一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，由清管器主体、过流泄压机构、刹车机构组成。清管器主体由骨架和皮碗组成，流体作用在皮碗上产生动力；过流泄压机构由阀座、阀芯Ⅰ和阀芯Ⅱ组成，通过两个阀芯轴向移动控制流体过流量从而实现调速；刹车机构由胶筒、挤压环和推杆组成，通过液压缸带动推杆挤压胶筒，使其膨胀作用管壁实现减速。本发明专利技术可实现对管道智能封堵机器人在管内前进提供牵引动力；实现管道智能封堵机器人在过弯、上下坡和接收管段，进行多级调速；具有柔性刹车装置，减少受到冲击变行的风险，提高刹车性能；调速装置结构简单，反应迅速。
【技术实现步骤摘要】
一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置
本专利技术涉及一种管道维抢修工具，特别涉及一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置。
技术介绍
油气能源仍然是世界上各个国家战略性能源储备得必要能源之一，随着人民的生活水平有着明显的提高，同时社会对能源的需求也在不断的增加，而油气的输送则是生产中必不可少的步骤，面对长输油气管道长时间在外界环境中受到各种不确定因素或认为破坏原因导致的失效问题，长输油气管道的维修与保养至关重要。在长输油气管道的维修作业中，需对此破坏段进行替换，首先下放管道智能封堵机器人到达需要封堵的管内目标位置，再实现封堵后，进行修复作业，从而保证油气的正常输送，减少油气资源的损失。管道智能封堵机器人主要由牵引装置和封堵装置组成，牵引装置在流体的作用下，连接封堵装置在管内前进。由于管道智能封堵机器人在长输油气管道内会有上下坡、过弯道和接收，对于这些情况下牵引装置需要对速度进行多级调控，避免管道智能封堵机器人速度过高对管道和接收装置带来风险。传统的速度控制牵引装置由电机控制，需要较高要求的密封性能；传统的过流泄压装置结构复杂、过流面积有限，加上管道内工况复杂调速效果不佳；现有的速度控制牵引装置，多采用的是转阀结构，在叶片初始转动时候，需要的扭矩力大，因此需要配置大功率的电机，增加电量损耗；在管道内，当阀体受到冲击时候，叶片容易发生干涉，导致叶片卡住无法转动；传统刹车装置受到冲击易变行，降低刹车性能。所以，需要专利技术一种调速效果明显、结构简单、安全可靠的可多级调速牵引装置。
技术实现思路
r>(一)解决的技术问题为了解决上述问题，本专利技术专利提供了用于管道维修的一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置。采用一个双杆液压缸驱动，通过管道智能封堵机器人统一的液压控制，解决传统电机控制，需要较高要求的密封性，可靠性差的问题；使用挤压胶筒的柔性刹车方式，降低刹车装置受冲击变形的风险，提高刹车性能；采用过流泄压装置，通过阀芯的轴向运动实现两个级别过流量的控制，泄压结构简单，所需的驱动压力小，机构反应迅速；过流泄压调速方式和挤压胶筒刹车组合式运用，具有三个级别的调速，来实现管道智能封堵机器人在下坡管段、过弯管段和接收时候的降速，调速范围大，调速效果明显；从而有效的保证管道智能封堵机器人在管内运行安全。(二)技术方案本专利技术专利解决其技术问题所采用以下技术方案是：一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，主要由清管器主体、过流泄压机构和刹车机构组成，防撞架和皮碗通过螺栓连接在装置的前端，刹车机构置于骨架上，双出杆液压缸通过螺钉安装在液压缸安装架上，再将整体放入骨架内的安装槽上，然后在安装槽上安装过流泄压机构，最后连接底座与骨架后端处的安装孔Ⅱ螺栓连接，实现安装槽内各零件的轴向固定，其特征在于：所述的过流泄压机构由阀座、限位杆、阀芯Ⅰ和阀芯Ⅱ组成，阀芯Ⅰ通过螺纹连接在双出杆液压缸的一侧杆上，双出杆液压缸初始状态时，阀芯Ⅰ在阀芯Ⅱ的阀芯孔中，阀芯Ⅱ安装在阀座上，限位杆穿过阀座的限位通孔安装在阀芯Ⅱ的螺纹孔上；所述的刹车机构由胶筒、挤压环、推环和拉杆组成，胶筒套在骨架的凸台上，拉杆安装在骨架上的导槽内，挤压环套在骨架上并与拉杆通过螺钉连接固定，推环通过螺纹连接在双出杆液压缸的另一侧杆上；所述的清管器主体由皮碗和骨架组成，皮碗通过螺栓连接在骨架前端安装孔Ⅰ和后端安装孔Ⅱ上。所述的挤压环设有四个周向的加强肋和通孔。所述的骨架后端设有四个后端安装孔Ⅱ、设有两条对称的安装槽和两个液压管线通孔Ⅰ，中段设有凸台和导槽，前端设由三个前端安装孔Ⅰ。所述的连接底座设有铰球连接槽，周向四个螺栓连接通孔，两个液压管线通孔Ⅱ和过流孔。所述的阀座设有对称的安装凸台、过流通孔Ⅱ和周向四个限位通孔。所述的阀芯Ⅱ设有四个周向的螺纹孔Ⅰ和过流通孔Ⅰ。所述的液压缸安装架设置有对称的安装柱和两个液压接头的缺口。(三)有益效果本专利技术的有益效果是：(1)实现对管道智能封堵机器人管内前进提供牵引动力；(2)实现管道智能封堵机器人在过弯、上下坡和接收管段，进行多级调速；(3)具有柔性刹车装置，减少受到冲击变行的风险，提高刹车性能；(4)调速装置结构简单，反应迅速。附图说明图1为本专利技术外观斜侧图；图2为本专利技术半剖示意图；图3为本专利技术一级调速状态意图；图4为本专利技术二级级调速状态意图；图5为本专利技术三级调速状态意图；图6为本专利技术防撞架示意图；图7为本专利技术拉杆外观示意图；图8为本专利技术挤压环外观示意图；图9为本专利技术骨架斜侧示意图；图10为本专利技术骨架四分之一剖视示意图；图11为本专利技术连接底座外观示意图。图12为本专利技术调速阀爆炸图；图13为本专利技术调速阀局部放大示意图；图14为本专利技术阀座外观示意图；图15为本专利技术阀芯Ⅱ外观示意图；图16为本专利技术液压缸安装架外观示意图；图中，1-防撞架，101-挂钩，102-螺栓连接通孔，2-皮碗，3-拉杆，301-螺纹连接孔，302-推台，4-胶筒，5-挤压环，501-加强肋，502-通孔，6-骨架，601-后端安装孔Ⅱ，602-安装槽，603-凸台，604-，605-导槽，606-液压管线通孔Ⅰ，7-连接底座，701-铰球连接槽，702-螺栓连接通孔，703-液压管线通孔Ⅱ，704-过流孔，8-阀座，801-安装凸台，802-过流通孔Ⅱ，803-限位通孔，9-限位杆，10-阀芯Ⅱ，1001-螺纹孔Ⅰ，1002-过流通孔Ⅰ，11-阀芯Ⅰ，12-双出杆液压缸，13液压缸安装架，1301-安装凸柱，1302-管线安装缺口，14-推环。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的描述，本专利技术的保护范围不局限于以下描述：如图1～16所示，一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，它包括1-防撞架，2-皮碗，3-拉杆，4-胶筒，5-挤压环，6-骨架，7-连接底座，8-阀座，9-限位杆，10-阀芯Ⅱ，11-阀芯Ⅰ，12-双出杆液压缸，13液压缸安装架，14-推环；防撞架1通过螺栓连接在装置的前端，皮碗2通过螺栓安装在骨架6前后端，拉杆3安装在骨架6的导槽605内，在骨架6的凸台603套上胶筒4，双出杆液压缸12通过螺钉安装在液压缸安装架13上，再将整体放入清管器主体的骨架6内的安装槽602上，然后在安装槽602上安装过流泄压机构，最后连接底座7与骨架6后端处的安装孔Ⅱ601螺栓连接，实现安装槽602内零件的轴向固定。本专利技术的工作过程如下：正常工作时，管道智能封堵机器人速度控制牵引装置在后方连接管道智能封堵机器人，通过发球装置，发送进入输油气管道内，此时管道智能封堵机器人速度控制牵引装置的过流泄压机构所有过流通道全部关闭，在后方的流体驱动下，拖曳管道智能封堵机器人在管道内前进。当管道智能封堵机器人在管内运行速度过快，液压油注入管道智能封堵机器人速度控制牵引装置中的双出杆液压缸(12)中，阀芯Ⅰ(11)随活塞右侧的杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，主要由清管器主体、过流泄压机构和刹车机构组成，防撞架(1)和皮碗(2)通过螺栓连接在装置的前端，刹车机构置于骨架(6)上，双出杆液压缸(12)通过螺钉安装在液压缸安装架(13)上，再将整体放入骨架(6)内的安装槽(602)上，然后在安装槽(602)上安装过流泄压机构，最后连接底座(7)与骨架(6)后端处的安装孔Ⅱ(601)螺栓连接，实现安装槽(602)内各零件的轴向固定，其特征在于：所述的过流泄压机构由阀座(8)、限位杆(9)、阀芯Ⅰ(11)和阀芯Ⅱ(10)组成，阀芯Ⅰ(11)通过螺纹连接在双出杆液压缸(12)的一侧杆上，双出杆液压缸(12)初始状态时，阀芯Ⅰ(11)在阀芯Ⅱ(10)的阀芯孔(1002)中，阀芯Ⅱ(10)安装在阀座(8)上，限位杆(9)穿过阀座(8)的限位通孔(803)安装在阀芯Ⅱ(10)的螺纹孔(1001)上；所述的刹车机构由胶筒(4)、挤压环(5)、推环(5)和拉杆(3)组成，胶筒(4)套在骨架(6)的凸台(603)上，拉杆(3)安装在骨架(6)上的导槽(605)内，挤压环(5)套在骨架(6)上并与拉杆(3)通过螺钉连接固定，推环(15)通过螺纹连接在双出杆液压缸(12)的另一侧杆上；所述的清管器主体由皮碗和骨架组成，皮碗(2)通过螺栓连接在骨架(6)前端安装孔Ⅰ(604)和后端安装孔Ⅱ(601)上。/n...
【技术特征摘要】
1.一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，主要由清管器主体、过流泄压机构和刹车机构组成，防撞架(1)和皮碗(2)通过螺栓连接在装置的前端，刹车机构置于骨架(6)上，双出杆液压缸(12)通过螺钉安装在液压缸安装架(13)上，再将整体放入骨架(6)内的安装槽(602)上，然后在安装槽(602)上安装过流泄压机构，最后连接底座(7)与骨架(6)后端处的安装孔Ⅱ(601)螺栓连接，实现安装槽(602)内各零件的轴向固定，其特征在于：所述的过流泄压机构由阀座(8)、限位杆(9)、阀芯Ⅰ(11)和阀芯Ⅱ(10)组成，阀芯Ⅰ(11)通过螺纹连接在双出杆液压缸(12)的一侧杆上，双出杆液压缸(12)初始状态时，阀芯Ⅰ(11)在阀芯Ⅱ(10)的阀芯孔(1002)中，阀芯Ⅱ(10)安装在阀座(8)上，限位杆(9)穿过阀座(8)的限位通孔(803)安装在阀芯Ⅱ(10)的螺纹孔(1001)上；所述的刹车机构由胶筒(4)、挤压环(5)、推环(5)和拉杆(3)组成，胶筒(4)套在骨架(6)的凸台(603)上，拉杆(3)安装在骨架(6)上的导槽(605)内，挤压环(5)套在骨架(6)上并与拉杆(3)通过螺钉连接固定，推环(15)通过螺纹连接在双出杆液压缸(12)的另一侧杆上；所述的清管器主体由皮碗和骨架组成，皮碗(2)通过螺栓连接在骨...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐洋，刘祥，侯浩，敬鑫，王明波，杨鑫，吴杰，李猛，黄顺潇，
申请(专利权)人：西南石油大学，成都凌壮科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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