跟车控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。本发明专利技术实施例的技术方案，解决了车辆在交通拥堵辅助系统控制下的横向对中依赖于摄像头对车道线的探测，当识别不到完整车道线时系统频繁退出，难以持续进行横向对中控制的问题，提高了车辆驾驶的安全性并提高了驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
跟车控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶控制
，尤其涉及一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
随着电子技术的快速发展，汽车已经成为生活中必不可少的交通工具。超级巡航控制(SuperAdaptiveCruiseControl，SACC)功能作为智能驾驶二级功能，该功能可以自动控制横向对中及纵向跟车，保证在一定时间内驾驶员可以脱手脱脚驾驶。而针对速度范围的不同，超级巡航控制又被分为交通拥堵辅助(TrafficJamAssis，TJA)和高速驾驶辅助(HighwayAssist，HWA)。TJA模式主要针对车速在低速范围内(0-60km/h)的横向对中控制行驶策略，利用摄像头识别到的车道线对本车行驶轨迹进行预测，并根据生成的航向角信息发送转角/扭矩给电子助力转向系统(ElectricPowerSteering，EPS)，以控制车辆保持在车到中间行驶。然而，现有技术中的交通拥堵辅助系统的控制方式在很大程度上依赖于摄像头对车道线的检测结果，当检测到的路面车道线不清晰、出现跳变或置信度较低时，将会自动退出横向对中控制。并且交通拥堵低速跟车的情况下，很容易出现摄像头识别障碍，即摄像头识别不到完整的车道线，此时系统会频繁的退出，十分影响驾驶体验并降低了驾乘安全性。
技术实现思路
本专利技术提供一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现车道线不清晰时对车辆进行横向对中控制的功能，减少了交通拥堵辅助控制系统退出的频率，提高了车辆驾驶的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种跟车控制方法，包括：获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种跟车控制装置，该跟车控制装置包括：信息获取模块，用于获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；参数确定模块，用于根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；行驶轨迹确定模块，用于根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：一个或多个摄像机，用于获取车辆前方道路信息；一个或多个雷达，用于获取车辆前方道路信息；一个或多个控制器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个控制器执行，使得换一个或多个控制器实现如本专利技术任意实施例中提供的跟车控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例提供的跟车控制方法。本专利技术实施例通过获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。根据当前时刻车辆前方道路信息确定跟车类型，可为车辆选择合适的跟车对象，以在车道线消失、车道线不清晰、车道线出现跳变或置信度较低时根据确定的跟车类型选择合适的跟随行驶车辆，并通过车辆行驶参数和利用跟随行驶车辆确定的跟车参数确定车辆行驶轨迹，使得车辆按照车辆行驶轨迹行驶，以使得车辆参照车辆行驶轨迹实现一定偏移内的横向对中控制。解决了车辆在交通拥堵辅助系统控制下的横向对中依赖于摄像头对车道线的探测，当识别不到完整车道线时系统频繁退出，难以持续进行横向对中控制的问题，提高了车辆驾驶的安全性并提高了驾驶体验。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种跟车控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种跟车控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例二中的一种根据跟随行驶车辆的行驶状态确定跟车类型的流程图；图4是本专利技术实施例二中的一种车辆换道行驶的斜率变化示例图；图5a是本专利技术实施例二中的一种跟随行驶车辆位于本车辆右侧的跟车参数示例图；图5b是本专利技术实施例二中的一种跟随行驶车辆位于本车辆左侧的跟车参数示例图；图6是本专利技术实施例二中的一种邻车跟随的跟车参数示例图；图7是本专利技术实施例三中的一种跟车控制装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例四中的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以互相组合。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种跟车控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆交通拥堵辅助系统在车道线不清晰或消失时对车辆进行横向对中控制的情况，该方法可以由跟车控制装置来执行，该跟车控制装置可以由软件和/或硬件来实现，该跟车控制装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：S101、获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息。其中，车辆行驶参数可理解为用于表示车辆在当前时刻行驶状态的特征值，可选的，车辆行驶参数可包括车辆自身速度、横摆角速度、转向角度及横向加速度等。上述车辆行驶参数可通过车身电子稳定系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)和转向角度传感器(SteeringAngleSensor，SAS)采集得到。其中，前方道路信息可理解为车辆前方的车辆行驶状态信息、道路状态信息及相邻车道车辆信息等信息的集合，可用于规划车辆后续行驶轨迹和行驶状态。可选的，前方道路信息可通过前雷达、前视摄像头、前后角雷达等传感装置探测得到。具体的，通过车身电子稳定系统ESP获取当前时刻车辆行驶的自身速度、横摆角速度及横向加速度，通过转向角度传感器SAS获取当前时刻车辆的转向角度并将上述参数作为当前时刻的车辆行驶参数；通过前雷达和前视摄像头分别探测当前时刻车辆前方行驶的前车行驶信息和车道线信息，并通过前后角雷达探测与车辆行驶车道相邻的两车道中的车辆行驶信息，并将上述前车行驶信息、车道线信息和相邻车道的车辆行驶信息作为当前时刻的前方道路信息。S102、根据前方道路信息确定跟车类型，并确定跟车类型下当前时刻的跟车参数。其中，跟车可理解为在车辆行驶过程中为保证稳定行驶，自车以与前车相同的速度跟随前车行驶的情况。跟车类型可理解为根据车辆可跟随行驶的车辆对象以及可跟随行驶车辆的行驶状态确定的跟随车辆行驶的形式，具体可包括跟随与自车同车道的前车行驶的前车跟随模式和跟随与自车相邻车道的前车行驶的邻车跟随模式。跟车参数可理解为用于表示自车与被跟随车辆相对位置关系的参数。具体的，根据前方道路信息确定当前时刻车辆前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，包括：/n获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；/n根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；/n根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，包括：
获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；
根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；
根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方道路信息确定跟车类型，包括：
分析所述前方道路信息，并根据所述前方道路信息判断前方是否存在跟随行驶车辆；
当前方存在跟随行驶车辆时，根据所述跟随行驶车辆的行驶状态确定所述跟车类型，其中，所述跟车类型包括邻车跟随和前车跟随；
当前方不存在跟随行驶车辆时，确定所述跟车类型为邻车跟随。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前方存在跟随行驶车辆时，根据所述跟随行驶车辆的行驶状态确定所述跟车类型，包括：
获取所述跟随行驶车辆当前时刻前预设数量个采样点的行车轨迹斜率变化率；
根据各所述行车轨迹斜率变化率确定所述跟随行驶车辆的行驶状态；
若所述行驶状态不是换道行驶状态，则确定所述跟车类型为前车跟随；
否则，判断所述跟随行驶车辆前方是否存在行驶车辆，并根据判断结果确定所述跟车类型。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确定所述跟车类型，包括：
若所述判断结果为存在，则将所述跟随行驶车辆前方的行驶车辆作为新的跟随行驶车辆，并确定所述跟车类型为前车跟随；
若所述判断结果为不存在，则确定所述跟车类型为邻车跟随。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数，包括：
当所述跟车类型为前车跟随时，确定的所述跟车参数至少包括：所述跟随行驶车辆与本车辆的相对角度和横向重叠量；
当所述跟车类型为邻车跟随时，确定的所述跟车参数至少包括：本车辆与左侧相邻车道车辆的左侧最短横向距离，本车辆与右侧相邻车道车辆的右侧最短横向距离，以及本车辆与相邻车道车辆的最短纵向距离。


6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶沛，厉健峰，崔茂源，孙连明，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22