一种导线施工机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种导线施工机器人控制系统，包括本体控制器、地面控制系统及遥控器；本体控制器包括控制模块、电机模块、无线图传模块及无线数传模块；遥控器，用于向本体控制器发送第一控制指令和移动速度信号；地面控制系统，用于向本体控制器发送第二控制指令；无线数传模块，用于接收第一机器人控制指令和移动速度信号，或第二控制指令；控制模块，用于响应于第一控制指令和移动速度信号控制电机模块进行行走和作业工作；响应于第二控制指令控制电机模块工作，并向地面控制系统反馈机器人状态信息；无线图传模块，用于当机器人本体工作时，获取当前工作的图像信息，后发送至地面控制系统，实现隔绝高电压，杜绝电磁干扰，方便作业。

【技术实现步骤摘要】
一种导线施工机器人控制系统
本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种导线施工机器人控制系统。
技术介绍
目前，电力系统的输电导线需要进行各种施工作业，如导线上的探伤、绝缘喷涂、除异物等。由于输电线路环境特殊，具有野外作业、电磁干扰严重、高电压环境等特点。因此，为克服上述输电线路环境问题，急需一种导线施工机器人控制系统。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种导线施工机器人控制系统，能实现本体控制器、地面控制系统及遥控器之间的隔离，方便作业，并且实现高电压的隔绝，杜绝电磁对地面平台及遥控器的干扰。本专利技术一实施例提供一种导线施工机器人控制系统，包括：本体控制器、地面控制系统及遥控器；所述本体控制器包括控制模块、电机模块、无线图传模块及无线数传模块；所述遥控器，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第一控制指令和移动速度信号；所述地面控制系统，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第二控制指令；所述无线数传模块，与所述控制模块连接，用于接收来自所述遥控器的第一机器人控制指令和移动速度信号，或来自所述地面控制系统的第二控制指令，后发送至所述控制模块；所述控制模块，与所述电机模块连接，用于响应于所述第一控制指令，基于所述移动速度信号控制所述电机模块进行行走和作业工作；响应于所述第二控制指令，控制所述电机模块工作，并向所述地面控制系统反馈机器人状态信息；所述无线图传模块，与所述控制模块、所述地面控制系统连接，用于当机器人本体工作时，获取当前工作的图像信息，后将所述图像信息发送至所述地面控制系统。作为上述方案的改进，所述本体控制器包括增量编码器；所述控制模块，与所述增量编码器连接，用于从所述电机模块获取所述电机转速信息，并发送至所述增量编码器；所述增量编码器，用于将所述电机转速信息转换为电信号，后将所述电信号转换为计数脉冲，从而根据所述计数脉冲对所述电机模块的转速进行反馈控制。作为上述方案的改进，所述本体控制器包括第一ADC模块及第一电源模块；所述第一ADC模块，与所述第一电源模块连接，用于采集电源电压和电源电流，将电源电压转化为所述本体控制器需要的电压源，并根据所述电源电压和所述电源电流监测所述本体控制器的电源电量信息；所述控制模块，与所述第一ADC模块连接，用于通过所述无线数传模块将所述电源电量信息反馈到所述遥控器和所述地面控制系统。作为上述方案的改进，所述本体控制器包括微动开关；所述微动开关，用于控制所述电机模块电源的开关；所述控制模块，与所述微动开关连接，用于响应于所述第一控制指令或所述第二控制指令，闭合所述微动开关，后控制所述电机模块工作。作为上述方案的改进，所述电机模块包括第一电机和第二电机；所述控制模块，与所述第一电机连接，用于响应于所述第一控制指令或所述第二控制指令，控制所述第一电机执行作业部件加紧及作业头闭合的操作；所述控制模块，与所述第二电机连接，用于根据所述移动速度信号或所述第二控制指令，控制所述第二电机转动以带动机器人前进。作为上述方案的改进，所述电机模块还包括电机驱动器和电机驱动桥；所述第一电机通过所述电机驱动器与所述控制模块的串口通信连接；所述第二电机通过所述电机驱动桥与所述控制模块通信连接。作为上述方案的改进，所述遥控器包括处理模块、无线通信模块及指令采集模块；所述指令采集模块，与所述处理模块连接，用于采集控制机器人本体的动作指令，并将所述动作指令发送至所述处理模块；所述处理模块，与所述无线通信模块连接，用于基于所述动作指令，生成所述第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述无线通信模块；所述无线通信模块，与所述无线数传模块连接，用于向所述无线数传模块发送所述第一控制指令。作为上述方案的改进，所述遥控器包括第二电源模块、第二ADC模块和电源指示灯；所述第二ADC模块，与所述第二电源模块、所述处理模块连接，用于将所述第二电源模块的电源电压转化为所述遥控器需要的电压源，并监测所述遥控器的电量信息后发送至所述处理模块；所述处理模块，与所述电源指示灯连接，用于根据所述电量信息控制所述电源指示灯以指示电源电量状态。作为上述方案的改进，所述地面控制系统包括数传模块、图像接收模块及计算机模块；所述数传模块，与所述无线数传模块连接，用于发送所述第二控制指令，并接收所述机器人状态信息；所述图像接收模块，与所述无线图传模块连接，用于接收所述图像信息；所述计算机模块，与所述数传模块、所述图像接收模块连接，用于生成所述第二控制指令；显示所述机器人状态信息和所述图像信息。作为上述方案的改进，所述无线图传模块包括摄像头和无线图传单元；所述摄像头，用于获取机器人本体工作的图像信息，并将所述图像信息发送至所述无线图传单元；所述无线图传单元，与所述地面控制系统连接，用于将所述图像信息发送至所述地面控制系统；所述本体控制器包括继电器；所述继电器，与所述控制模块、所述无线图传模块连接，用于控制所述控制模块向所述无线图传模块供电。与现有技术相比，本专利技术实施例公开的一种导线施工机器人控制系统，所述导线施工机器人控制系统包括本体控制器、地面控制系统及遥控器；所述本体控制器包括控制模块、电机模块、无线图传模块及无线数传模块；所述遥控器，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第一控制指令和移动速度信号；所述地面控制系统，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第二控制指令；所述无线数传模块，与所述控制模块连接，用于接收来自所述遥控器的第一机器人控制指令和移动速度信号，或来自所述地面控制系统的第二控制指令，后发送至所述控制模块；所述控制模块，与所述电机模块连接，用于响应于所述第一控制指令，基于所述移动速度信号控制所述电机模块进行行走和作业工作；响应于所述第二控制指令，控制所述电机模块工作，并向所述地面控制系统反馈机器人状态信息；所述无线图传模块，与所述控制模块、所述地面控制系统连接，用于当机器人本体工作时，获取当前工作的图像信息，后将所述图像信息发送至所述地面控制系统。这样，通过本体控制器、地面控制系统及遥控器之间通过无线数传模块进行数据传输，通过无线图传模块进行图像传输，实现本体控制器、地面控制系统及遥控器之间的隔离，实现控制机器人本体的行走和作业工作，方便作业，也能实现高电压的隔绝，杜绝电磁对地面平台及遥控器的干扰。附图说明图1是本专利技术一实施例提供的一种导线施工机器人控制系统的结构示意图；图2是本专利技术一实施例提供的本体控制器的结构示意图；图3是本专利技术一实施例提供的遥控器的结构示意图；图4是本专利技术一实施例提供的地面控制系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导线施工机器人控制系统，其特征在于，包括：本体控制器、地面控制系统及遥控器；所述本体控制器包括控制模块、电机模块、无线图传模块及无线数传模块；/n所述遥控器，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第一控制指令和移动速度信号；/n所述地面控制系统，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第二控制指令；/n所述无线数传模块，与所述控制模块连接，用于接收来自所述遥控器的第一机器人控制指令和移动速度信号，或来自所述地面控制系统的第二控制指令，后发送至所述控制模块；/n所述控制模块，与所述电机模块连接，用于响应于所述第一控制指令，基于所述移动速度信号控制所述电机模块进行行走和作业工作；响应于所述第二控制指令，控制所述电机模块工作，并向所述地面控制系统反馈机器人状态信息；/n所述无线图传模块，与所述控制模块、所述地面控制系统连接，用于当机器人本体工作时，获取当前工作的图像信息，后将所述图像信息发送至所述地面控制系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种导线施工机器人控制系统，其特征在于，包括：本体控制器、地面控制系统及遥控器；所述本体控制器包括控制模块、电机模块、无线图传模块及无线数传模块；
所述遥控器，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第一控制指令和移动速度信号；
所述地面控制系统，与所述本体控制器连接，用于向所述本体控制器发送第二控制指令；
所述无线数传模块，与所述控制模块连接，用于接收来自所述遥控器的第一机器人控制指令和移动速度信号，或来自所述地面控制系统的第二控制指令，后发送至所述控制模块；
所述控制模块，与所述电机模块连接，用于响应于所述第一控制指令，基于所述移动速度信号控制所述电机模块进行行走和作业工作；响应于所述第二控制指令，控制所述电机模块工作，并向所述地面控制系统反馈机器人状态信息；
所述无线图传模块，与所述控制模块、所述地面控制系统连接，用于当机器人本体工作时，获取当前工作的图像信息，后将所述图像信息发送至所述地面控制系统。


2.如权利要求1所述的导线施工机器人控制系统，其特征在于，所述本体控制器包括增量编码器；
所述控制模块，与所述增量编码器连接，用于从所述电机模块获取所述电机转速信息，并发送至所述增量编码器；
所述增量编码器，用于将所述电机转速信息转换为电信号，后将所述电信号转换为计数脉冲，从而根据所述计数脉冲对所述电机模块的转速进行反馈控制。


3.如权利要求1所述的导线施工机器人控制系统，其特征在于，所述本体控制器包括第一ADC模块及第一电源模块；
所述第一ADC模块，与所述第一电源模块连接，用于采集电源电压和电源电流，将电源电压转化为所述本体控制器需要的电压源，并根据所述电源电压和所述电源电流监测所述本体控制器的电源电量信息；
所述控制模块，与所述第一ADC模块连接，用于通过所述无线数传模块将所述电源电量信息反馈到所述遥控器和所述地面控制系统。


4.如权利要求1所述的导线施工机器人控制系统，其特征在于，所述本体控制器包括微动开关；
所述微动开关，用于控制所述电机模块电源的开关；
所述控制模块，与所述微动开关连接，用于响应于所述第一控制指令或所述第二控制指令，闭合所述微动开关，后控制所述电机模块工作。


5.如权利要求1所述的导线施工机器人控制系统，其特征在于，所述电机模块包括第一电机和第二电机；
所述控制模块，与所述第一电机连接，用于响应于所述第一控制指令或所述第二控制指令，控制所述第一电机执...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹林，张志强，杨宇轩，肖易易，孟晓波，李锐海，
申请(专利权)人：南方电网科学研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44