机器人制造技术

本申请提供了一种机器人，属于智能设备技术领域。该机器人包括外壳、躯干、机械臂、机械腿和脚掌，其中：躯干、机械臂和机械腿均位于外壳中，脚掌伸出于外壳；机械臂固定在躯干的侧部，包括第一驱动件和摆动件，第一驱动件与摆动件相连，第一驱动件用于驱动摆动件摆动运动；机械腿固定在躯干的底部，包括第二驱动件和连杆机构，第二驱动件通过连杆机构与脚掌相连，第二驱动件用于通过连杆机构驱动脚掌运动。采用本申请，该机器人的机械腿通过连杆机构实现抬脚运动，可以提升该机器人的仿真逼真度，增强仿真效果。机器人通过机械腿运动时，机械臂配合做摆动运动，也可以提升机器人的仿真逼真度，增强仿真效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本申请涉及智能设备
，特别涉及一种机器人。
技术介绍
随着智能设备的快速发展，仿真的机器人也得了快速发展，例如，仿真企鹅和机器人等。相关技术中的机器人大多是观赏型的，作为一个摆设放置，不具有活动性，导致其仿真效果较差。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人，可以克服相关技术的问题。所述技术方案如下：所述机器人包括外壳、躯干、机械臂、机械腿和脚掌，其中：所述躯干、所述机械臂和所述机械腿均位于所述外壳中，所述脚掌伸出于所述外壳；所述机械臂固定在所述躯干的侧部，包括第一驱动件和摆动件，所述第一驱动件与所述摆动件相连，所述第一驱动件用于驱动所述摆动件摆动运动；所述机械腿固定在所述躯干的底部，包括第二驱动件和连杆机构，所述第二驱动件通过所述连杆机构与所述脚掌相连，所述第二驱动件用于通过所述连杆机构驱动所述脚掌运动。在本申请实施例中，该机器人运动时，机器人的机械腿通过连杆机构实现抬脚运动，可以提升该机器人的仿真逼真度，增强仿真效果。机器人通过机械腿运动时，机械臂配合做摆动运动，也可以提升机器人的仿真逼真度，增强仿真效果。另外，机械腿通过连杆机构实现抬脚运动，使得该机器人不仅能够在平坦地面上运动，也可以在复杂地面上运动，提高了机器人跨越障碍物的能力，扩大该机器人的应用场景。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；图2是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；图3是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；图4是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；图5是本申请实施例提供的一种机器人的机械臂的爆炸结构示意图；图6是本申请实施例提供的一种机器人的机械臂的结构示意图；图7是本申请实施例提供的一种机器人的机械腿的爆炸结构示意图；图8是本申请实施例提供的一种机器人的机械腿的结构示意图；图9是本申请实施例提供的一种机器人的机械腿的结构示意图；图10是本申请实施例提供的一种机器人的躯干的结构示意图。图例说明1、外壳；11、机械臂壳；12、躯干壳；13、机械腿壳。2、躯干；21、第一机架；22、躯干摆动电机；23、躯干摆动主动轴；24、躯干摆动从动轴；25、第二机架。3、机械臂；31、前后摆动电机；32、上下摆动电机；33、摆动件；34、连接组件；35、电机固定架；311、前后摆动电机的输出轴；321、上下摆动电机的输出轴；341、U型连接架；342、环形连接盘；343、固定盘；351、固定框；352、条形架。4、机械腿；41、大腿驱动电机；42、小腿驱动电机；43、大腿连杆机构；44、小腿连杆机构；45、左右驱动电机；46、转向驱动电机；431、第一前后横杆；432、大腿主动杆；433、第二前后横杆；434、第一大腿从动杆；435、第一左右横杆；436、第二大腿从动杆；437、第二左右横杆；441、小腿主动杆；442、第一小腿从动杆；443、第二小腿从动杆；444、第三小腿从动杆；445、第三前后横杆；446、第四小腿从动杆；447、第三左右横杆。5、脚掌；51、支撑板；52、脚掌壳。6、控制器。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请实施例提供了一种机器人，该机器人可以是对动物的仿真设备，也可以是对人的仿真设备，例如，可以是仿真的企鹅，也可以是，仿真的机器人等，本实施例对此不做限定，可以以仿真企鹅为例。其中，为便于介绍本实施例，将会引入如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“横向”、“竖向”和“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本方案，并不构成具体限定。此外，文中涉及到的“第一”、“第二”和“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。如图1并参考图2所示，机器人包括外壳1、躯干2、机械臂3、机械腿4和脚掌5，其中：躯干2、机械臂3和机械腿4均位于外壳1中，脚掌5伸出于外壳1；机械臂3固定在躯干2的侧部，包括第一驱动件和摆动件，第一驱动件与摆动件相连，第一驱动件用于驱动摆动件摆动运动；机械腿4固定在躯干2的底部，包括第二驱动件和连杆机构，第二驱动件通过连杆机构与脚掌5相连，第二驱动件用于通过连杆机构驱动脚掌5运动。其中，如果该机器人是对动物的仿真，例如，对企鹅的仿真，机械臂3也即是机器人的翅膀，机械腿4也即是机器人的腿。在一种示例中，机械臂3的数量通常为两个，相应的，每个机械臂3都是包括第一驱动件和摆动件。机械腿4的数量可以是两个也可以是两个以上，每个机械腿4都是包括第二驱动件和连杆机构。脚掌5的数量和机械腿4的数量相对应，脚掌5和机械腿4一一对应。本实施例对机械臂3的数量、机械腿4和脚掌5的数量不做限定，可以以两个机械臂3，两个机械腿4和两个脚掌5进行示例，下文在介绍机械臂3和机械腿4中，未特殊指明的情况下，均是对每一个机械臂3和每一个机械腿4而言。在一种示例中，第一驱动件可以包括至少一个驱动电机，例如，可以包括前后摆动电机，机械臂3可以通过前后摆动电机实现前后摆动运动，又例如，可以包括上下摆动电机，机械臂3可以通过上下摆动电机实现上下摆动，也即是实现上下煽动，又例如，第一驱动件包括前后摆动电机和上下摆动电机，使得该机械臂既可以实现前后摆动运动，又可以实现上下摆动运动。其中，本实施例对第一驱动件所包括的驱动电机的数量以及所实现的功能不做限定，技术人员可以根据需求设定。在一种示例中，第二驱动件可以至少包括一个驱动电机，例如，可以包括大腿驱动电机和小腿驱动电机，又例如，包括大腿驱动电机、小腿驱动电机和左右驱动电机，又例如，包括大腿驱动电机、小腿驱动电机、左右驱动电机和转向驱动电机等。在一种示例中，机械腿4还包括连杆机构，第二驱动件可以通过连杆机构与脚掌5相连，这样第二驱动件可以通过连杆机构驱动脚掌5运动，例如，可以驱动脚掌迈步行走运动，又例如，可以驱动脚掌5原地踏步运动，又例如，可以驱动脚掌5向左或者向右运动等。该机器人具有机械臂和机械腿，机械臂具有第一驱动件，机械腿具有第二驱动件，使得该机器人通过机械腿运动时，其机械臂也可以配合摆动，提升了机器人的仿真逼真度。而且机器人的机械腿，通过连杆机构可以实现迈步行走，进一步提升了该机器人的仿真逼真度。另外，机械腿通过连杆机构实现迈步行走，使得该机器人不仅能够在平坦地面上运动，也可以在复杂地面上运动，提高了其跨越障碍物的能力，扩大该机器人的应用场景。下面将详细介绍该机器人的机构。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括外壳(1)、躯干(2)、机械臂(3)、机械腿(4)和脚掌(5)，其中：/n所述躯干(2)、所述机械臂(3)和所述机械腿(4)均位于所述外壳(1)中，所述脚掌(5)伸出于所述外壳(1)；/n所述机械臂(3)固定在所述躯干(2)的侧部，包括第一驱动件和摆动件，所述第一驱动件与所述摆动件相连，所述第一驱动件用于驱动所述摆动件摆动运动；/n所述机械腿(4)固定在所述躯干(2)的底部，包括第二驱动件和连杆机构，所述第二驱动件通过所述连杆机构与所述脚掌(5)相连，所述第二驱动件用于通过所述连杆机构驱动所述脚掌(5)运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括外壳(1)、躯干(2)、机械臂(3)、机械腿(4)和脚掌(5)，其中：
所述躯干(2)、所述机械臂(3)和所述机械腿(4)均位于所述外壳(1)中，所述脚掌(5)伸出于所述外壳(1)；
所述机械臂(3)固定在所述躯干(2)的侧部，包括第一驱动件和摆动件，所述第一驱动件与所述摆动件相连，所述第一驱动件用于驱动所述摆动件摆动运动；
所述机械腿(4)固定在所述躯干(2)的底部，包括第二驱动件和连杆机构，所述第二驱动件通过所述连杆机构与所述脚掌(5)相连，所述第二驱动件用于通过所述连杆机构驱动所述脚掌(5)运动。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂(3)的第一驱动件包括前后摆动电机(31)，所述前后摆动电机(31)固定在所述躯干(2)的侧部，所述摆动件(33)固定在所述前后摆动电机(31)上，所述前后摆动电机(31)用于驱动所述摆动件(33)前后摆动运动。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机械臂(3)的第一驱动件还包括上下摆动电机(32)，所述上下摆动电机(32)固定在所述前后摆动电机(31)上，所述摆动件(33)通过所述上下摆动电机(32)固定在所述前后摆动电机(31)上，所述上下摆动电机(32)用于驱动所述摆动件(33)上下摆动运动。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机械臂(3)还包括连接组件(34)；
所述上下摆动电机(32)的输出轴通过所述连接组件(34)与所述前后摆动电机(31)固定连接，以使所述上下摆动电机(32)的输出轴旋转时，与所述上下摆动电机(32)的壳体相固定的所述摆动件(33)上下摆动运动；
所述上下摆动电机(32)通过所述连接组件(34)与所述前后摆动电机(31)的输出轴固定连接，以使所述前后摆动电机(31)旋转时所述摆动件(33)前后摆动运动。


5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述连接组件(34)包括U型连接架(341)和环形连接盘(342)；
所述U型连接架(341)的两个竖板与所述上下摆动电机(32)的输出轴的两端固定连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张正友，张东胜，王帅，郑宇，迟万超，李望维，戴媛，姜鑫洋，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44