用于验证道路车辆的限速信息的方法和布置技术

本文中描述了一种在道路车辆（1）限速信息系统（20）中确定当前位置限速的方法。该方法包括接收（6）：与相应候选限速（7）相对应的一个或多个信号；以及与观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，该观察到的车辆动态影响在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的一个或多个车辆（1，5）的改变（8）。该方法进一步包括：基于与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的信号来评估（9）不同候选限速（7）的置信度，以及基于评估的置信度来验证（10a）或丢弃（10b）候选限速（7）。输出与最高置信度的经验证限速相对应的信号（13）。

【技术实现步骤摘要】
用于验证道路车辆的限速信息的方法和布置
本公开总体上涉及对道路车辆的限速信息的验证，并且特别地涉及在道路车辆限速信息系统中确定当前位置限速的方法，以及被适配成执行该方法的道路车辆限速信息系统。
技术介绍
限速信息和速度控制功能是现有技术的用于汽车的驾驶员辅助特征。欧洲NCAP和其他车辆安全评级机构在其评级程序中包括此类特征的存在和性能。在给定的驾驶环境中，正确的限速信息是正确地告知驾驶员或自动调整速度控制功能的设置速度的基础。单个位置处的限速可能出于不同的原因而随时间变化，例如，当局可能由于改变的风险评估而改变限速，或者它可以是适应于交通状况的可变限速。限速可以取决于例如一天中的给定时间、当前天气或车辆类别。补充信息可以将限速标志的适用性限制到某个距离。现有技术的限速信息系统使用来自车辆安装的相机（包括适当的图像处理软件）的道路标志观察结果，并且将该观察结果与来自如地图之类的车载位置参考数据库的限速信息相组合。这两个信息源具有可能导致它们在某些交通情况下提供关于限速的不正确信息的不同原因。例如，车载相机可能不正确地识别道路标志。尤其是具有数字信息的补充标志难以被完全正确地解释。道路标志可能被完全或部分地遮蔽、覆盖、损坏或被不当地定位。基于在车辆通过标志时对该标志的短暂观察，模糊的标志位置可能难以正确地关联到道路以通过算法进行解释。此外，在限速改变之后，车载位置参考数据库可能是过时的，或者其关于限速的信息出于其他原因可能是错误的。如果诸如上述相机和车载位置参考数据库之类的信息源提供不同的不一致信息，则限速信息系统将不得不选择信任一个源而非另一个源。现有技术使用由工程师进行微调的各种条件启发法，以改进在这样的情况下挑选正确信息源的可能性。深层人工神经网络近年来已经极大地改进了自动化图像和视频分类能力，该自动化图像和视频分类能力可以有助于减轻一些相机的弱点。这样的网络的执行需要强大的或者至少是专用的计算硬件。从成本的角度来看，这样的硬件对于高度自主的驾驶平台而言可以是可行的。另一方面，对于大众市场的先进驾驶员辅助系统而言，替换的解决方案被假定仍然更具成本效益。具有适当意识的人类驾驶员通常更有能力在给定模糊的或仅部分可见的道路标志的情况下推断正确的限速，可能具有来自其他车辆乘员的支持，或者可能由于与车辆安装的相机相比稍微不同的视角而能够识别限速标志。文献US20160042239A1提出了一种针对改进对道路车辆中的当前位置限速的确定的尝试，该文献公开了用于预测可变速度标志（VSS）的值并且确定预测值的相关联置信水平的系统、方法和装置。高度辅助驾驶（HAD）车辆可以读取或捕获VSS的图像。VSS的限速值、图像或视频由网络和数据库来报告和接收以供分析。根据接收到的交通数据的至少一部分，针对可变速度标志来确定预测限速值。还针对可变速度标志的预测限速值计算了置信水平。在一个实施例中，该装置包括至少一个处理器和至少一个存储器，该至少一个存储器包括用于一个或多个程序的计算机程序代码。该至少一个存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器来使该装置至少实行：（a）在限定的时间段内从至少一个车辆接收一组交通数据，接收到的交通数据包括捕获的图像、视频或可变速度标志的所解释的限速值；（b）根据接收到的交通数据的至少一部分，确定针对可变速度标志的预测限速值；以及（c）计算针对可变速度标志的预测限速值的置信水平。然而，存在用于进一步改进对道路车辆中的当前位置限速的确定的空间。
技术实现思路
本专利技术的目的是要提供一种在道路车辆限速信息系统中确定当前位置限速的改进方法。根据第一方面，这里提供了一种在道路车辆限速信息系统中确定当前位置限速的方法，该方法包括：接收与相应候选限速相对应的一个或多个信号；接收与观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，该观察到的车辆动态影响在最近通过的预期限速改变位置之前和之后的一个或多个车辆的改变；基于与影响改变的观察到的车辆动态相关的信号，评估不同候选限速的置信度；基于评估的置信度来验证或丢弃候选限速；以及输出与最高置信度的经验证限速相对应的信号。因此，上述方法允许通过在车辆动态方面对道路车辆驾驶员行为的观察来改进对道路车辆限速信息系统中的当前位置限速的确定，该车辆动态影响预期限速改变的位置周围的改变。在另外的实施例中，该方法进一步包括：作为与相应候选限速相对应的一个或多个信号，接收来自以下各项中的至少一个的信号：自我道路车辆图像捕获、识别、定位和分类布置；以及自我道路车辆布置，以用于基于地图匹配的定位信息来在位置参考数据库中进行查找。在又另外的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于对在最近通过的预期限速改变位置之前和之后的自我道路车辆的速度和加速度中的至少一个的观察。在仍另外的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于对在最近通过的预期限速改变位置之前和之后的自我道路车辆的速度和加速度中的至少一个的观察的缓冲时间序列。在附加的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于在最近通过的预期限速改变位置之前和之后的自我道路车辆的存储的速度偏移和加速度曲线中的至少一个。在又附加的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于对在最近通过的预期限速改变位置之前和之后的自我道路车辆的加速踏板和制动踏板方位中的至少一个的观察。在仍另外的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于在最近通过的预期限速改变位置之前和之后的自我道路车辆的加速踏板和制动踏板方位的缓冲时间序列。在又另外的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于由自我车辆在最近通过的预期限速改变位置之前和之后对至少一个其他车辆的速度的观察。在又附加的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于由自我车辆在最近通过的预期限速改变位置之前和之后对至少一个其他车辆的速度的观察的缓冲时间序列。在仍另外的实施例中，该方法进一步包括：作为与影响改变的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收以下信号，该信号基于由自我车辆在最近通过的预期限速改变位置之前和之后，至少一个其他车辆的一个或多个存储的速度偏移曲线。在又一个实施例中，该方法进一步包括：作为与相应候选限速相对应的一个或多个信号中的至少一个，从集中式信息处理服务接收具有伴随置信度的限速估计，该限速估计基于聚类和存储数据，该聚类和存储数据来自对包括观察位置的影响一个或多个车辆的改变的车辆动态的观察，并且与权重进行聚合，该权重基于对由自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在道路车辆（1）限速信息系统（20）中确定当前位置限速的方法，所述方法包括：/n接收（6）与相应候选限速（7）相对应的一个或多个信号；/n接收（6）与观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，所述观察到的车辆动态影响在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的一个或多个车辆（1，5）的改变（8）；/n基于与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的信号，评估（9）不同候选限速（7）的置信度；/n基于评估的置信度来验证（10a）或丢弃（10b）候选限速（7）；以及/n输出（12）与最高置信度的经验证限速（13）相对应的信号。/n

【技术特征摘要】
20190321 EP 19446502.71.一种在道路车辆（1）限速信息系统（20）中确定当前位置限速的方法，所述方法包括：
接收（6）与相应候选限速（7）相对应的一个或多个信号；
接收（6）与观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，所述观察到的车辆动态影响在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的一个或多个车辆（1，5）的改变（8）；
基于与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的信号，评估（9）不同候选限速（7）的置信度；
基于评估的置信度来验证（10a）或丢弃（10b）候选限速（7）；以及
输出（12）与最高置信度的经验证限速（13）相对应的信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括：作为与相应候选限速（7）相对应的一个或多个信号，接收（6）来自以下各项中的至少一个的信号：
自我道路车辆图像捕获、识别、定位和分类布置（15a）；以及
自我道路车辆布置，以用于基于地图匹配的定位信息（15b）来在位置参考数据库中进行查找。


3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括：作为与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收（6）以下信号，所述信号基于对在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的自我道路车辆（1）的速度和加速度中的至少一个的观察。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法进一步包括：作为与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收（6）以下信号，所述信号基于对在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的自我道路车辆（1）的速度和加速度中的至少一个的观察的缓冲时间序列。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法进一步包括：作为与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收（6）以下信号，所述信号基于在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的自我道路车辆（1）的存储的速度偏移和加速度曲线中的至少一个。


6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括：作为与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收（6）以下信号，所述信号基于对在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的自我道路车辆（1）的加速踏板和制动踏板方位中的至少一个的观察。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法进一步包括：作为与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，接收（6）以下信号，所述信号基于在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的自我道路车辆（1）的加速踏板和制动踏板方位的缓冲时间序列。


8.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括：作为与影响...

【专利技术属性】
技术研发人员：S特伦，D阿姆扎，E亚历山大松，J达肯伯格，L卢，C伯格，E伊斯拉埃尔松，
申请(专利权)人：哲纳提公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE