产业用机械的控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种产业用机械的控制系统，在机械启动时，能够自动地检测出有无接线错误，防止伴随接线错误而发生电动机的高速旋转/高转矩等危险动作。产业用机械的控制系统(A)具备对产业用机械的驱动部(3)的驱动进行控制的控制部(2)以及向控制部(2)发出指令的指令部(1)，还具备接线错误检测装置(10)，在产业用机械启动时，该接线错误检测装置(10)基于驱动部(3)的实际驱动的反馈值来检测控制部(2)与驱动部(3)之间的系统内的接线错误。

【技术实现步骤摘要】
产业用机械的控制系统
本专利技术涉及一种产业用机械的控制系统。
技术介绍
例如，在机械工作的领域中，应用CNC(计算机数值控制：ComputerizedNumericalControl)技术，利用计算机对工具的移动量、移动速度等进行数值控制，由此使同一加工过程的重复、复杂形状的加工等高度自动化。另外，例如，在机床、机器人等产业用机械的控制系统中已知如下控制系统：在CNC(指令部)与机械的伺服电动机(驱动部)之间设置伺服放大器(控制部)，由接受了来自CNC的动作指令的伺服放大器对伺服电动机的驱动进行反馈控制(例如，参照专利文献1、专利文献2、专利文献3)。另一方面，例如图1所示，当在CNC1、伺服放大器2(2a、2b)、机械的伺服电动机3(3a、3b)之间存在接线错误时，有可能在机械启动时产生不预期的动作。即，在对多个伺服放大器2(2a、2b)、机械的多个电动机3(3a、3b)连接动力线4(4a、4b)、反馈线5(5a、5b)时，当反馈线5(5a、5b)连接于错误的电动机3(3a、3b)时，来自CNC1的指令值与反馈值之差逐渐增大，有可能在原本应连接反馈线5a(5b)的电动机3a(3b)产生高速旋转/高转矩的危险动作。因此，以往，在产业用机械的控制系统中，存在如下结构的控制系统：在不预期的动作达到危险的等级之前发出报警(警告)，避免因作为机床、机器人等的驱动部的电动机3的接线错误而发生事故等。现有技术文献专利文献专利文献1：再公表WO2014/181438号公报专利文献2：日本特开2009-165267号公报专利文献3：日本特开2005-176525号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在此，为了避免由于这种接线错误而电动机以高速旋转/高转矩的危险动作进行驱动的情况，在伺服参数说明书等中明确记载了“在设备的连接、设定错误的情况下，有可能产生不预期的动作，因此在组装机械、更换部件、进行参数的变更之后首次进行运转的情况下，如降低转矩限制值/降低误差过大等级/降低动作速度/立即紧急停止等那样进行操作等需要细心注意地使机械进行动作”，以对产业用机械的用户侧(操作员侧)进行提醒。然而，为了在不预期的动作达到危险的等级之前发出报警而降低报警的阈值的操作一般而言是由产业用机械的用户侧进行的，因此不能完全排除用户侧忘记降低报警的阈值的情况，在万一用户侧忘记了降低报警的阈值的情况下，在机械启动时，电动机依然有可能以高速旋转/高转矩等危险动作进行驱动。因此，强烈地期望开发一种在机械启动时能够自动地检测出有无接线错误来防止伴随接线错误而发生电动机的高速旋转/高转矩等危险动作的手段/方法。用于解决问题的方案本专利技术的一个方式是一种产业用机械的控制系统，具备对产业用机械的驱动部的驱动进行控制的控制部以及向所述控制部发出指令的指令部，该产业用机械的控制系统还具备接线错误检测装置，在所述产业用机械启动时，该接线错误检测装置基于所述驱动部的实际驱动的反馈值，来检测所述控制部与所述驱动部之间的系统内的接线错误。专利技术的效果根据上述的一个方式，在机械启动时，能够自动地检测出机床、机器人等产业用机械的驱动部与控制部之间的接线错误，能够防止伴随接线错误而在机械侧产生不预期的动作。附图说明图1是示出一实施方式的产业用机械的控制系统的图。图2是示出一实施方式的产业用机械的控制系统和接线错误检测装置的图。图3是示出通常运转时及启动模式时的位置偏差界限值(报警检测阈值)的一例的图。图4是用于说明由一实施方式的产业用机械的控制系统检测接线错误的检测方法的图。附图标记说明1：CNC(数值控制装置、指令部、上级的控制部)；2伺服放大器(控制部)；3：伺服电动机(驱动部)；4：动力线；5：反馈线；6：信号线；7：信号线；10：接线错误检测装置；11：启动模式确认部；12：运转指令部；13：接线检查指令部；14：存储部；15：存储部；16：异常检测部；17：启动模式强制结束部；18：显示部；19：警报部；20：接线检查操作部；21：指令值获取部；22：反馈值获取部；23：选择部；24：接线检查确认部；A：产业用机械的控制系统。具体实施方式以下，参照图1至图4来说明本专利技术的一实施方式所涉及的产业用机械的控制系统。在此，在本实施方式中，设为产业用机械是机床来进行说明，但是本专利技术能够应用于产业用机器人等具有其驱动由控制部自动控制的驱动部的所有机械。如图1所示，本实施方式的机床的控制系统(产业用机械的控制系统)A具备：NC车床、加工中心等机床的伺服电动机(电动机：驱动部)3；伺服放大器(控制部)2，其控制机床的电动机3的驱动；以及CNC(指令部：计算机数值控制装置、上级的控制部)1，其在伺服放大器2的上级控制机床的控制系统A整体。在本实施方式的机床的控制系统A中，具备多个机床(多个伺服电动机3(3a、3b))和多个伺服放大器2(2a、2b)，其中，一对机床的伺服电动机3(3a、3b)与伺服放大器2(2a、2b)通过动力线4(4a、4b)和反馈线5(5a、5b)连接。另外，在本实施方式中，CNC1与一个伺服放大器2a通过信号线6连接，多个伺服放大器2a、2b通过信号线7连接。由此，CNC1与多个伺服放大器2(2a、2b)直接、间接地连接。图1是示出将本来连接伺服放大器2a和伺服电动机3a的反馈线5a连接于伺服放大器2a和伺服电动机3b、并且将本来连接伺服放大器2b和伺服电动机3b的反馈线5b连接于伺服放大器2b和伺服电动机3a从而产生了接线错误的状态。另一方面，如图2所示，本实施方式的机床的控制系统A具备接线错误检测装置10，该接线错误检测装置10用于检测伺服放大器2与机床的伺服电动机3之间的接线错误(系统内的接线错误)。此外，接线错误检测装置10既可以组装于CNC1，也可以另行设置。接线错误检测装置10构成为具备启动模式确认部11、运转指令部12、接线检查指令部13、存储部14、15、异常检测部16、显示部18、警报部19以及接线检查操作部20。启动模式确认部11在探测到针对机械的启动操作的同时确认、确定是通常运转模式还是启动模式。在由启动模式确认部11确认出是通常运转模式的情况下，运转指令部12接受该探测的结果，经由控制部的伺服放大器2向伺服电动机3输出运转指令。在详情后述的异常检测部16未检测到接线错误的情况下，运转指令部12从异常检测部16接受该检测的结果，按照来自CNC1的指令值来开始、继续进行机械的运转控制。接线检查指令部13在由启动模式确认部11探测到针对机械的启动操作的同时接受该探测的结果，将进行接线检查的指令输出到伺服放大器2和异常检测部16。存储部14、15分别存储通常运转模式用的报警检测阈值(或转矩限制值)和启动模式用的报警检测阈值(或转矩限制值)。异常检测部用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种产业用机械的控制系统，具备对产业用机械的驱动部的驱动进行控制的控制部以及向所述控制部发出指令的指令部，/n所述产业用机械的控制系统还具备接线错误检测装置，在所述产业用机械启动时，该接线错误检测装置基于所述驱动部的实际驱动的反馈值，来检测所述控制部与所述驱动部之间的系统内的接线错误。/n

【技术特征摘要】
20190320 JP 2019-0530061.一种产业用机械的控制系统，具备对产业用机械的驱动部的驱动进行控制的控制部以及向所述控制部发出指令的指令部，
所述产业用机械的控制系统还具备接线错误检测装置，在所述产业用机械启动时，该接线错误检测装置基于所述驱动部的实际驱动的反馈值，来检测所述控制部与所述驱动部之间的系统内的接线错误。


2.根据权利要求1所述的产业用机械的控制系统，其特征在于，
所述接线错误检测装置将作为所述驱动部的当前位置的所述反馈值与从所述指令部发出的指令值进行比较，来检测接线错误。


3.根据权利要求1所述的产业用机械的控制系统，其特征在于，
所述接线错误检测装置将所述驱动部的当前位置同从所述指令部发出的指令值之差即所述反馈值的位置偏差与为了检测接线错误而预先设定的位置偏差的报警检测阈值进行比较，来检查接线错误。


4.一种产业用机械的控制系统，具备对产业用机械的驱动部的驱动进行控制的控制部以及向所述控制部发出指令的指令部，
在所述产业用机械启动时，为了防止机械成为危险的动作，在强制性地降低了报警阈值或转矩限制值的启动模式下启动。


5.根据权利要求4所述的产业用机械的控制系统，其特征在于，
具备接线错误检测装置，该接线错误检测装置基于所述驱动部的实际驱动的反馈值，来检测所述控制部与所述驱动部之间的系统内的接线错误，并且在所述系统内设置有多个所述驱动部，
在启动模式下启动，由所述接线错误检测装置针对全部的所述驱动部进行接线错误检测，若在所述全部的驱动部中不存在接线错误，则切换成通常运转模式。


6.根据权利要求5所述的产业用机械的控制系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林大亮，出射敬，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP