机械的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机械的控制装置，能够不依赖于检测器的数据长度地、基于从检测器输出的转数数据来检测绝对位置。机械的控制装置(10)使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测检测对象的绝对位置，并基于检测出的检测对象的绝对位置来控制机械，该机械的控制装置具备：存储部，其将检测器的与绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，将超出检测器能够输出的转数数据长度的转数数据存储为扩展转数数据；以及运算部，其通过基于从检测器输出的转数数据、原点位置数据及扩展转数数据的下式(1)，来计算绝对位置，绝对位置＝(来自检测器的转数数据+扩展转数数据)‑原点位置数据···(1)。

【技术实现步骤摘要】
机械的控制装置
本专利技术涉及一种机床或产业用机器人等机械的控制装置。
技术介绍
机床或产业用机器人等机械的控制装置使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测检测对象的绝对位置，并基于检测出的检测对象的绝对位置来控制机械(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-99156号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题如图8所示，检测绝对位置的检测器具有计数器值(转数数据及旋转一周内的转数数据)。控制装置保持检测器的与绝对位置的原点位置对应的计数器值，并根据检测器的当前位置处的计数器值与检测器的原点位置的计数器值之差来计算绝对位置(例如机械坐标)。检测器的计数器值的数据长度(转数数据长度)根据检测器的种类而不同。如图9所示，在检测器的数据长度短的情况下，通过绝对位置检测能够表现的绝对位置(例如机械坐标值)变窄，能够应用的机械受到限定。在图9中，作为检测器的数据长度，示出以原点位置为中心的±数据长度/2。超出检测器的数据长度的位置无法通过检测器来表现，因此无法计算正确的绝对位置(例如机械坐标值)。在机械的控制装置的领域，期望能够不依赖检测器的数据长度地、基于从检测器输出的转数数据来检测绝对位置。用于解决问题的方案本公开的机械的控制装置使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测所述检测对象的绝对位置，并基于检测出的所述检测对象的绝对位置来控制机械，所述机械的控制装置具备：存储部，其将所述检测器的与所述绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，将超出所述检测器能够输出的转数数据长度的转数数据存储为扩展转数数据；以及运算部，其通过基于从所述检测器输出的转数数据、所述原点位置数据及所述扩展转数数据的下式(1)，来计算所述绝对位置，绝对位置＝(来自检测器的转数数据+扩展转数数据)-原点位置数据···(1)。本公开的其它的机械的控制装置使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测所述检测对象的绝对位置，并基于检测出的所述检测对象的绝对位置来控制机械，所述机械的控制装置具备：存储部，其将所述检测器的与所述绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，在将超出所述检测器能够输出的转数数据长度的转数数据设为扩展转数数据的情况下，所述存储部存储将所述原点位置数据移位所述扩展转数数据而得到的移位原点位置数据；以及运算部，其通过基于所述移位原点位置数据及从所述检测器输出的转数数据的下式(2)，来计算所述绝对位置，绝对位置＝来自检测器的转数数据-移位原点位置数据＝来自检测器的转数数据-(原点位置数据-扩展转数数据)···(2)。专利技术的效果根据本公开，在机械的控制装置的领域，能够不依赖于检测器的数据长度地、基于从检测器输出的转数数据来检测绝对位置。附图说明图1是示出本实施方式所涉及的机床的控制装置的结构的图。图2是示出第一实施方式中的检测器的转数数据与绝对位置之间的关系的图。图3是示出由第一实施方式所涉及的机床的控制装置进行的绝对位置检测动作的流程图。图4是示出由第一实施方式所涉及的机床的控制装置进行的扩展转数数据更新动作的流程图。图5是示出第二实施方式中的检测器的转数数据与绝对位置之间的关系的图。图6是示出由第二实施方式所涉及的机床的控制装置进行的绝对位置检测动作的流程图。图7是示出由第二实施方式所涉及的机床的控制装置进行的移位原点位置数据更新动作的流程图。图8是示出以往的检测器的转数数据与绝对位置之间的关系的图。图9是示出以往的检测器的转数数据与绝对位置之间的关系的图。附图标记说明10：机械的控制装置；11：动作控制部；12：运算部；13：存储部；20：电动机；30：检测器。具体实施方式下面，参照添附的附图来说明本专利技术的实施方式的一例。此外，在各附图中对相同或相当的部分附加相同的附图标记。(第一实施方式)图1是示出第一实施方式所涉及的机床的控制装置的结构的图。图1所示的控制装置10例如为通过控制机床中的滚珠丝杠来控制滚珠丝杠的工作台上的控制对象的位置的数值控制装置。控制装置10使用例如设置于用于驱动滚珠丝杠的电动机20的编码器等检测器30来检测控制对象的位置(例如机械坐标：绝对位置)，并基于检测出的控制对象的位置来控制电动机20。下面，将控制对象也称为检测对象。检测器30为用于输出与检测对象的实际位置对应的转数数据的旋转检测器。检测器30输出转数数据及旋转一周内的转数数据。控制装置10具备动作控制部11、运算部12以及存储部13。控制装置10中的动作控制部11和运算部12例如由DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)、FPGA(Field-ProgrammableGateArray：现场可编程门阵列)等运算处理器构成。控制装置10中的动作控制部11和运算部12的各种功能例如通过执行保存于存储部的规定的软件(程序、应用)来实现。控制装置10中的动作控制部11和运算部12的各种功能也可以通过硬件与软件的协作来实现。控制装置10中的存储部13为例如EEPROM等可重写的存储器、或例如HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)或SSD(SolidStateDrive：固态驱动器)等可重写的盘。动作控制部11基于用于指示检测对象的位置的位置指令(例如机械坐标：绝对位置)以及来自运算部12的检测对象的实际位置(例如机械坐标：绝对位置)来控制电动机20，由此控制检测对象的位置。如图2所示，存储部13将检测器30的与绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据。另外，存储部13将超出检测器30能够输出的转数数据长度的转数数据存储为扩展转数数据。在检测器30因超出转数数据长度而发生翻转的情况下，扩展转数数据为翻转次数与同转数数据长度对应的转数数据的乘法值。此外，在图2中，作为检测器的数据长度，示出以原点位置为中心的±数据长度/2。运算部12通过基于从检测器30输出的转数数据(转数数据及旋转一周内的转数数据)以及存储于存储部13的原点位置数据及扩展转数数据的下式(1)，来计算检测对象的实际位置(例如机械坐标：绝对位置)，绝对位置(机械坐标)＝(来自检测器的转数数据+扩展转数数据)-原点位置数据···(1)。具体地说，运算部12通过将计算出的转数乘以每旋转一周的移动量，来计算检测对象的实际位置(例如机械坐标：绝对位置)。下面，列举一例进行说明。在该一例中设为，检测器30保持转数数据及旋转一周内的转数数据，控制装置10保持翻转次数以及与转数数据长度对应的转数数据(即，扩展转数数据)。另外，检测器30的性能设为下面那样，旋转一周内的转数数据＝2-21转数数据＝212。即，检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械的控制装置，使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测所述检测对象的绝对位置，并基于检测出的所述检测对象的绝对位置来控制机械，所述机械的控制装置具备：/n存储部，其将所述检测器的与所述绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，将超出所述检测器能够输出的转数数据长度的转数数据存储为扩展转数数据；以及/n运算部，其通过基于从所述检测器输出的转数数据、所述原点位置数据及所述扩展转数数据的下式(1)，来计算所述绝对位置，/n绝对位置＝(来自检测器的转数数据+扩展转数数据)-原点位置数据···(1)。/n

【技术特征摘要】
20190325 JP 2019-0564251.一种机械的控制装置，使用用于输出与检测对象的位置对应的转数数据的检测器来检测所述检测对象的绝对位置，并基于检测出的所述检测对象的绝对位置来控制机械，所述机械的控制装置具备：
存储部，其将所述检测器的与所述绝对位置的原点位置对应的转数数据存储为原点位置数据，将超出所述检测器能够输出的转数数据长度的转数数据存储为扩展转数数据；以及
运算部，其通过基于从所述检测器输出的转数数据、所述原点位置数据及所述扩展转数数据的下式(1)，来计算所述绝对位置，
绝对位置＝(来自检测器的转数数据+扩展转数数据)-原点位置数据···(1)。


2.根据权利要求1所述的机械的控制装置，其特征在于，
在所述检测器因超出所述转数数据长度而发生翻转的情况下，所述扩展转数数据为翻转次数与同所述转数数据长度对应的转数数据的乘法值。


3.根据权利要求2所述的机械的控制装置，其特征在于，
在所述检测器发生翻转时，所述存储部更新所述扩展转数数据。


4...

【专利技术属性】
技术研发人员：大仓拓磨，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP