一种区域识别方法、自移动设备及存储介质技术

本申请提供一种区域识别方法、自移动设备及存储介质，其中，所述区域识别方法包括：确定区域：基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域；作业控制：在待探索区域内选择至少一个工作点，控制自移动设备依次行进至所述至少一个工作点进行作业；探测控制：在行进至工作点的过程中以及行进至工作点时，控制自移动设备继续探测新的边界点，基于继续探测到的新的边界点确定下一个待探索区域；在下一个待探索区域内执行作业控制和探测控制，直至边界点被探测完毕。本方法实现自移动设备的分区域行进，使得自移动设备的行进轨迹更加规律，从而对区域边界的识别更加高效。

【技术实现步骤摘要】
一种区域识别方法、自移动设备及存储介质
本申请涉及自移动设备
，特别涉及一种区域识别方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
自移动设备在执行任务的过程中，需要对周围的区域进行识别，以确定需要执行任务的区域的边界，例如空气净化任务等。现有技术中，自移动设备的区域边界探索主要基于边界法，例如按最短边界进行探索、或者按最佳视野边界进行探索，还有按边界顺序进行探索的方法等等。这些方法均是在自移动设备行进过程中保持对边界的探索，并在确定边界后重新规划自移动设备的行进路线。实际使用时，会导致自移动设备的运行轨迹混乱，产生无谓的交叉路线或重复路线，继而导致效率低下。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种区域识别方法、自移动设备及存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本申请实施例提供了一种区域识别方法，适用于自移动设备，包括：确定区域：基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域；作业控制：在所述待探索区域内选择至少一个工作点，控制所述自移动设备依次行进至所述至少一个工作点进行作业；探测控制：在行进至所述工作点的过程中以及行进至所述工作点时，控制自移动设备继续探测新的边界点，基于继续探测到的所述新的边界点确定下一个待探索区域；在下一个待探索区域内执行作业控制和探测控制，直至所述边界点被探测完毕。可选地，在所述待探索区域内选择至少一个工作点，包括：选择均布于所述待探索区域内的多个行进点作为所述工作点，其中，所述行进点包括边界点和/或区域点。可选地，在行进过程中探测到新的边界点的情况下，所述方法还包括：保持所述自移动设备在所述待探索区域内的行进路线，以控制所述自移动设备依次行进至所述待探索区域内的各个工作点。可选地，所述自移动设备设置有传感器；基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域，包括：基于所述传感器探测到的边界点确定真实边界；基于闭合连接的所述真实边界确定所述待探索区域。可选地，所述自移动设备设置有传感器；基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域，包括：基于所述传感器探测到的边界点确定真实边界；基于所述传感器未探测到边界点的探测范围确定虚拟边界；基于闭合连接的所述真实边界和所述虚拟边界确定所述待探索区域。可选地，基于继续探测到的新的边界点确定下一个待探索区域，包括：将行进完毕的待探索区域作为禁忌区域；基于所述新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域；基于所述更新区域和所述禁忌区域的差值确定下一个所述待探索区域。可选地，所述自移动设备设置有传感器；基于所述新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域，包括：基于所述传感器探测到的新的边界点以及已探测到的边界点确定真实边界；基于闭合连接的所述真实边界确定所述更新区域。可选地，所述自移动设备设置有传感器；基于所述新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域，包括：基于所述传感器探测到的新的边界点以及已探测到的边界点确定真实边界；基于所述传感器未探测到边界点的探测范围确定虚拟边界；基于闭合连接的所述真实边界和所述虚拟边界确定所述更新区域。可选地，所述方法还包括：在控制自移动设备行进至所述工作点存在异常的情况下，将异常的工作点记录，并继续控制自移动设备行进至其他的工作点；在所述自移动设备行进至其他工作点完毕的情况下，根据所述异常的工作点继续规划行进路线，以控制所述自移动设备依次行进至所述异常的工作点。可选地，所述边界点通过以下方法探测：控制所述自移动设备扫描周围环境，生成环境地图；根据所述环境地图确定边界点。本申请实施例公开了一种自移动设备，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：确定区域：基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域；作业控制：在所述待探索区域内选择至少一个工作点，控制所述自移动设备依次行进至所述至少一个工作点进行作业；探测控制：在行进至所述工作点的过程中以及行进至所述工作点时，控制自移动设备继续探测新的边界点，基于继续探测到的所述新的边界点确定下一个待探索区域；在下一个待探索区域内执行作业控制和探测控制，直至所述边界点被探测完毕。可选地，所述至少一个处理器具体用于：在行进过程中探测到新的边界点的情况下，保持所述自移动设备在所述待探索区域内的行进路线，以控制所述自移动设备依次行进至所述待探索区域内的各个工作点。可选地，所述至少一个处理器具体用于：将行进完毕的待探索区域作为禁忌区域，基于所述新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域，基于所述更新区域和所述禁忌区域的差值确定下一个所述待探索区域。可选地，所述至少一个处理器具体用于：在控制所述自移动设备行进至所述工作点存在异常的情况下，将所述异常的工作点记录，并继续控制自移动设备行进至其他的工作点；在所述自移动设备行进至其他工作点完毕的情况下，根据所述异常的工作点继续规划行进路线，以控制所述自移动设备依次行进至所述异常的工作点。可选地，所述自移动设备设置有传感器；所述至少一个处理器具体用于：控制所述自移动设备扫描周围环境，生成环境地图；根据所述环境地图确定边界点。本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下步骤：确定区域：基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域；作业控制：在所述待探索区域内选择至少一个工作点，控制所述自移动设备依次行进至所述至少一个工作点进行作业；探测控制：在行进至所述工作点的过程中以及行进至所述工作点时，控制自移动设备继续探测新的边界点，基于继续探测到的所述新的边界点确定下一个待探索区域；在下一个待探索区域内执行作业控制和探测控制，直至所述边界点被探测完毕。本申请提供的区域识别方法，通过基于边界点确定待探索区域，在待探索区域内选择至少一个工作点，控制自移动设备依次行进至工作点进行作业；并在作业过程中继续探测新的边界点的情况下，并非控制自移动设备改变行进路线，而是在当前的待探索区域行进完毕后，再根据新的边界点确定下一个待探索区域，并控制自移动设备在下一个待探索区域内执行作业控制和探测控制，直至所有的边界点被探测完毕，从而实现自移动设备的分区域行进，使得自移动设备的行进轨迹更加规律，从而对区域边界的识别更加高效。其次，在行进过程中探测到新的边界点的情况下，在当前的待探索区域行进完毕，将行进完毕的待探索区域列为禁忌区域，基于新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域，基于更新区域和禁忌区域的差值确定下一个待探索区域，从而实现自移动设备的分区域行进，避免自移动设备产生无谓的交叉路线或重复路线。再次，在行进过程中存在异常工作点的情况下，继本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种区域识别方法，适用于自移动设备，其特征在于，包括：/n确定区域：基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域；/n作业控制：在所述待探索区域内选择至少一个工作点，控制所述自移动设备依次行进至所述至少一个工作点进行作业；/n探测控制：在行进至所述工作点的过程中以及行进至所述工作点时，控制自移动设备继续探测新的边界点，基于继续探测到的所述新的边界点确定下一个待探索区域；/n在下一个待探索区域内执行作业控制和探测控制，直至所述边界点被探测完毕。/n

【技术特征摘要】
1.一种区域识别方法，适用于自移动设备，其特征在于，包括：
确定区域：基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域；
作业控制：在所述待探索区域内选择至少一个工作点，控制所述自移动设备依次行进至所述至少一个工作点进行作业；
探测控制：在行进至所述工作点的过程中以及行进至所述工作点时，控制自移动设备继续探测新的边界点，基于继续探测到的所述新的边界点确定下一个待探索区域；
在下一个待探索区域内执行作业控制和探测控制，直至所述边界点被探测完毕。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待探索区域内选择至少一个工作点，包括：
选择均布于所述待探索区域内的多个行进点作为所述工作点，其中，所述行进点包括边界点和/或区域点。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在行进过程中探测到新的边界点的情况下，所述方法还包括：
保持所述自移动设备在所述待探索区域内的行进路线，以控制所述自移动设备依次行进至所述待探索区域内的各个工作点。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有传感器；
基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域，包括：
基于所述传感器探测到的边界点确定真实边界；
基于闭合连接的所述真实边界确定所述待探索区域。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有传感器；
基于探测到的所在环境的边界点确定待探索区域，包括：
基于所述传感器探测到的边界点确定真实边界；
基于所述传感器未探测到边界点的探测范围确定虚拟边界；
基于闭合连接的所述真实边界和所述虚拟边界确定所述待探索区域。


6.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，基于继续探测到的新的边界点确定下一个待探索区域，包括：
将行进完毕的待探索区域作为禁忌区域；
基于所述新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域；
基于所述更新区域和所述禁忌区域的差值确定下一个所述待探索区域。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有传感器；
基于所述新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域，包括：
基于所述传感器探测到的新的边界点以及已探测到的边界点确定真实边界；
基于闭合连接的所述真实边界确定所述更新区域。


8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有传感器；
基于所述新的边界点以及已探测到的边界点确定更新区域，包括：
基于所述传感器探测到的新的边界点以及已探测到的边界点确定真实边界；
基于所述传感器未探测到边界点的探测范围确定虚拟边界；
基于闭合连接的所述真实边界和所述虚拟边界确定所述更新区域。


9.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述自移动设备行进至所述工作点存在异常的情况下，将所述异常的工作点记录，并继续...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪圆圆，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32