智能钻头打捞机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了智能钻头打捞机器人，包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置；所述主体机构机架包括长方体框架和连接在长方体框架上端的正方形框架；所述抓取机构包括外边框和滑动连接在外边框滑槽中的四根夹取棒，每一根夹取棒的两端均连接有一根钢缆；所述运输机构包括两个传送带机构，以及至少两个卡爪机构；所述水平移动机构包括四个安装长方体框架立柱上的电机推动装置；所述检测装置和控制装置均安装在长方体框架的密封舱中；本实用新型专利技术的智能钻头打捞机器人整体采用镂空结构，以减少机器下降时泥浆对机器整体的阻碍，使机器能保持直线下降，同时又能降低泥浆对机器的压强。

【技术实现步骤摘要】
智能钻头打捞机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种智能钻头打捞机器人。
技术介绍
众所周知，诸如盖楼、架桥等大型工程，在动工之初首要任务是根基、打桩，而这个过程中由于地质、施工、机械等原因导致钻头、钻杆掉入钻井的情况时有发生。钻头钻杆连接处均为大小相等的方形凸台。由于桩基的位置不能随意变更，钻头的掉落造成的损失不只钻头本身的价值，还会使整个工程规划推倒重来。因此，只有将钻头打捞出来，才能最大程度的减少损失。钻头打捞方法根据事故的情况而不同。有时候需要找专业人员下潜进桩洞，将钢丝绳穿过钻头并固定住，然后把钻头打捞出来。在桩洞内活动需要耗费巨大的体力，外加桩洞内部充满了泥浆，打捞人员视觉、听觉完全受阻，只能依靠触觉作业，打捞作业异常艰难。此外,桩通孔四周土质不稳定,易发生塌方，而一旦塌方，人员的生命安全将会遭受严重威胁。因此，需要设计一种钻头打捞机器人来代替人员进行打捞作业。
技术实现思路
为实现本技术目的而采用的技术方案是这样的，智能钻头打捞机器人，包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置。所述主体机构机架包括长方体框架和正方形框架。所述长方体框架包括四根立柱，以及连接在四根立柱上下端的八根横梁。四根所述立柱下端的四根横梁围成一个矩形框I。所述矩形框I中心设置有圆筒，圆筒内部安装有密封舱。四根所述立柱上端的四根横梁围成一个矩形框II。所述矩形框II的中心设置有挂钩环。所述正方形框架连接在长方体框架上端。所述正方形框架的四个拐角分别位于矩形框II的两条中线上。所述正方形框架的每一个拐角上均设置有两个通孔。所述抓取机构包括外边框和四根夹取棒。所述外边框为正方形框架。所述外边框位于主体机构机架下端。所述外边框的内壁上设置有四个滑槽。相邻两个滑槽之间错位分布。将四个滑槽依次记为第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽和第四滑槽。所述第一滑槽和第三滑槽位于第二滑槽和第四滑槽上方。将四根所述夹取棒依次记为第一夹取棒、第二夹取棒、第三夹取棒和第四夹取棒。所述第一夹取棒和第三夹取棒的两端均安装在第一滑槽和第三滑槽中，且第一夹取棒和第三夹取棒平行。所述第二夹取棒和第四夹取棒的两端均安装在第二滑槽和第四滑槽中，且第二夹取棒和第四夹取棒平行。每一根所述夹取棒的两端均连接有一根钢缆。其中，两根平行的夹取棒上位于同侧的两根钢缆分别穿入在正方形框架一个拐角上的两个通孔中。所述运输机构包括两个传送带机构，以及至少两个卡爪机构。两个所述传送带机构平行布置，每一个传送带机构均安装在相对的两根立柱之间。所述卡爪机构包括两个卡爪。两个卡爪相互闭合的固定在所述传送带机构上。每一个传送带机构上至少安装有一个卡爪机构。当传送带机构启动，驱动卡爪机构运行到传送带机构底部时，两个卡爪张开，并卡合在外边框上。所述水平移动机构包括四个电机推动装置。所述电机推动装置包括电机和顶杆。所述电机的底座铰接在立柱上，所述电机的输出轴上连接有螺旋桨。所述顶杆为伸缩杆。所述顶杆一端铰接在立柱上，另一端铰接在电机上。每一根立柱上均安装有一个电机推动装置。所述检测装置和所述控制装置均安装在密封舱中。所述控制装置分别连接传送带机构和电机。进一步，所述传送带机构包括传送带、两个传送带内轴和两个驱动电机。所述两个传送带内轴平行安装在两根立柱之间。所述传送带外套在两个传送带内轴上。所述驱动电机安装在立柱上。每一个驱动电机均对应一个传送带内轴，驱动电机的输出轴与传送带内轴通过两个锥齿轮连接。进一步，所述检测装置包括声纳传感器和金属传感器。进一步，所述控制装置为单片机。进一步，所述卡爪机构的数量为四个。每一个传送带机构均固定有两个卡爪机构。进一步，所述夹取棒的两端焊接有限位柱。进一步，所述圆筒外壁通过支梁与矩形框I连接。进一步，挂钩环通过支梁与矩形框II连接。本技术的技术效果是毋庸置疑的，具有如下优点：1)本技术的机器人整体采用镂空结构，以减少机器下降时泥浆对机器整体的阻碍，使机器能保持直线下降，同时又能降低泥浆对机器的压强；2)通过声纳传感器和金属传感器进行声呐检测和金属检测，当检测数据反馈给控制装置时，控制装置对反馈的复杂数据进行叠加、对比等运算，最后输出相应信号给执行机构，实现全自动化控制，大大的降低机器判断失误的几率；3)本技术的抓取机构通过滑槽滑杆机构有效的完成抓取动作，结构简单，便于制造。附图说明图1为本技术的三维结构示意图；图2为本技术的零件爆炸示意图；图3为主体机构机架结构示意图1；图4为主体机构机架结构示意图2；图5为抓取机构的三维爆炸图；图6为传送带和卡爪的安装示意图；图7为电机与锥齿轮的连接关系示意图；图8为驱动电机安装位置示意图；图9为电机推动装置示意图；图10为电机推动装置的安装位置示意图。图中：长方体框架1、立柱101、传送带内轴安装通孔1011、电机安装槽1012、横梁102、圆筒103、密封舱1031、挂钩环104、正方形框架2、通孔201、外边框3、滑槽301、夹取棒4、限位柱401、钢缆5、传送带机构6、传送带601、驱动电机602、锥齿轮6021、卡爪机构7、卡爪701、电机推动装置8、电机801、螺旋桨8011和顶杆802。具体实施方式下面结合实施例对本技术作进一步说明，但不应该理解为本技术上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本技术上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本技术的保护范围内。实施例1：本实施例公开一种智能钻头打捞机器人，参见图1和图2，包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置。参见图3和图4，所述主体机构机架包括长方体框架1和正方形框架2。所述长方体框架1包括四根立柱101，以及连接在四根立柱101上下端的八根横梁102。四根所述立柱101下端的四根横梁102围成一个矩形框I。所述矩形框I中心通过四根支梁连接有圆筒103，圆筒103内部固定有圆柱形的密封舱1031。四根所述立柱101上端的四根横梁102围成一个矩形框II。所述矩形框II的中心通过四根支梁连接有挂钩环104。所述正方形框架2连接在长方体框架1上端。所述正方形框架2的四个拐角分别位于矩形框II的两条中线上。所述正方形框架2的每一个拐角上均设置有两个通孔201。参见图5，所述抓取机构包括外边框3和四根夹取棒4。所述外边框3为正方形框架。所述外边框3位于主体机构机架下端。所述外边框3的内壁上加工有四个滑槽301。相邻两个滑槽301之间错位分布。将四个滑槽301依次记为第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽和第四滑槽。所述第一滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能钻头打捞机器人，其特征在于：包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置；/n所述主体机构机架包括长方体框架(1)和正方形框架(2)；/n所述长方体框架(1)包括四根立柱(101)，以及连接在四根立柱(101)上下端的八根横梁(102)；/n四根所述立柱(101)下端的四根横梁(102)围成一个矩形框I；所述矩形框I中心设置有圆筒(103)，圆筒(103)内部安装有密封舱(1031)；/n四根所述立柱(101)上端的四根横梁(102)围成一个矩形框II；所述矩形框II的中心设置有挂钩环(104)；/n所述正方形框架(2)连接在长方体框架(1)上端；所述正方形框架(2)的四个拐角分别位于矩形框II的两条中线上；所述正方形框架(2)的每一个拐角上均设置有两个通孔(201)；/n所述抓取机构包括外边框(3)和四根夹取棒(4)；/n所述外边框(3)为正方形框架；所述外边框(3)位于主体机构机架下端；所述外边框(3)的内壁上设置有四个滑槽(301)；相邻两个滑槽(301)之间错位分布；将四个滑槽(301)依次记为第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽和第四滑槽；所述第一滑槽和第三滑槽位于第二滑槽和第四滑槽上方；/n将四根所述夹取棒(4)依次记为第一夹取棒、第二夹取棒、第三夹取棒和第四夹取棒；所述第一夹取棒和第三夹取棒的两端均安装在第一滑槽和第三滑槽中，且第一夹取棒和第三夹取棒平行；所述第二夹取棒和第四夹取棒的两端均安装在第二滑槽和第四滑槽中，且第二夹取棒和第四夹取棒平行；/n每一根所述夹取棒(4)的两端均连接有一根钢缆(5)；其中，两根平行的夹取棒(4)上位于同侧的两根钢缆(5)分别穿入在正方形框架(2)一个拐角上的两个通孔(201)中；/n所述运输机构包括两个传送带机构(6)，以及至少两个卡爪机构(7)；/n两个所述传送带机构(6)平行布置，每一个传送带机构(6)均安装在相对的两根立柱(101)之间；/n所述卡爪机构(7)包括两个卡爪(701)；两个卡爪(701)相互闭合的固定在所述传送带机构(6)上；每一个传送带机构(6)上至少安装有一个卡爪机构(7)；当传送带机构(6)启动，驱动卡爪机构(7)运行到传送带机构(6)底部时，两个卡爪(701)张开，并卡合在外边框(3)上；/n所述水平移动机构包括四个电机推动装置(8)；/n所述电机推动装置(8)包括电机(801)和顶杆(802)；所述电机(801)的底座铰接在立柱(101)上，所述电机(801)的输出轴上连接有螺旋桨(8011)；所述顶杆(802)为伸缩杆；所述顶杆(802)一端铰接在立柱(101)上，另一端铰接在电机(801)上；每一根立柱(101)上均安装有一个电机推动装置(8)；/n所述检测装置和所述控制装置均安装在密封舱(1031)中；所述控制装置分别连接传送带机构(6)和电机(801)。/n...

【技术特征摘要】
1.智能钻头打捞机器人，其特征在于：包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置；
所述主体机构机架包括长方体框架(1)和正方形框架(2)；
所述长方体框架(1)包括四根立柱(101)，以及连接在四根立柱(101)上下端的八根横梁(102)；
四根所述立柱(101)下端的四根横梁(102)围成一个矩形框I；所述矩形框I中心设置有圆筒(103)，圆筒(103)内部安装有密封舱(1031)；
四根所述立柱(101)上端的四根横梁(102)围成一个矩形框II；所述矩形框II的中心设置有挂钩环(104)；
所述正方形框架(2)连接在长方体框架(1)上端；所述正方形框架(2)的四个拐角分别位于矩形框II的两条中线上；所述正方形框架(2)的每一个拐角上均设置有两个通孔(201)；
所述抓取机构包括外边框(3)和四根夹取棒(4)；
所述外边框(3)为正方形框架；所述外边框(3)位于主体机构机架下端；所述外边框(3)的内壁上设置有四个滑槽(301)；相邻两个滑槽(301)之间错位分布；将四个滑槽(301)依次记为第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽和第四滑槽；所述第一滑槽和第三滑槽位于第二滑槽和第四滑槽上方；
将四根所述夹取棒(4)依次记为第一夹取棒、第二夹取棒、第三夹取棒和第四夹取棒；所述第一夹取棒和第三夹取棒的两端均安装在第一滑槽和第三滑槽中，且第一夹取棒和第三夹取棒平行；所述第二夹取棒和第四夹取棒的两端均安装在第二滑槽和第四滑槽中，且第二夹取棒和第四夹取棒平行；
每一根所述夹取棒(4)的两端均连接有一根钢缆(5)；其中，两根平行的夹取棒(4)上位于同侧的两根钢缆(5)分别穿入在正方形框架(2)一个拐角上的两个通孔(201)中；
所述运输机构包括两个传送带机构(6)，以及至少两个卡爪机构(7)；
两个所述传送带机构(6)平行布置，每一个传送带机构(6)均安装在相对的两根立柱(101)之间；
所述卡爪机构(7)包括两个卡爪(701)；两个卡爪(701)相互闭合的固定在所述传送带机构(6)上；每一个传送带机构(6)上至少安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹冰倩，陈进，耿东川，缪云龙，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：新型
国别省市：重庆;50