用于识别针对车辆适合的空停车位的方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了用于识别针对车辆(1)适合的空停车位(32)的一种方法和一种系统(100)。为了确定空停车位(32)，将雷达信号(11)对准多辆在停车区域(13)中停靠的车辆(30

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于识别针对车辆适合的空停车位的方法和系统
本专利技术涉及一种用于识别针对车辆适合的空停车位的方法。本专利技术另外还涉及一种用于识别针对车辆适合的空停车位的系统。该系统包括至少一个集成在车辆中的雷达装置，该雷达装置包括具有信号发生器的发射器和接收器组件以及接收器。计算单元与雷达装置以通讯的方式连接。该计算单元在车辆的集成在车辆中的中央控制单元中实现。
技术介绍
欧洲专利EP2052208B1公开了车辆在地图上的位置的确定。地图包括多个点，这些点与特征相关连。从车辆中拍摄场景图像并识别出图像中的点，这些点对应于场景中的特征。将拍摄的图像中的点与地图进行对比，以便确定车辆的位置。此外，必须拍摄至少一张另外的场景图像，其中识别出与该至少一张另外的图像中的特征相关联的点，并且将在图像中识别出的点与另外的一张或每张图像进行对比。另外，还包括测量车辆的运动以及据此作出的预测，即这些点在至少一张另外的图像中的哪些位置。前瞻性地确定可用的停车位是无法实现的。国际专利申请WO2008/009965A1公开了一种用于生成地图的方法，该地图对应于特征点的位置。在此，车辆行驶经过场景并且拍摄至少一张图像。根据所拍摄的图像，还可例如确定是否有可用的停车位。该方法有这样的缺点：它不是前瞻性的并且仅当车辆处于停车位的高度时才可确定可用的停车位。德国披露文献DE10220837A1公开了一种自动系统，该自动系统可放置在驾驶员旁边以寻找空停车位。车辆处的光束传感器被如此校准，使得处于车辆前方的区域被照亮。通过这种实施方案可行的是，在处理光束传感器的回波信号的上下文中及早识别可能的空停车位，从而给出足够的时间在信号处理的上下文中检查该空停车位对于泊车的适宜性并且在适当时无危险地刹车直至到达这样的空停车位。德国披露文献DE19600059A1公开了一种用于在机动车辆雷达组件中处理信号的方法和为此的一种雷达组件。该信号处理方法通过分析车道处偏转的回波信号提供关于观察方向上的交通情况的进一步信息。由此无法识别空停车位。德国披露文献DE102008004633A1涉及用于识别和/或测定空停车位的一种方法和一种装置。在此，采集车辆周围环境的三维数据。将车辆周围环境中的物体分类为与空停车位邻接的和与空停车位不邻接的物体。确定车辆的周围环境的针对车辆适合作为空停车位的空间区域并且将关于适合作为空停车位的空间区域的数据输出给驾驶员或上级系统。在德国披露文献DE102011113719A1中公开了一种用于识别位于车辆前方的空停车位的方法。空停车位测定利用雷达系统进行，其中通过分析至少一次在车道处反射的雷达信号确定在车辆的纵向上的处于车辆前方的空停车位的延伸范围。欧洲专利申请EP3040909A1示出了一种停车位识别系统，该系统根据处于车辆中的雷达传感器检测车辆周围环境并且从雷达回波确定周围环境轮廓以及从所确定的轮廓的空隙识别出空闲的停车位。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，创造一种用于前瞻性地识别针对车辆适合的空停车位的方法，其中空停车位的识别还应是具有顽健性的，以防止可能的误探测，这种误探测在空停车位的区域中随时可通过不同的传播效果而要么持续要么偶尔地出现。该目的通过用于识别针对车辆适合的空停车位的方法来实现，该方法包括权利要求1的特征。本专利技术的另一目的在于，创造一种用于前瞻性地识别针对车辆适合的空停车位的系统，其中空停车位的识别还应是具有顽健性的，以防止可能的误探测，这种误探测在空停车位的区域中随时可通过不同的传播效果而要么持续要么偶尔地出现。该目的通过用于识别针对车辆适合的空停车位的系统来实现，该系统包括权利要求7的特征。根据本专利技术的方法的特征在于，由安装在行驶车辆中的雷达装置在停靠车辆的方向上发射雷达信号。利用该雷达装置接收由停靠车辆和周围环境要素反射的雷达信号。创建所接收到的雷达信号在X坐标方向和Y坐标方向上的分布，其中X坐标方向对应于车辆的运动方向并且Y坐标方向垂直于车辆的运动方向。根据所接收到的雷达信号的分布的频率确定第一直线和至少一条第二直线，这些直线限定停靠车辆的停车区域。限定投影曲线，该投影曲线生成所接收到的雷达信号在停车区域内在与车辆沿着零线的运动方向垂直的Y坐标方向上分布的频率。这符合这样的情况：车辆的运动方向与停靠车辆的停车区域平行。对于这种理想情况，沿着X坐标方向根据预测误差函数确定空停车位，其中借助于投影曲线计算沿着停车区域停靠的车辆的周期性并且投影曲线中的空隙与所计算出的周期性相比得到针对预测误差函数的最大值，该最大值由此指定可用的空停车位。一般而言，车辆的运动方向与在停车区域中停靠的车辆不平行地延伸。由于所探测到的雷达信号的分布频率，第一直线和第二直线相对于笛卡尔坐标系的X坐标方向倾斜。为确定直方图，可例如沿着这些直线为笛卡尔坐标系定向。根据另一个可能的实施方式，可沿着所确定的第一直线计算直方图。第一直线在X坐标方向和Y坐标方向上拥有组成成分。在运动方向与停靠车辆的停车区域平行时的理想情况下，利用自回归预测滤波器执行投影曲线的所计算出的周期性中的空隙。继而可利用自回归预测滤波器预测周期性在X坐标方向上的序列。尽管下面的描述针对的是与停靠车辆的停车区域平行的车辆的运动方向，但不应将其理解为本专利技术的限制。因此，可例如通过常见的坐标变换实现直方图沿着X坐标方向定向。投影曲线例如为直方图，该直方图表示所接收到的雷达信号沿着行驶方向在Y坐标方向上的分布频率，该行驶方向在理想情况下对应于X坐标方向。通常情况下，所确定的第一直线和所确定的第二直线与行驶方向不平行。由此沿着所确定的第一直线确定直方图。继而通过显示器将停靠车辆的停车区域中确定的空停车位的位置以信号方式发送给至少一位车辆乘客。该至少一位车辆乘客可为驾驶员。因此，空停车位的所确定的位置在辅助驾驶中用作便捷功能并且可用于自动泊车。如果是该至少一位车辆乘客不是驾驶员的情况，这就是人们所说的自动驾驶。因此，空停车位的所确定的位置在自动驾驶中用作自动泊车的关键方案。根据本专利技术的用于识别针对车辆适合的空停车位的系统包括至少一个集成在车辆中的雷达装置。该雷达装置拥有具有信号发生器的发射器和接收器组件以及接收器。同样设置有计算单元，该计算单元与雷达装置以通讯的方式相连并且在车辆的集成在车辆中的中央控制单元中实现。在该计算单元中实现一种算法，该算法从雷达回波的利用接收器组件从停靠车辆和周围环境要素接收到的雷达信号确定投影曲线。该投影曲线优选为直方图。从投影曲线计算沿着停车区域停靠的车辆的周期性。沿着X坐标方向利用预测误差函数找到投影曲线的所计算出的周期性中的空隙。预测误差函数在空隙的位置处拥有最大值，从而找到空停车位。根据本专利技术的方法和系统具有这样的优点：由此可在汽车传感器系统中基于雷达探测前瞻性地识别出空停车位。所述方法的可能的应用是作为驾驶辅助中的便捷功能以及作为自动驾驶中自动泊车的关键方案。雷达传感器主要提供探测的列表，即所识别到的雷达回波及其在坐标系中的位置。为了根据这样的数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别针对车辆(1)适合的空停车位(32)的方法，包括以下步骤：/n·由雷达装置(3)发射雷达信号(11)，所述雷达装置安装在行驶的所述车辆(1)中；/n·利用所述雷达装置(3)接收由多辆停靠车辆(30

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180226 DE 102018104243.41.一种用于识别针对车辆(1)适合的空停车位(32)的方法，包括以下步骤：
·由雷达装置(3)发射雷达信号(11)，所述雷达装置安装在行驶的所述车辆(1)中；
·利用所述雷达装置(3)接收由多辆停靠车辆(301,302,…30M)和周围环境要素(34)反射的雷达信号(12)；
·创建所接收到的所述雷达信号(12)在X坐标方向(X)和Y坐标方向(Y)上的分布，其中所述X坐标方向(X)对应于所述车辆(1)的运动方向(F)并且所述Y坐标方向(Y)垂直于所述车辆(1)的所述运动方向(F)；
·确定第一直线(21)和至少一条第二直线(22)，所述第一直线和所述第二直线根据所接收到的所述雷达信号(12)的所述分布的频率限定所述停靠车辆(301,302,…30M)的停车区域(13)；
·形成投影曲线(24)，所述投影曲线反映所接收到的所述雷达信号(12)在所述停靠车辆(301,302,…30M)的所述停车区域(13)内垂直于直线(21)的所述分布的频率；
·垂直于所述车辆(1)的沿着零线(16)的所述运动方向(F)限定；以及
·沿着所确定的所述直线(21)根据预测误差函数(26)确定空停车位(32)，其中借助于所述投影曲线(24)计算沿着所述停车区域(13)停靠的所述车辆(301,302,…30M)的周期性(51)并且所述投影曲线(24)中的空隙(29)与所计算出的所述周期性(51)相比呈现所述预测误差函数(26)的最大值(55)并且显示所述停车区域(13)内的所述空停车位(32)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中利用自回归预测滤波器(53)确定所述投影曲线(24)的所计算出的所述周期性(51)中的所述空隙(29)。


3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中利用所述自回归预测滤波器(53)预测所述周期性(51)在所确定的所述直线(21)方向上的序列。


4.根据前述权利要求中的一项所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·昂维多尔本，A·施密德，C·帕芬泽勒，U·西亚特，
申请(专利权)人：维宁尔瑞典公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE