一种终端定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种终端定位方法、装置及存储介质，方法包括：根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。本方案能够室内定位的准确性，避免将用户定位到不可到达的区域。

【技术实现步骤摘要】
一种终端定位方法、装置及存储介质
本申请实施例涉及物联网
，尤其涉及一种终端定位方法、装置及存储介质。
技术介绍
室内定位应用(application，App)技术是指由定位技术获取将室内定位点的坐标(例如用户的室内位置)，将用户的室内位置映射到室内地图上，以在室内地图上显示为用户的室内位置。在对现有技术的研究和实践过程中，本申请实施例的专利技术人发现，由于室内地图为可视化的底图，用户的室内位置与室内地图隔离，所以，用户的室内位置可以出现在室内地图上的任意位置，可以是一个完全不可能到达的地方(比如实心的墙壁内，或者一个空的天井里)。此外，用户移动时，在室内地图上显示的用户的室内位置并不按照某种空间上的逻辑在变化，而是出现位置跳变。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种终端定位方法、装置及存储介质，能够提高室内定位的准确性，避免将用户定位到不可到达的区域。第一方面中，本申请实施例提供一种终端定位方法，所述方法包括：根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。一种可能的设计中，所述确定与所述目标区域相邻的候选可达区域，包括：>根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定所述候选可达区域。一种可能的设计中，所述确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；显示所述导航路径并启动导航功能。一种可能的设计中，所述显示所述导航路径并启动导航功能之后，所述方法还包括：实时获取所述终端采集的气压数据；当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为所述建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。一种可能的设计中，所述确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：实时获取所述终端当前的第二移动数据；根据所述第二移动数据确定所述终端的第二可达区域；根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置；根据所述实际位置更新所述终端在所述灰度地图上的位置并显示。一种可能的设计中，所述根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置，包括：获取各相邻可达区域的权重；对各相邻可达区域的权重进行加权，得到所述终端的至少一个候选位置；根据各候选位置的置信度，从所述至少一个候选位置中选择一个作为所述实际位置。一种可能的设计中，所述可达区域包括至少一种环境元素，所述方法还包括：根据所述第一移动数据识别所述终端是否出现在所述环境元素中，以及统计所述终端在所述环境元素中的出现次数。一种可能的设计中，所述目标位置保存在区块链节点上。第二方面中，本申请实施例提供一种终端定位装置，具有实现对应于上述第一方面提供的终端定位方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。一种可能的设计中，所述装置包括：获取模块，用于根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；处理模块，用于根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；所述处理模块还用于确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定所述候选可达区域。一种可能的设计中，所述处理模块确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，还用于：根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；通过所述显示模块显示所述导航路径；启动导航功能。一种可能的设计中，所述装置还包括收发模块，所述处理模块在启动导航功能之后，还用于：通过所述收发模块实时获取所述终端采集的气压数据；当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为所述建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。一种可能的设计中，所述处理模块确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，还用于：通过所述收发模块实时获取所述终端当前的第二移动数据；根据所述第二移动数据确定所述终端的第二可达区域；根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置；根据所述实际位置更新所述终端在所述灰度地图上的位置并通过所述显示模块显示。一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：获取各相邻可达区域的权重；对各相邻可达区域的权重进行加权，得到所述终端的至少一个候选位置；根据各候选位置的置信度，从所述至少一个候选位置中选择一个作为所述实际位置。一种可能的设计中，所述可达区域包括至少一种环境元素，所述处理模块还用于：根据所述第一移动数据识别所述终端是否出现在所述环境元素中，以及统计所述终端在所述环境元素中的出现次数。一种可能的设计中，所述目标位置保存在区块链节点上。本申请实施例又一方面提供了一种终端定位装置，其包括至少一个连接的处理器、存储器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面所述的方法。本申请实施例又一方面提供了一种计算机可读存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。相较于现有技术，本申请实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；/n根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；/n确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；/n根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；/n根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：
根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；
根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；
确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；
根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；
根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标区域相邻的候选可达区域，包括：
根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定所述候选可达区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：
根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；
显示所述导航路径并启动导航功能。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述显示所述导航路径并启动导航功能之后，所述方法还包括：
实时获取所述终端采集的气压数据；
当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；
根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为所述建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；
将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：
实...

【专利技术属性】
技术研发人员：田野，刘畅，袁义龙，李欣，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44