一种军用智能机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种军用智能机器人，包括抓手和底板，抓手包括活动手臂、固定手掌和活动手掌，两个对称设置的活动手臂通过转轴连接在底板上，活动手臂包括平行设置的外支臂和内支臂，外支臂和内支臂远离底板的一端与固定手掌通过转轴连接，固定手掌下部与四个平行并列布置的活动手掌通过通轴连接，活动手掌与固定手掌之间设置弹簧组件，活动手臂的外支臂靠近底板的一端与螺母通过连杆连接，螺母与丝杠螺纹连接，丝杠的一端固定在电机的输出轴上，另一端穿过螺母与底板上的连接板通过轴承连接。本实用新型专利技术通过设置固定手掌和活动手掌的组合形式，形成和人们手掌与手指组合的形式，在活动手掌抓取物品时可以防止物品脱落，同时保证抓取的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种军用智能机器人
本技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种军用智能机器人。
技术介绍
军用智能机器人经常用来代替排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡，它可用于多种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。现有的智能机器人，其机械臂在带动抓手张合时，都是通过一个固定的手掌进行抓取，由于抓取的物品外形各异，同时抓取得位置都是不确定的，会导致抓取脱落的情况发生，同时在运输过程中也造成不稳定的情况发生。
技术实现思路
为了解决上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种军用智能机器人，以克服现有技术中的缺陷。为了实现上述目的，本技术提供了一种军用智能机器人，包括抓手和底板，所述抓手包括活动手臂、固定手掌和活动手掌，两个对称设置的活动手臂通过转轴连接在底板上，活动手臂包括平行设置的外支臂和内支臂，外支臂和内支臂远离底板的一端与固定手掌通过转轴连接，固定手掌下部与四个平行并列布置的活动手掌通过通轴连接，活动手掌与固定手掌之间设置弹簧组件；活动手臂的外支臂靠近底板的一端与螺母通过连杆连接，螺母与丝杠螺纹连接，丝杠的一端固定在电机的输出轴上，另一端穿过螺母与连接板通过轴承连接；电机固定在底板一侧，连接板固定在底板的另一侧。通过上述技术方案，通过设置固定手掌和活动手掌的组合形式，形成和人们手掌与手指组合的形式，在活动手掌抓取物品时，在物品的形状发生变化时，如有尖刺端时，只有其中一个手指被顶起，另外三个手指可以继续抓住物品，防止物品脱落，同时保证抓取的稳定性。作为对本技术所述的军用智能机器人的进一步说明，优选地，底板上端与盖板通过螺栓连接。通过上述技术方案，采用螺栓进行连接，便于对底板与盖板之间的安装与拆卸。作为对本技术所述的军用智能机器人的进一步说明，优选地，弹簧组件包括弹簧，弹簧的两端分别套有套管，套管与固定板固定连接，固定板上穿设有固定轴。通过上述技术方案，每个活动手掌都与固定手掌通过弹簧组件连接，这样可以保证在手掌抓到不同形状的物品时都可以保证四个活动手掌能够随着物品形状的改变而进行活动，使其与物品贴合，保证抓取的稳定性。作为对本技术所述的军用智能机器人的进一步说明，优选地，活动手掌上设置有一组平行并列布置的防滑条。通过上述技术方案，在活动手臂上设置防滑条，在抓取时可以增大与抓取物品之间的摩擦力，防止脱落。本技术的有益效果如下：1.本技术通过设置固定手掌和活动手掌的组合形式，形成和人们手掌与手指组合的形式，在活动手掌抓取物品时，在物品的形状发生变化时，如有尖刺端时，只有其中一个手指被顶起，另外三个手指可以继续抓住物品，防止物品脱落，同时保证抓取的稳定性。2.本技术通过在活动手臂上设置防滑条，在抓取时可以增大与抓取物品之间的摩擦力，防止脱落。3.本技术的每个活动手掌都与固定手掌通过弹簧组件连接，这样可以保证在手掌抓到不同形状的物品时都可以保证四个活动手掌能够随着物品形状的改变而进行活动，使其与物品贴合，保证抓取的稳定性。附图说明图1是本技术未安装盖板的结构示意图；图2是本技术安装盖板的结构示意图；图3是四个活动手掌与弹簧组件组合的结构示意图；图4是弹簧组件的结构示意图；图5是活动手臂的结构示意图；图中：1、活动手掌；2、固定手掌；3、弹簧组件；4、弹簧；5、内支臂；6、外支臂；7、连杆；8、底板；9、电机；10、丝杠；11、螺母；12、连接板；13、活动手臂；14、通轴；15、盖板；16、防滑条；17、套管；18、固定轴；19、固定板。具体实施方式为了能够进一步了解本技术的结构、特征及其他目的，现结合所附较佳实施例附以附图详细说明如下，本附图所说明的实施例仅用于说明本技术的技术方案，并非限定本技术。如图1-图3所示，一种军用智能机器人，包括：抓手和底板8，抓手包括活动手臂13、固定手掌2和活动手掌1，两个对称设置的活动手臂13通过转轴连接在底板8上，活动手臂包括平行设置的外支臂6和内支臂5，外支臂6与内支臂5平行设置，外支臂6靠近底板的一侧与底板8通过竖直布置的转轴连接，内支臂5靠近底板的一端与底板8通过竖直布置的转轴连接，外支臂6和内支臂5远离底板8的一端与固定手掌2通过转轴连接，固定手掌5下部与四个平行并列布置的活动手掌1通过通轴14连接，活动手掌4与固定手掌5之间设置弹簧组件3。请参看图1，活动手臂13的外支臂6靠近底板的一端与螺母11通过连杆7连接，连杆7的一端与外支臂6靠近底板的一端通过竖直布置的转轴连接，连杆7的另一端与螺母11通过转轴连接，螺母11与丝杠10螺纹连接，丝杠的一端固定在电机9的输出轴上，另一端穿过螺母11与底板上的连接板12通过轴承连接，电机9固定在底板8一侧，连接板12固定在底板8的另一侧；底板8上端与盖板15通过螺栓连接。请参看图4和图5，弹簧组件3包括弹簧4，弹簧4的两端分别套有套管17，套管17与固定板19固定连接，固定板19上穿设有固定轴18并与固定板19可转动连接；活动手掌1上设置有一组平行并列布置的防滑条16。工作原理：在进行抓取时，通过启动电机9，电机9带动丝杠10转动，丝杠10与螺母11螺纹连接，带动螺母11左右滑动，螺母11在向左滑动时，通过连杆7带动外支臂6转动，使得两个活动支臂13向中间转动，实现抓取动作，在抓取时四个活动手掌1是贴合在抓取物品的表面，如果遇到抓取物品具有尖刺以及外形有尖端时，尖端会顶在其中一个活动手掌1上，使得被顶住的活动手掌1转动，其他三个活动手掌1仍然会贴合在抓取物体的表面，同时被顶起的活动手掌1也会在弹簧组件3的作用下贴合在尖刺端的表面，如果手掌为一个整体的形式，当遇到尖刺端时，整个手掌只有一部分贴合在尖刺端的部位，其他部位与物品都不接触，这样抓取会导致脱落以及运输不稳定的情况发生。需要声明的是，上述
技术实现思路
及具体实施方式意在证明本技术所提供技术方案的实际应用，不应解释为对本技术保护范围的限定。本领域技术人员在本技术的精神和原理内，当可作各种修改、等同替换或改进。本技术的保护范围以所附权利要求书为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种军用智能机器人，包括抓手和底板(8)，其特征在于：/n所述抓手包括活动手臂(13)、固定手掌(2)和活动手掌(1)，两个对称设置的活动手臂(13)通过转轴连接在底板(8)上，活动手臂(13)包括平行设置的外支臂(6)和内支臂(5)，外支臂(6)和内支臂(5)远离底板(8)的一端与固定手掌(2)通过转轴连接，固定手掌(2)下部与四个平行并列布置的活动手掌(1)通过通轴(14)连接，活动手掌(1)与固定手掌(2)之间设置弹簧组件(3)；/n活动手臂(13)的外支臂(6)靠近底板(8)的一端与螺母(11)通过连杆(7)连接，螺母(11)与丝杠(10)螺纹连接，丝杠(10)的一端固定在电机(9)的输出轴上，丝杠(10)的另一端穿过螺母(11)与连接板(12)通过轴承连接，电机(9)固定在底板(8)一侧，连接板(12)固定在底板(8)的另一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种军用智能机器人，包括抓手和底板(8)，其特征在于：
所述抓手包括活动手臂(13)、固定手掌(2)和活动手掌(1)，两个对称设置的活动手臂(13)通过转轴连接在底板(8)上，活动手臂(13)包括平行设置的外支臂(6)和内支臂(5)，外支臂(6)和内支臂(5)远离底板(8)的一端与固定手掌(2)通过转轴连接，固定手掌(2)下部与四个平行并列布置的活动手掌(1)通过通轴(14)连接，活动手掌(1)与固定手掌(2)之间设置弹簧组件(3)；
活动手臂(13)的外支臂(6)靠近底板(8)的一端与螺母(11)通过连杆(7)连接，螺母(11)与丝杠(10)螺纹连接，丝杠(10)的一端固定在电机(9)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永昭，
申请(专利权)人：云南合极科技有限公司，
类型：新型
国别省市：云南;53