一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。

【技术实现步骤摘要】
一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质
本专利技术涉及电子电器
，具体涉及一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质。
技术介绍
当前工业机器人在运行过程中，多采用在固定位置上安装传感器来监测机器人和设备间可能发生的碰撞。但是传感器安装存在一定的死角，对于在一些未安装传感器的位置发生的刮蹭及碰撞，无良好的监测方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，以解决传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题。根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种碰撞检测方法，应用于碰撞检测装置，所述碰撞检测装置中设有感应元件，在所述感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中所述导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，检测方法包括：获取所述感应元件中的感应信号；根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路；当所述导线形成闭合回路时，判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。本专利技术实施例提供的碰撞检测方法，通过获取所述感应元件中的感应信号；根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路；当所述导线形成闭合回路时，判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。也就是说，采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路包括：判断所述感应信号是否超过预设阈值；当所述感应信号超过预设阈值时，判断所述导线形成闭合回路。结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，在判定所述第一设备与第二设备发生碰撞之后，还包括：对所述第一设备和/或第二设备进行断电；或/和，产生报警指令并报警。根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种碰撞检测装置，所述碰撞检测装置中设有感应元件，在所述感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中所述导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测装置包括：获取模块，用于获取所述感应元件中的感应信号；处理模块，用于根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路；判定模块，当所述导线形成闭合回路时，用于判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种碰撞检测器，包括：感应元件，在所述感应元件中设有供导线穿过的感应区域，所述感应元件用于产生感应信号；存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或第一方面任意实施方式所述的碰撞检测方法。本专利技术实施例提供的碰撞检测器采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题，同时具有便携性和精准性。结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，碰撞检测器还包括与所述感应元件连接的感应信号处理组件。结合第三方面第一实施方式，在第三方面第二实施方式中，所述感应信号处理组件包括以下中的一个或几个：整流器、滤波器、变压器、AD转换器。根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种碰撞检测系统，包括：第一设备；第二设备，与所述第一设备通过导线连接；第三方面或第三方面任意实施方式所述碰撞检测器，所述碰撞检测器设置所述第一设备与所述第二设备中间且所述导线穿过所述碰撞检测器中感应元件的感应区域。结合第四方面，在第四方面第一实施方式中，所述碰撞检测装置还包括与所述存储器/处理器连接的继电器，所述继电器还与所述第二设备和/或第二设备的电源连接。根据第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的碰撞检测方法。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：图1为本专利技术实施例1中碰撞检测方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例1碰撞检测方法一示例的应用场景示意图；图3为本专利技术实施例1碰撞检测方法一示例的流程示意图；图4为本专利技术实施例2中碰撞检测装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例3中碰撞检测器一示例的结构示意图；图6为本专利技术实施例3中采集电路一示例的结构示意图；其中：1、机械设备；2、碰撞检测装置；3、工业机器人。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1本专利技术实施例1提供了一种碰撞检测方法，应用于碰撞检测装置。所述碰撞检测装置中设有感应元件，在所述感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中所述导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构。图1为本专利技术实施例1中碰撞检测方法的流程示意图，如图1所示，本专利技术实施例1的碰撞检测方法包括以下步骤：S101：获取所述感应元件中的感应信号。S102：根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路。作为一种具体的实施方式，根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路可以采用如下技术方案：判断所述感应信号是否超过预设阈值；当所述感应信号超过预设阈值时，判断所述导线形成闭合回路。此处预设阈值可以根据具体情况进行设置，包括但不限于0。当碰撞未发生时，导线两端有电压，但导线中没有电流，无感应信号生成；当碰撞发生时，闭合回路形成(导线及碰撞的设备间存在阻抗)，导线中电流形成，根据电生磁原理，导线周围生成磁场，感应元件生成感应信号。S103：当所述导线形成闭合回路时，判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。作为进一步的技术方案，在判定所述第一设备与第二设备发生碰撞之后，还包括：对所述第一设备和/或第二设备进行断电；或/和，产生报警指令并报警。由此可以计时对第一设备与第二设备的碰撞做出反应，并对第一设备和第二设备进行保护。本专利技术实施例提供的碰撞检测方法，通过获取所述感应元件中的感应信号；根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路；当所述导线形成闭合回路时，判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。也就是说，采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞检测方法，应用于碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置中设有感应元件，在所述感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中所述导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：/n获取所述感应元件中的感应信号；/n根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路；/n当所述导线形成闭合回路时，判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。/n

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，应用于碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置中设有感应元件，在所述感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中所述导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：
获取所述感应元件中的感应信号；
根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路；
当所述导线形成闭合回路时，判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路包括：
判断所述感应信号是否超过预设阈值；
当所述感应信号超过预设阈值时，判断所述导线形成闭合回路。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定所述第一设备与第二设备发生碰撞之后，还包括：
对所述第一设备和/或第二设备进行断电；
或/和，产生报警指令并报警。


4.一种碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置中设有感应元件，在所述感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中所述导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测装置包括：
获取模块，用于获取所述感应元件中的感应信号；
处理模块，用于根据所述感应信号确定所述导线是否形成闭合回路；
判定模块，当所述导线形成闭合回路时，用于判定所述第一设备与第二设备发生碰撞。

【专利技术属性】
技术研发人员：衷镇宇，钟文涛，高小云，张志波，黄侠，许艳帅，曹磊，李水飞，王佳威，张睿，周家裕，郭东生，邓祖东，李鹏程，万文洁，林宇萌，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44