上下料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种上下料装置，包括用于取料、放料的取放料机构，以及用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；所述多轴机器人包括：底座组件以及至少两个机械臂组件；所述底座组件包括底座支撑件及第一轴关节；每一所述机械臂组件包括机械臂、固定在所述机械臂一端的第二轴关节以及设置在所述机械臂另一端的轴关节连接部；所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与第一轴关节的转矩输出部连接；所述取放料机构装配到远离底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。本实用新型专利技术实施例不仅占用空间较小，而且易于安装调教，并易于扩展。

【技术实现步骤摘要】
上下料装置
本技术实施例涉及工业加工
，更具体地说，涉及一种上下料装置。
技术介绍
在现有采用模块化机器人辅助进行板材加工的设备中，通常采用滑块式机器人进行物料移送，该滑块式机器人主要由两个滑动装置和一个转动装置组成。在上述滑块式机器人中，两个滑动装置可以将转动装置移送到对应平面内的任意位置，转动装置则实现输出轴在对应平面内点位的姿态调整，即通过滑动+转动组合的机器人来实现平面内任意位置的准确定位以及对应点位的角度调整和旋转。然而，上述滑块式机器人中，由于通过两个滑块装置来实现末端结构在平面(X-Y平面)内任意位置的精确定位，这就需要在X轴和Y轴方向分别放置一个精密定位的导轨装置来实现滑块在X-Y平面内的精准定位。由于结构限制，需要足够的空间来放置X轴和Y轴两个方向的滑块和轨道，占用的空间较大，且不易扩展。此外，当滑块式机器人不工作时，由于导轨结构无法实现自身姿态的收缩和调整，仍然需要占用原来的空间。
技术实现思路
本技术实施例针对上述滑块式机器人占用空间较大、无法实现扩展、且无法收缩和调整的问题，提供一种上下料装置。本技术实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种上下料装置，所述上下料装置包括：用于取料、放料的取放料机构，以及用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；所述多轴机器人包括：底座组件以及至少两个机械臂组件；所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；每一所述机械臂组件包括一个机械臂、固定在所述机械臂一端的第二轴关节以及设置在所述机械臂另一端的轴关节连接部；所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。优选地，所述取放料机构包括：装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一个用于取放物料的取放部。优选地，所述取放料机构包括：转动杆；输入端与所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部连接，输出端与所述转动杆连接，并带动所述转动杆跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的偏心构件；以及，安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一个用于取放物料的取放部。优选地，所述取放料机构包括两根转动杆，所述偏心构件包括两个背向设置的输出端，所述两根转动杆分别连接在所述偏心构件的两个背向设置的输出端，并与所述偏心构件一起跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动。优选地，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面的取放部，每一组所述取放部包括一个或多个吸盘。优选地，所述上下料装置还包括雾化装置，所述雾化装置包括雾化控制装置、与所述雾化控制装置连接的雾化水管，以及设置在所述转动块上与所述雾化水管连接的雾化喷头。优选地，所述第一轴关节的转矩输出部与第二轴关节的转矩输出部的朝向相同或相反；每一机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部的朝向与相连的机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部的朝向相同或相反。优选地，所述底座支撑件包括：用于将所述底座组件固定到第一安装面的第一固定部；和/或，用于将所述底座组件固定到第二安装面的第二固定部，且所述第一安装面垂直于所述第二安装面。优选地，所述第一轴关节包括第一电机、第一连接法兰以及第一减速器，且所述第一电机通过第一连接法兰固定在所述底座支撑件上，所述第一减速器的转矩输入部连接所述第一电机的转轴，所述第一减速器的转矩输出部构成所述第一轴关节的转矩输出部；在每一所述机械臂组件中，所述第二轴关节包括第二电机、第二连接法兰以及第二减速器，且所述第二电机通过第二连接法兰固定在所述机械臂的一端，所述第二减速器的转矩输入部连接所述第二电机的转轴，所述第二减速器的转矩输出部构成所述第二轴关节的转矩输出部。优选地，在每一所述机械臂组件中，所述机械臂的一端具有电机安装孔，且所述第二电机通过所述第二连接法兰固定安装在所述电机安装孔内，所述第二减速器位于所述电机安装孔外；每一所述机械臂的轴关节连接部具有减速器安装孔，所述减速器安装孔的中心轴与所述电机安装孔的中心轴平行，且所述第一轴关节以第一减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定，所述第二轴关节以第二减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定。本技术实施例的上下料装置具有以下有益效果：通过具有模块化的机械臂组件的多关节机器人，驱动取放料机构运行，在机器人未使用时，各轴关节可以收缩，不仅占用空间较小，而且易于安装调教，并易于扩展。此外，本技术实施例的上下料装置可通过第一轴关节、第二轴关节的协同作用，大大提高上下料的效率。附图说明图1是本技术实施例提供的上下料装置的结构示意图；图2是本技术实施例提供的上下料装置中底座组件及机械臂组件的结构示意图；图3是本技术实施例提供的上下料装置中底座组件的结构示意图；图4是本技术实施例提供的上下料装置中机械臂组件的结构示意图；图5是本技术第二实施例提供的上下料装置中底座组件及机械臂组件的结构示意图；图6是本技术第三实施例提供的上下料装置中底座组件及机械臂组件的结构示意图；图7是本技术第三实施例提供的上下料装置中机械臂组件的结构示意图；图8是本技术实施例提供的上下料装置应用于板材加工平台的示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1、2所示，是本技术实施例提供的一种上下料装置的结构示意图，该上下料装置可应用于自动化生产设备中，并实现物料的上下料等。本实施例的上下料装置包括取放料机构以及多轴机器人，上述取放料机构用于取料和放料，且该取放料机构在多轴机器人驱动下到达取料位置和/或放料位置。上述多轴机器人包括底座组件以及至少两个机械臂组件，其中底座组件包括底座支撑件11以及第一轴关节12，且第一轴关节12固定在底座支撑件11上；每一机械臂组件包括一个机械臂21、一个第二轴关节22以及一个轴关节连接部(该轴关节连接部可以为机械臂21的一部分)，且在每一机械臂组件中，第二轴关节22固定在机械臂21的一端，轴关节连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上下料装置，其特征在于，所述上下料装置包括：/n用于取料、放料的取放料机构，以及/n用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；/n所述多轴机器人包括：/n底座组件以及至少两个机械臂组件；/n所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；/n每一所述机械臂组件包括一个机械臂、固定在所述机械臂一端的第二轴关节以及设置在所述机械臂另一端的轴关节连接部；/n所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；/n其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；/n所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。/n

【技术特征摘要】
1.一种上下料装置，其特征在于，所述上下料装置包括：
用于取料、放料的取放料机构，以及
用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；
所述多轴机器人包括：
底座组件以及至少两个机械臂组件；
所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；
每一所述机械臂组件包括一个机械臂、固定在所述机械臂一端的第二轴关节以及设置在所述机械臂另一端的轴关节连接部；
所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；
其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；
所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。


2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于：所述取放料机构包括：
装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一个用于取放物料的取放部。


3.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于：所述取放料机构包括：
转动杆；
输入端与所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部连接，输出端与所述转动杆连接，并带动所述转动杆跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的偏心构件；以及，
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一个用于取放物料的取放部。


4.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述取放料机构包括两根转动杆，所述偏心构件包括两个背向设置的输出端，所述两根转动杆分别连接在所述偏心构件的两个背向设置的输出端，并与所述偏心构件一起跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动。


5.根据权利要求2～4任一项所述的上下料装置，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王钰堃，何俊，
申请(专利权)人：上海莱恩精密机床附件有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31