一种部件抓取装配机器人制造技术

一种部件抓取装配机器人，属于汽车零部件装配设备领域，机器人通过底座固定在工作位上，机器人的六轴端安装有抓取机构，所述抓取机构包括主支架，主支架由四张立板和一张中间板焊接而成，四张立板上分别安装有力传感器、第一夹爪装置、第二夹爪装置以及标定柱，且力传感器与第一夹爪装置相邻，第一夹爪装置与第二夹爪装置相邻，第二夹爪装置与标定柱相邻。和传统方案相比，极大缩小了原方案中伺服系统占用的面积，使设备占地面积更小，同时设备结构相对于原方案更加简单，调试、维修的难度降低。

【技术实现步骤摘要】
一种部件抓取装配机器人
本技术属于汽车零部件装配设备领域，具体涉及到一种部件抓取装配机器人。
技术介绍
在传统的离合器装配中，离合器啮合齿需要啮合，通常使用机器人进行工件上料，上料至伺服系统，再进行夹取装配，在装配的过程中通过位移传感器等进行位移检测来判断工件装配是否合格。机器人的作用仅限于上料，利用率低,浪费资源；伺服系统价格昂贵，调试较为复杂，再辅以位移传感器检测。整体造价昂贵，对外购件作用使用不全面，调试过程复杂，并且工位体积大，占地面积大。
技术实现思路
本技术目的提供了一种部件抓取装配机器人，解决了上述问题中设备成本高，结构复杂，占地面积大等缺陷。本技术是通过以下方式实现的一种部件抓取装配机器人，机器人通过底座固定在工作位上，管线包通过支撑架安装在机器人上，机器人的六轴端安装有抓取机构，通过抓取机构完成离合器部件的抓取、移动、装配工序。所述抓取机构包括主支架，主支架由四张立板和一张中间板焊接而成，中间板的四个边分别对应着立板的中心线，四张立板的外表面上分别安装有力传感器、第一夹爪装置、第二夹爪装置以及标定柱，且力传感器与第一夹爪装置相邻，第一夹爪装置与第二夹爪装置相邻，第二夹爪装置与标定柱相邻，标定柱用于机器人位置找正。所述的第一夹爪装置包括一组夹爪I，夹爪I为两点式夹取，夹爪I通过调整板固定在过渡支架的端部，过渡支架的滑动座通过滑道安装在第一驱动气爪上，第一驱动气爪则通过连接板固定在主支架上。所述的第二夹爪装置包括三个夹爪II，夹爪II采用三点式安装，三个夹爪II均安装在第二驱动气爪上并且相邻的两个夹爪II之间的角度为120°，夹爪II通过第二驱动气爪可以实现旋转动作，所述第二驱动气爪通过安装盘固定在主支架上，在安装盘的周围固定有三根限位柱，相邻的两根限位柱之间的角度为120°并且每根限位柱位于两个夹爪II之间。所述的主支架上固定安装有检测开关I和检测开关II，所述的检测开关I与第一夹爪装置配合使用，所述的检测开关II与第二夹爪装置配合使用。所述夹爪II的夹取端设有定位凸块，定位凸块位于啮合齿的齿槽内通过旋转对啮合齿安装。本技术的有益效果该机器人上集成第一夹爪装置、第二夹爪装置以及力传感器，通过此结构完成对离合器的装配，和传统方案相比，极大缩小了原方案中伺服系统占用的面积，使设备占地面积更小，同时设备结构相对于原方案更加简单，调试、维修的难度降低；减少使用外购件伺服系统和位移传感器，以及其关联的基本零件，极大降低了设备成本。附图说明图1为机器人立体图；图2为抓取机构立体图；图3为抓取机构俯视图；图4为第二夹爪装置正视图；图5为夹爪II局部放大图；如图1至图5所述，机器人（1），底座（2），主支架（3），力传感器（4），第一夹爪装置（5），第二夹爪装置（6），标定柱（7），检测开关I（8），检测开关II（9），立板（31），中间板（32），夹爪I（51），调整板（52），过渡支架（53），滑动座（54），第一驱动气爪（55），连接板（56），夹爪II（61），第二驱动气爪（62），安装盘（63），限位柱（64），定位凸块（65）。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种部件抓取装配机器人，机器人（1）通过底座（2）固定在工作位上，机器人（1）的六轴端安装有抓取机构，所述抓取机构包括主支架（3），主支架（3）由四张立板（31）和一张中间板（32）焊接而成，四张立板（31）上分别安装有力传感器（4）、第一夹爪装置（5）、第二夹爪装置（6）以及标定柱（7），且力传感器（4）与第一夹爪装置（5）相邻，第一夹爪装置（5）与第二夹爪装置（6）相邻，第二夹爪装置（6）与标定柱相邻（7）。所述的第一夹爪装置（5）包括一组夹爪I（51），夹爪I（51）通过调整板（52）固定在过渡支架（53）的端部，过渡支架（53）的滑动座（54）通过滑道安装在第一驱动气爪（55）上，第一驱动气爪（55）则通过连接板（56）固定在主支架（3）上。所述的第二夹爪装置（6）包括三个夹爪II（61），三个夹爪II（61）均安装在第二驱动气爪（62）上并且相邻的两个夹爪II（61）之间的角度为120°，所述第二驱动气爪（62）通过安装盘（63）固定在主支架（3）上，在安装盘（63）的周围固定有三根限位柱（64），相邻的两根限位柱（64）之间的角度为120°并且每根限位柱（64）位于两个夹爪II（61）之间。所述的主支架（3）上固定安装有检测开关I（8）和检测开关II（9），所述的检测开关I（8）与第一夹爪装置（5）配合使用，所述的检测开关II（9）与第二夹爪装置（6）配合使用。所述夹爪II（61）的夹取端设有定位凸块（65）。整个机器人操作顺序：先由夹爪I（51）对离合器部件进行夹取，通过操控机器人（1）将离合器部件翻转放置在过渡工作台上，然后调整机器人（1）的姿态，使夹爪II（61）对准离合器部件并进行限位和抓取动作，接着第二驱动气爪（62）控制夹爪II（61）实行旋转工序，夹爪II（61）通过定位凸块（65）与离合器部件的齿槽配合，逐步将离合器部件安装在变速器中，过程中，需要进行齿啮合，力传感器（4）时时监控安装力，反馈给机器人，机器人（1）进行角度调整和Z轴向调整，是离合器顺利安装到变速器中。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种部件抓取装配机器人，机器人（1）通过底座（2）固定在工作位上，其特征在于，机器人（1）的六轴端安装有抓取机构，所述抓取机构包括主支架（3），主支架（3）由四张立板（31）和一张中间板（32）焊接而成，四张立板（31）上分别安装有力传感器（4）、第一夹爪装置（5）、第二夹爪装置（6）以及标定柱（7），且力传感器（4）与第一夹爪装置（5）相邻，第一夹爪装置（5）与第二夹爪装置（6）相邻，第二夹爪装置（6）与标定柱（7）相邻。/n

【技术特征摘要】
1.一种部件抓取装配机器人，机器人（1）通过底座（2）固定在工作位上，其特征在于，机器人（1）的六轴端安装有抓取机构，所述抓取机构包括主支架（3），主支架（3）由四张立板（31）和一张中间板（32）焊接而成，四张立板（31）上分别安装有力传感器（4）、第一夹爪装置（5）、第二夹爪装置（6）以及标定柱（7），且力传感器（4）与第一夹爪装置（5）相邻，第一夹爪装置（5）与第二夹爪装置（6）相邻，第二夹爪装置（6）与标定柱（7）相邻。


2.根据权利要求1所述的一种部件抓取装配机器人，其特征在于，所述的第一夹爪装置（5）包括一组夹爪I（51），夹爪I（51）通过调整板（52）固定在过渡支架（53）的端部，过渡支架（53）的滑动座（54）通过滑道安装在第一驱动气爪（55）上，第一驱动气爪（55）则通过连接板（56）固定在主支架（3）上。


3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗汉卿，曹冰心，丁厚永，
申请(专利权)人：大连豪森设备制造股份有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21