡线机器人，其特征在于：包括工作台、工作臂、传动部件，其中工作臂包括机械手臂固定座，三组机械手臂和橡胶轮，三组机械手臂从左到右依次固定在机械手臂固定座上，橡胶轮安装在各自机械手臂的上端，中间机械手臂焊接有丝杠外套，丝杠外套螺纹连接丝杠上，花键轴固定在三组机械手臂上端，花键轴通过花键与橡胶轮连接，所述传动部件包括电机、传输轴、大直齿轮、小直齿轮，小直齿轮安装在电机动力输出轴上与大直齿轮配合，大直齿轮带动小丝杠转动，小丝杠套筒螺纹连接小丝杠上，小丝杠套筒焊接在三组机械手臂下端。/n

【技术特征摘要】
1.一种三臂式高压输电线巡线机器人，其特征在于：包括工作台、工作臂、传动部件，其中工作臂包括机械手臂固定座，三组机械手臂和橡胶轮，三组机械手臂从左到右依次固定在机械手臂固定座上，橡胶轮安装在各自机械手臂的上端，中间机械手臂焊接有丝杠外套，丝杠外套螺纹...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁禹衡，许蓬勃，杨永发，孙兆柱，王园园，王盼盼，
申请(专利权)人：西南林业大学，
类型：新型
国别省市：云南;53