【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
本专利技术涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。
技术介绍
近年来，已知有对车辆的行驶自动地进行控制的技术。进行车道变更的技术也是其中之一，在专利文献1中，记载了如下内容：当作为在本车辆的周边行驶的周边车辆而存在在本车辆所行驶的车道上在本车辆前方行驶的前行车辆、在相邻车道上行驶的前方基准车辆以及后方基准车辆的情况下，考虑到这些周边车辆的将来位置，以前方基准车辆与后方基准车辆之间为目标来进行车道变更。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2017/141765号然而，在进行车道变更时，需要考虑从其他车辆受到的影响、对其他车辆造成的影响，要求进一步的改善。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术的目的在于提供一种基于与其他车辆之间的影响来适当地进行车道变更的对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。用于解决问题的手段本专利技术所涉及的行驶控制装置具备：获取单元，其获取车辆的外界的信息；控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及...
【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：/n获取单元，其获取车辆的外界的信息；/n控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；/n第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；/n第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及/n判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断...
【技术特征摘要】
20190325 JP 2019-0570221.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二确定单元基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二确定单元基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述第二前方其他车辆的速度来确定。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二可能空间是包含所述第三可能空间和所述第四可能空间的区域。
5.根据权利要求3或4所述的行驶控制装置，其特征在于，
基于使用两个车辆之间的车间距离以及相对距离来计算加速度减速度的模型来确定所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间。
6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间被确定为所述加速度减速度的大小为规定值以下的空间。
7.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以车道方向为轴而相邻的情况下，所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更。
8.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
在由所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，所述控制单元以开始进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
9.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以所述车道方向为轴而相邻的情况下，所述控制单元以在该相邻的空间中在距所述车辆最近的位置进行车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
10.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
并列进行由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
11.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
伴随着搭乘者的方向指示的输入而开始由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
12.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
13.根据权利要求12所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二确定单元基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置。
14.根据权利要求13所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二确定单元基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述前方其他车辆的速度来确定。
15.根据权利要求14所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二可能空间是包含所述第三可能空间和所述第四可能空间的区域。
16.根据权利要求14或15所述的行驶控制装置，其特征在于，
基于使用两个车辆之间的车间距离以及相对距离来计算加速度减速度的模型来确定所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间。
17.根据权利要求16所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间被确定为所述加速度减速度的大小为规定值以下的空间。
18.根据权利要求12～15中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以车道方向为轴而相邻的情况下，所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更。
19.根据权利要求12～15中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
在由所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，所述控制单元以开始进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
20.根据权利要求18所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以所述车道方向为轴而相邻的情况下，所述控制单元以在该相邻的空间中在距所述车辆最近的位置进行车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
21.根据权利要求12～15中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
并列进行由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
22.根据权利要求12～15中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
伴随着搭乘者的方向指示的输入而开始由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
23.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，熊野孝保，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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