一种松果捡拾机器人制造技术

本发明专利技术公开一种松果捡拾机器人，包括：捡拾装置、清障装置、机体装置、行走部分，所述的机体装置和行走部分设置有行走履带能够进行移动以及转弯和复杂地形移动等操作，捡拾装置和清障装置能够相对于机体装置进行转动，捡拾装置、清障装置通过多个旋转关节、转动关节，控制夹爪将松果拾起放入机体装置中，本发明专利技术可以实现全自动快递配送，满足松果全自动捡拾的需要。

【技术实现步骤摘要】
一种松果捡拾机器人
本专利技术涉及果实收集
，特别涉及一种松果捡拾机器人。
技术介绍
松果别称为松塔，为松科植物的种子，成熟后内有松子，也可作药用，有祛风止痛、消炎止血、滋养强壮的功效，松果成熟后会掉落在土地里，通常收集松果主要通过人工进行，为了节约人力，因此需要一种松果捡拾机器人，如申请号CN201621397215.2公开了一种松果采摘器，不过该专利技术仍然需要人工操作，且是从树上摘取。CN201821416841.0公开了一种松果叉，不过该专利技术仍然需要人工操作，且是通过手动从树上摘取。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种松果捡拾机器人，以解决松果拾取需要人工来进行的问题。本专利技术所使用的技术方案是：一种松果捡拾机器人，包括捡拾装置、清障装置、机体装置、行走装置；捡拾装置安装在机体装置上，清障装置安装在移动装置上，行走装置安装在机体装置上，机体装置放置在地面上。进一步地的，所述的捡拾装置包括：捡拾大臂、捡拾双臂、转臂电缸、转座电机、双臂锥齿轮、转锥齿轮、转座、爪电缸、爪底座、夹爪，捡拾大臂转动安装在大转盘上，捡拾双臂以转动方式安装在捡拾大臂上，转臂电缸底部转动安装在捡拾大臂上，顶部转动安装在捡拾双臂上，转臂电缸伸缩控制捡拾双臂绕着捡拾大臂转动，转座电机安装在捡拾双臂上，双臂锥齿轮安装在转座电机的电机轴上，转座转动安装在捡拾双臂上，转锥齿轮安装在转座上，转锥齿轮与双臂锥齿轮啮合，转座电机转动控制转座相对于捡拾双臂转动，爪电缸底部转动安装在转座上，顶部转动安装在夹爪上，爪底座安装在转座上，夹爪转动安装在爪底座上，爪电缸伸缩控制夹爪抓取松果。进一步的，所述的清障装置包括：清障大臂、清障电缸、清障双臂、转电机、上锥齿轮、下锥齿轮、电机箱、转末端电机、转块、摆电机、清障电缸、清障头，清障大臂转动安装在大转盘上，清障双臂转动安装在清障大臂上，清障电缸底部转动安装在清障大臂上，顶部转动安装在清障双臂上，清障电缸伸缩控制清障双臂相对于清障大臂转动，转电机安装在清障双臂上，上锥齿轮安装在转电机的电机轴上，电机箱转动安装在清障双臂上，下锥齿轮安装在电机箱上，上锥齿轮与下锥齿轮啮合，转电机转动控制电机箱相对于清障双臂转动，转末端电机安装在电机箱上，转块安装在转末端电机的电机轴上，转末端电机转动控制转块相对于电机箱转动，清障电机安装在转块上，摆电机转动控制清障电缸相对于转块转动，清障电缸底部通过清障电机转动安装在转块上，清障电缸伸缩控制清障头进行清障，清障头安装在清障电缸顶部。进一步的，所述的机体装置包括：大转盘、捡拾传动带、捡拾电机、清障电机、清障传动带、大转盘齿轮、小转盘齿轮、转盘电机、转盘顶套、限位盘、框连接、松果框、斜升降框、斜升降丝杆、斜升降电机、侧壁、中行走履带、中主动轮、主动轮齿轮、传动齿轮、中主动电机、中从动轮、连接轴，捡拾电机和清障电机安装在大转盘上，捡拾传动带缠绕在捡拾电机的电机轴和捡拾大臂外侧，清障传动带缠绕在清障电机的电机轴和清障大臂外侧，捡拾电机转动控制捡拾大臂相对于大转盘转动，清障电机转动控制清障大臂相对于大转盘转动，大转盘通过滚动轴承转动安装在框连接上，大转盘齿轮安装在大转盘上，限位盘安装在大转盘下方，转盘电机安装在框连接上，转盘顶套安装在转盘电机的电机轴上，小转盘齿轮安装在转盘顶套外侧，大转盘齿轮与小转盘齿轮啮合，转盘电机转动控制大转盘相对于框连接转动，松果框安装在框连接上，侧壁安装在框连接上，斜升降框安装在侧壁上，斜升降电机安装在斜升降框上，斜升降丝杆一端固定安装在斜升降电机的电机轴上，另一端转动安装在斜升降框上，连接轴两端安装在侧壁上，中主动电机安装在侧壁上，传动齿轮安装在中主动电机的电机轴上，中主动轮通过滚动轴承转动安装在侧壁上，主动轮齿轮安装在中主动轮上，主动轮齿轮与传动齿轮啮合，中主动电机转动控制中主动轮转动，从而控制中行走履带转动，中从动轮通过滚动轴承转动安装在侧壁上。进一步的，所述的行走装置包括：三角履带、内护板、外护板、斜移动块、大转齿轮、小转齿轮、三角电机、小动齿轮、大动齿轮、三角主动轮、后从动轮、前从动轮，斜移动块与斜升降丝杆采用螺纹传动，与斜升降框滑动安装，斜升降电机转动控制斜移动块沿着斜升降框移动，大转齿轮安装在斜移动块外侧，内护板通过滚动轴承转动安装在斜移动块上，三角电机安装在内护板上，小转齿轮安装在三角电机的电机轴上，大转齿轮与小转齿轮啮合，三角电机转动控制内护板相对于斜移动块转动，主动电机安装在内护板上，大动齿轮安装在主动电机的电机轴上，三角主动轮、前从动轮和后从动轮通过滚动轴承转动安装在内护板和外护板上，三角履带缠绕在三角主动轮、前从动轮和后从动轮外侧，小动齿轮安装在三角主动轮上，小动齿轮与大动齿轮啮合，主动电机转动控制三角主动轮转动，控制三角履带转动进行行走。进一步的，所述的行走装置的两侧主动电机通过转速不同实现机器人实现转弯。进一步的，所述的行走装置可以沿着斜升降框移动及转动，大大提高了机器人在不平整地形的行走能力。进一步的，所述的清障装置能够对障碍物进行，左右横推，前后推等操作，对松果周围的环境进行清理，便于松果的捡拾。进一步的，所述的清障装置和拾取装置均可以实现转动、旋转等操作，为松果的拾取以及松果周围阻挡物的清理提供了足够的自由度。优选的，使用所述的一种松果捡拾机器人可以全自动的现实松果拾取。本专利技术的有益效果。1.通过机体装置全自动地控制机器人在平整的地面上移动到需要拾取的松果附近，当遇到复杂地形时，行走装置配合机体装置，实现复杂地形的行走、爬坡、越障等操作。2.通过清障装置全自动地控制机器人对松果附近的障碍物进行清理，将障碍物实现推、扒、抬等操作，为拾取松果做准备。3.通过捡拾装置可以实现将松果拾起，并将松果放到松果框中。4.通过捡拾装置、清障装置可实现旋转、转动等功能，使得夹爪能够到达指定位置。5.通过行走装置的两侧主动电机通过转速不同实现机器人实现转弯。6.所述的行走装置可以沿着斜升降框移动及转动，大大提高了机器人在不平整地形的行走能力。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的捡拾装置结构示意图。图3为本专利技术的清障装置结构示意图。图4为本专利技术的机体装置结构示意图。图5为本专利技术的机体装置侧面内部局部结构示意图。图6为本专利技术的机体装置内部局部结构示意图。图7为本专利技术的行走装置结构示意图。图8为本专利技术的行走装置内部结构示意图。附图标号：1-捡拾装置；2-清障装置；3-机体装置；4-行走部分；101-捡拾大臂；102-捡拾双臂；103-转臂电缸；104-转座电机；105-双臂锥齿轮；106-转锥齿轮；107-转座；108-爪电缸；109-爪底座；110-夹爪；201-清障大臂；202-清障电缸；203-清障双臂；204-转电机；205-上锥齿轮；206-下锥齿轮；207-电机箱；208-转末端电机；209-转块；210-摆电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种松果捡拾机器人，其特征在于，包括：捡拾装置（1）、清障装置（2）、机体装置（3）、行走部分（4）；/n所述的捡拾大臂（101）和清障大臂（201）安装在大转盘（301）上，斜移动块（404）安装在斜升降丝杆（314）和斜升降框（313）上，中行走履带（317）放置在地面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种松果捡拾机器人，其特征在于，包括：捡拾装置（1）、清障装置（2）、机体装置（3）、行走部分（4）；
所述的捡拾大臂（101）和清障大臂（201）安装在大转盘（301）上，斜移动块（404）安装在斜升降丝杆（314）和斜升降框（313）上，中行走履带（317）放置在地面上。


2.根据权利要求1所述的一种松果捡拾机器人，其特征在于：所述的捡拾装置（1）包括捡拾大臂（101）、捡拾双臂（102）、转臂电缸（103）、转座电机（104）、双臂锥齿轮（105）、转锥齿轮（106）、转座（107）、爪电缸（108）、爪底座（109）和夹爪（110）；
所述的捡拾大臂（101）转动安装在大转盘（301）上，捡拾双臂（102）转动安装在捡拾大臂（101）上，转臂电缸（103）伸缩控制捡拾双臂（102）绕着捡拾大臂（101）转动，转座（107）转动安装在捡拾双臂（102）上，转座电机（104）转动控制转座（107）相对于捡拾双臂（102）转动，爪电缸（108）底部转动安装在转座（107）上，顶部转动安装在夹爪（110）上，爪底座（109）安装在转座（107）上，夹爪（110）转动安装在爪底座（109）上，爪电缸（108）伸缩控制夹爪（110）抓取松果；
根据所述的清障装置（2）包括：清障大臂（201）、清障电缸（202）、清障双臂（203）、转电机（204）、上锥齿轮（205）、下锥齿轮（206）、电机箱（207）、转末端电机（208）、转块（209）、摆电机（210）、清障电缸（211）和清障头（212）；
所述的清障大臂（201）转动安装在大转盘（301）上，清障双臂（203）转动安装在清障大臂（201）上，清障电缸（202）伸缩控制清障双臂（203）相对于清障大臂（201）转动，电机箱（207）转动安装在清障双臂（203）上，转电机（204）转动控制电机箱（207）相对于清障双臂（203）转动，转末端电机（208）安装在电机箱（207）上，转块（209）安装在转末端电机（208）的电机轴上，转末端电机（208）转动控制转块（209）相对于电机箱（207）转动，清障电机（211）安装在转块上，摆电机（210）转动控制清障电缸（211）相对于转块（209）转动，清障电缸（211）底部转动安装在转块（209）上，清障电缸（211）伸缩控制清障头（212）进行清障，清障头（212）安装在清障电缸211顶部；
所述的机体装置（3）包括：大转盘（301）、捡拾传动带（302）、捡拾电机（303）、清障电机（304）、清障传动带（305）、大转盘齿轮（306）、小转盘齿轮（307）、转盘电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李向东，
申请(专利权)人：李向东，
类型：发明
国别省市：浙江;33