传感器验证制造技术

公开了传感器验证。运载工具包括第一传感器和第二传感器，第一传感器的第一传感器坐标系统和第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关；经由第一传感器确定外部对象的第一位置，经由第二传感器确定外部对象的第二位置；比较第一位置和所确定的第二位置，以形成第一比较值；经由第一传感器确定至少一个参考特征的参考位置，每个参考特征在相对于第一传感器的预定义位置被布置在运载工具上，每个参考特征被布置在第一传感器的可观测空间中，比较每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置，以形成验证比较值；基于第一比较值和验证比较值之一或两者、且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成指示第二传感器的操作状态的输出信号。

【技术实现步骤摘要】
传感器验证
本公开涉及用于传感器验证的方法及系统，且尤其涉及道路运载工具上所提供的传感器的传感器验证。
技术介绍
用于自主运载工具的解决方案的开发有很大焦点，且许多
正在发展。目前，正在为不同级别的驾驶辅助开发自主驾驶(AD)及高级驾驶员辅助系统(ADAS)。随着运载工具变得越来越自主，安全方面的重要性增大，以减少事故风险和对运载工具与位于周围区域的对象及人的损害。这些类型的运载工具具有位于运载工具上的若干传感器，以检测周围区域(晕环)并确定到对象的距离及对象的位置、其它运载工具运动、自我运载工具及其它运载工具的位置、速度及偏航，并根据所有这些数据确定自我运载工具朝设定的目的地的安全路线。多次使用多个传感器感测运载工具周围不同区域内的对象，且来自多个传感器的数据发送给分析用于航行、防撞、识别等的数据的控制电路。出于明显的原因，所有传感器起作用且准确是至关重要的。尤其对于自主及半自主运载工具，很大程度上依赖它们传感器的准确性。在许多情况下，传感器的功能是在专门位置(例如，运载工具维护期间)手动验证的，这可能耗时且复杂。而且，因为这些服务仅是定期执行的，所以在这些服务间隔期间不可能了解传感器的功能是否受损。因此，需要允许有效验证运载工具中所提供的一个或多个传感器的功能的新解决方案。尤其是，需要能够“现场”执行的、自动的传感器验证解决方案。
技术实现思路
因此，本公开的目的是提供一种缓解目前已知系统的所有或至少一些缺点的为运载工具执行传感器验证的方法、非暂时性计算机可读存储介质、运载工具控制系统及运载工具。更详细地，本公开的目的是为自主或半自主道路运载工具提供一种能够“现场”执行的传感器验证方法，即缓解拥有专门设备或不得不运送运载工具到专门服务位置的需求，以确保运载工具的感知系统的传感器正确操作。这个/这些目的经由如附加的权利要求所限定的一种方法、非暂时性计算机可读存储介质、运载工具控制系统及运载工具实现。本上下文中的术语规范被理解成充当实例、示例或说明。根据本公开的第一方面，提供了一种为运载工具执行传感器验证的方法。该运载工具包括第一传感器和第二传感器。第一传感器坐标系统(即第一传感器的本地坐标系统)和第二传感器的第二传感器坐标系统(即第二传感器的本地坐标系统)与运载工具坐标系统相关。而且，第一传感器和第二传感器具有至少部分重叠的可观测空间。该方法包括经由运载工具的第一传感器确定位于至少部分重叠的可观测空间中的外部对象的第一位置，并经由运载工具的第二传感器确定外部对象的第二位置。进一步地，该方法包括关于第一传感器坐标系统、第二传感器坐标系统和运载工具坐标系统中的任意一个比较所确定的第一位置和所确定的第二位置，以形成第一比较值。更进一步地，该方法包括经由第一传感器确定至少一个参考特征的参考位置，其中每个参考特征在相对于第一传感器的预定义位置被布置在运载工具上，每个参考特征进一步被布置在第一传感器的可观测空间中，且比较每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置，以形成至少一个验证比较值。然后，该方法包括基于第一比较值和至少一个验证比较值之一或两者、且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成指示第二传感器的操作状态的输出信号。以此提出了一种用于验证运载工具感知系统的一个或多个传感器的操作状态的简单、高效的方法，该方法能够现场执行，并据此减少运载工具航行期间障碍的错误检测的风险。本专利技术至少部分基于这样的认识：随着对运载工具感知系统的、且尤其关于运载工具的有源传感器(诸如雷达、光达等等之类)的功能的性能需求增多，需要用于验证这些传感器的准确性或操作状态的新方法。尤其是，本申请专利技术人认识到可能使用一个专门的传感器以及被布置在那个传感器视野内的一个或多个基准特征来验证运载工具的其它传感器的操作状态(这对于运载工具的多个功能很关键)。因此，经由提出的方法，可能提供一种无需对现有系统进行重大的重新构建或重新配置的简单且效能成本合算的方法。进一步地，根据本公开的一个示例性实施方式，比较所确定的第一位置和所确定的第二位置的步骤包括通过将所确定的第二位置变换到第一传感器坐标系统确定外部对象的确认位置。然后，该方法包括基于所确定的第一位置与所确定的确认位置之间的比较、重新配置第一传感器，以使得外部对象呈现处于第一传感器的确认位置，以使得确定参考位置的步骤包括经由重新配置的第一传感器确定至少一个参考特征的参考位置。据此，生成指示第二传感器的操作状态的输出信号基于至少一个验证比较值和所确定的参考位置与预定义位置之间的最大阈值。简言之，在此示例性实施方式中，第一传感器至少暂时假设指示第二传感器的配置设置，然后对照已知的参考特征来执行测量检查，以推断第二传感器是否运行适当。更进一步地，根据本公开的另一示例性实施方式，比较所确定的每个参考位置和每个对应的预定义位置以形成至少一个验证比较值的步骤包括基于至少一个验证比较值和所确定的参考位置与预定义位置之间的最大阈值验证第一传感器的操作状态。而且，确定外部对象的第一位置的步骤包括经由所验证的第一传感器确定外部对象的第一位置，且生成输出信号的步骤基于第一比较值和第一位置与第二位置之间的最大阈值差。此处，一旦验证了第一传感器的操作状态，就进行测量之间的比较。因此，一旦确保了第一传感器的准确性，第一传感器和第二传感器的测量之间的比较就能够用来之间验证第二传感器的操作状态。再进一步地，根据本公开的另一实施方式，经由第一传感器确定至少一个参考特征的参考位置的步骤包括经由第一传感器确定多个参考特征的参考位置。因此，该方法进一步包括基于至少一个验证比较值来校准第一传感器，且确定外部对象的第一位置的步骤包括经由所校准的第一传感器确定外部对象的第一位置。进一步地，生成输出信号的步骤基于第一比较值和第一位置与第二位置之间的最大阈值。此处，多个参考特征(还可以称作基准特征)用来校准第一传感器，由此来自第一传感器和第二传感器的两个测量之间的随后比较能够用来直接验证第二传感器的操作状态。根据本公开的第二方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，存储被配置为由运载工具控制系统的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，该一个或多个程序包括用于执行根据本文公开的任意一个实施方式的方法的指令。利用本公开的此方面，存在如在之前讨论的本公开的第一方面中的类似优点及优选特征。如本文使用的，术语“非暂时性”旨在描述一种排除传播电磁信号的计算机可读存储介质(或“存储器”)，但不旨在以其它方式限制短语计算机可读介质或存储器所涵盖的物理计算机可读存储设备的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形存储器”旨在涵盖不必永久存储信息的存储设备类型，包括例如随机存取存储器(RAM)。存储在以非暂时性形式的有形计算机可访问存储介质上的程序指令及数据可进一步由诸如电、电磁或数字信号之类的传送介质或信号传送，可经由诸如网络和/或无线链路之类的通信介质传递。因此，如本文使用的，与对数据存储永久性的限制相对于比，术语“非暂时性”是介质本身的限制(即，有形的，非信号)(例如，RAM和R本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种为包括第一传感器和第二传感器的运载工具执行传感器验证的方法(100)，其中所述第一传感器的第一传感器坐标系统和所述第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关，且其中所述第一传感器和所述第二传感器具有至少部分重叠的可观测空间，所述方法包括：/n经由所述运载工具的所述第一传感器确定(101)位于所述至少部分重叠的可观测空间中的外部对象的第一位置；/n经由所述运载工具的所述第二传感器确定(102)所述外部对象的第二位置，/n关于所述第一传感器坐标系统、所述第二传感器坐标系统和所述运载工具坐标系统中的任意一个比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置，以形成第一比较值；/n经由所述第一传感器确定(104)至少一个参考特征的参考位置，其中每个参考特征在相对于所述第一传感器的预定义位置被布置在所述运载工具上，每个参考特征进一步被布置在所述第一传感器的可观测空间中；/n比较(105)所确定的每个参考位置和每个对应的预定义位置，以形成至少一个验证比较值；/n基于所述第一比较值和所述验证比较值中的至少一个并且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成(106)指示所述第二传感器的操作状态的输出信号。/n...

【技术特征摘要】
20190320 US 16/359,4101.一种为包括第一传感器和第二传感器的运载工具执行传感器验证的方法(100)，其中所述第一传感器的第一传感器坐标系统和所述第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关，且其中所述第一传感器和所述第二传感器具有至少部分重叠的可观测空间，所述方法包括：
经由所述运载工具的所述第一传感器确定(101)位于所述至少部分重叠的可观测空间中的外部对象的第一位置；
经由所述运载工具的所述第二传感器确定(102)所述外部对象的第二位置，
关于所述第一传感器坐标系统、所述第二传感器坐标系统和所述运载工具坐标系统中的任意一个比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置，以形成第一比较值；
经由所述第一传感器确定(104)至少一个参考特征的参考位置，其中每个参考特征在相对于所述第一传感器的预定义位置被布置在所述运载工具上，每个参考特征进一步被布置在所述第一传感器的可观测空间中；
比较(105)所确定的每个参考位置和每个对应的预定义位置，以形成至少一个验证比较值；
基于所述第一比较值和所述验证比较值中的至少一个并且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成(106)指示所述第二传感器的操作状态的输出信号。


2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置的步骤包括：通过将所确定的所述第二位置变换到所述第一传感器坐标系统，确定(111)所述外部对象的确认位置；
基于所述第一位置与所确定的所述确认位置之间的比较，重新配置(112)所述第一传感器，以使得所述外部对象呈现处于所述第一传感器的所述确认位置；
其中确定所述参考位置的步骤包括经由重新配置的所述第一传感器确定(104')所述至少一个参考特征的参考位置；
其中生成(106)指示所述第二传感器的操作状态的输出信号的步骤基于所述至少一个验证比较值和所确定的所述参考位置与所述预定义位置之间的最大阈值。


3.根据权利要求1所述的方法(100)，其中比较(105)每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置以形成至少一个验证比较值的步骤包括：基于所述至少一个验证比较值和所确定的所述参考位置与所述预定义位置之间的最大阈值，验证(113)所述第一传感器的操作状态；
其中确定所述外部对象的所述第一位置的步骤包括经由所验证的所述第一传感器确定(101')所述外部对象的所述第一位置；
其中生成(106)输出信号的步骤基于所述第一比较值和所述第一位置与所述第二位置之间的最大阈值差。


4.根据权利要求1所述的方法(100)，其中经由所述第一传感器确定(104)至少一个参考特征的参考位置的步骤包括经由所述第一传感器确定多个参考特征的参考位置，所述方法进一步包括：
基于所述至少一个验证比较值校准(114)所述第一传感器；
其中确定所述外部对象的所述第一位置的步骤包括经由所校准的所述第一传感器确定(101”)所述外部对象的所述第一位置；并且
其中生成(106)输出信号的步骤基于所述第一比较值和所述第一位置与所述第二位置之间的最大阈值差。


5.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法(100)，其中所述第一传感器是被配置为朝目标发送第一电磁波并接收第二电磁波的有源传感器，所述第二电...

【专利技术属性】
技术研发人员：约恩·D·德米利，赖恩·布朗，马克·比勒，凯斯·赖利，詹姆斯·波普拉维斯基，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE