机械手及物料传送系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机械手及物料传送系统。机械手包括旋转座，旋转座转动套设于旋转轴上，旋转座连接于旋转驱动装置，旋转座的外周面上固定有若干个旋转臂，旋转臂上转动连接有拾取装置，拾取装置通过同步传动结构传动连接旋转轴，以使拾取装置与旋转座同时反向转动相同角度。该机械手只需控制旋转座定点启停以及控制拾取装置抓放操作即可，结构简单，便于控制，另外，由于旋转座的转动不会影响产品的朝向，产品的朝向始终是确定的，在排布各操作设备时无需再在放下产品的各个位置确定产品的朝向，便于各操作设备在旋转座周围的布置，为操作设备的排布操作带来便利。

【技术实现步骤摘要】
机械手及物料传送系统
本技术涉及机械设备
，特别涉及一种机械手及物料传送系统。
技术介绍
在手机玻璃加工等加工工艺中，通常涉及将产品在多个不同传送带之间进行传递。目前，传递操作通常采用机械手实现，在将产品从一个操作设备上转移到其他操作设备上时，玻璃等产品的朝向通常会改变，即产品相对于垂直水平面的轴发生了转动，而由于各操作设备对产品进行操作时，对产品落在操作设备上的方位是有要求的，此种机械手的传递所带来的产品朝向的改变为操作设备的排布带来不便。以操作设备为传送带为例，在不同传送带之间传递产品时，需保证产品落在各传送带上时的方位统一，即，产品落在各传送带上时位于传送带传送方向上前侧的表面为同一个表面，在排布各传送带时，需要结合机械手在各位置放下产品时产品的朝向调节传送带的方位，排布操作较为繁琐。因此，如何方便各操作设备的排布，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种机械手，能够方便各操作设备之间的排布。本技术的另一目的是提供一种包括上述机械手的物料传送系统，各传送带排布方便。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手，包括旋转座，所述旋转座转动套设于旋转轴上，所述旋转座连接于旋转驱动装置，所述旋转座的外周面上固定有若干个旋转臂，所述旋转臂上转动连接有拾取装置，所述拾取装置通过同步传动结构传动连接所述旋转轴，以使所述拾取装置与所述旋转座同时反向转动相同角度。优选地，所述同步传动结构为齿轮传动结构。<br>优选地，所述同步传动结构包括：转动连接于所述旋转臂上远离所述旋转轴的自由端的末端同步轮、固定连接于所述旋转轴上的中心同步轮、传动连接所述中心同步轮和所述末端同步轮的第一同步带、以及转动连接于所述旋转臂上靠近所述旋转轴的端部的压紧惰轮；所述压紧惰轮压紧所述第一同步带于所述中心同步轮，所述末端同步轮固定连接所述拾取装置；所述中心同步轮、所述末端同步轮分别与所述第一同步带齿轮传动，所述中心同步轮与所述末端同步轮的齿数相同。优选地，所述旋转臂上贯穿设有连接孔，所述连接孔中通过连接销轴承转动连接有连接销；所述连接销的两端分别伸出所述连接孔的两端，所述连接销的一端固定连接所述末端同步轮，另一端固定连接所述拾取装置。优选地，所述旋转驱动装置、所述中心同步轮分别设于所述旋转座轴向上的两侧。优选地，所述齿轮传动结构还包括设于两个所述末端同步轮之间并压紧所述第一同步带的张紧惰轮，所述张紧惰轮转动连接于所述旋转臂或所述旋转座。优选地，所述拾取装置为吸盘。优选地，所述旋转驱动装置包括旋转电机和传动连接于所述旋转电机的输出轴和所述旋转座之间的同步带组件。一种物料传送系统，包括如上述任一项所述的机械手，还包括多个传送带，各所述传送带的传送方向相平行，各所述传送带围绕所述旋转轴依次设置。本技术提供的机械手，包括旋转座，旋转座转动套设于旋转轴上，旋转座连接于旋转驱动装置，旋转座的外周面上固定有若干个旋转臂，旋转臂上转动连接有拾取装置，拾取装置通过同步传动结构传动连接旋转轴，以使拾取装置与旋转座同时反向转动相同角度。该机械手只需控制旋转座定点启停以及控制拾取装置抓放操作即可，结构简单，便于控制，另外，由于旋转座的转动不会影响产品的朝向，即产品的朝向始终是确定的，在排布各操作设备时无需再在放下产品的各个位置确定产品的朝向，便于各操作设备在旋转座周围的布置，为操作设备的排布操作带来便利。本技术提供的包括上述机械手的物料传送系统，各传送带排布方便。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术所提供机械手的结构图；图2为本技术所提供机械手的工作位置图。附图标记：入料皮带1，产品2，拾取装置3，连接销4，第一末端同步轮5，旋转臂6，第一同步带7，第一张紧惰轮8，第二末端同步轮9，出料皮带10，中心同步轮11，第三末端同步轮12，第一压紧惰轮13，第二压紧惰轮14，旋转座15，中心从动轮16，旋转轴17，底板18，第二同步带19，旋转电机20。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的核心是提供一种机械手，能够方便各操作设备之间的排布。本技术的另一核心是提供一种包括上述机械手的物料传送系统，各操作设备排布方便。本技术所提供机械手的一种具体实施例中，请参考图1和图2，包括旋转座15，旋转座15转动套设在旋转轴17上，具体地，旋转座15的旋转中心为旋转轴17的轴心。具体地，旋转轴17固定在底板18上，旋转座15通过轴承安装在旋转轴17上，可绕旋转轴17自由旋转。旋转座15连接于旋转驱动装置。旋转座15的外周面上固定有若干个旋转臂6，旋转臂6上转动连接有拾取装置3，拾取装置3通过同步传动结构传动连接旋转轴17，以使拾取装置3与旋转座15同时反向转动相同角度。其中，拾取装置3的旋转中心、旋转座15的旋转中心平行设置。拾取装置3与旋转座15同时反向转动指的是：在旋转座15绕自身旋转中心顺时针转动时，拾取装置3同时绕自身旋转中心逆时针转动相同角度；在旋转座15绕自身旋转中心逆时针转动时，拾取装置3同时绕自身旋转中心顺时针转动相同角度。在应用于产品2的传递操作时，各个需要承载产品2的操作设备围绕旋转轴17依次设置，在有产品2需要在操作设备之间进行传递时，使一个拾取装置3从取料的操作设备上抓取对应的产品2，然后，旋转驱动装置驱动旋转座15自转，旋转臂6朝向接收的操作设备移动，当旋转座15绕旋转轴17转动的同时，通过同步传动结构的传动，拾取装置3在旋转臂6上反向转动且转动的角度与旋转座15相同，从而使拾取装置3及其上产品2进行的是轨迹为弧形的平移运动，产品2的朝向始终保持不变。其中，设置在旋转座15周围的操作设备具体可以为传送带、加工平台、测试平台、定位平台等操作设备。可见，本实施例中的机械手，只需控制旋转座15定点启停以及控制拾取装置3抓放操作即可，结构简单，便于控制，另外，由于旋转座15的转动不会影响产品2的朝向，即产品的朝向始终是确定的，在排布各操作设备时无需再在放下产品的各个位置确定产品的朝向，便于各操作设备在旋转座15周围的布置，为操作设备的排布操作带来便利。进一步地，同步传动结构为齿轮传动结构，传动精度相对较高。更具体地，同步传动结构包括：转动连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括旋转座(15)，所述旋转座(15)转动套设于旋转轴(17)上，所述旋转座(15)连接于旋转驱动装置，所述旋转座(15)的外周面上固定有若干个旋转臂(6)，所述旋转臂(6)上转动连接有拾取装置(3)，所述拾取装置(3)通过同步传动结构传动连接所述旋转轴(17)，以使所述拾取装置(3)与所述旋转座(15)同时反向转动相同角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括旋转座(15)，所述旋转座(15)转动套设于旋转轴(17)上，所述旋转座(15)连接于旋转驱动装置，所述旋转座(15)的外周面上固定有若干个旋转臂(6)，所述旋转臂(6)上转动连接有拾取装置(3)，所述拾取装置(3)通过同步传动结构传动连接所述旋转轴(17)，以使所述拾取装置(3)与所述旋转座(15)同时反向转动相同角度。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述同步传动结构为齿轮传动结构。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述同步传动结构包括：转动连接于所述旋转臂(6)上远离所述旋转轴(17)的自由端的末端同步轮、固定连接于所述旋转轴(17)上的中心同步轮(11)、传动连接所述中心同步轮(11)和所述末端同步轮的第一同步带(7)、以及转动连接于所述旋转臂(6)上靠近所述旋转轴(17)的端部的压紧惰轮；所述压紧惰轮压紧所述第一同步带(7)于所述中心同步轮(11)，所述末端同步轮固定连接所述拾取装置(3)；所述中心同步轮(11)、所述末端同步轮分别与所述第一同步带(7)齿轮传动，所述中心同步轮(11)与所述末端同步轮的齿数相同。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐胜强，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43