本发明专利技术涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆，且结构简单。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置
本专利技术涉及一种机器人行走装置，尤其涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置。
技术介绍
近年来，随着电网智能化运检技术的推广，智能型架空输电线路巡线机器人应用日趋广泛。由于输电杆塔较高，输电线电压等级较大，人工辅助机器人上下线方法存在劳动强度大、工作效率低、具有触电、高空坠落等安全隐患的缺点。而机器人常态化作业，频繁上下杆塔，采取停电配合作业的方式，对电网稳定运行影响大，该方式不可取。设计一套自动上下线的装置，不需要工作人员攀爬铁塔，通过架设恰当的上下线通道，实现机器人自动上下线，十分必要。现有的输电线路巡检机器人上下线装置采用金属材质刚性单轨道，与杆塔结构连接需要增加大量连接件，对杆塔影响较大，施工检修均较为繁琐，造价较高。刚性轨道安装后，受风力影响，杆塔摇摆时，轨道各段相互抵触，容易变形，机器人行走会有卡阻，甚至有脱轨坠落的风险。另外，机器人在单轨道行走时，会产生一定幅度的晃动，稳定性差，行走不够顺畅。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有输电线路巡检机器人上下线装置刚性轨道结构复杂且易变形的问题，提供了一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆。轨道采用上下锚固，与杆塔连接点少，安装、检修均较为便捷，拆除移动较为方便，实际应用更加灵活。轨道与杆塔只有塔顶一处连接，连接方式简单，对杆塔的影响小，适应范围广。本专利技术所采取的技术方案为：一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。进一步的，所述柔性轨道为钢丝绳，所述钢丝绳上端通过第一连接件与塔顶连接，所述钢丝绳的下端通过第二连接件连接绳索收紧器后连接地面锚固装置，所述第一连接件与第二连接件均包括相配合的扣环和挂钩。进一步的，所述柔性行走轨道包括两条平行设置的柔性轨道。进一步的，所述地面锚固装置至少包括两组，分别对应连接两条柔性轨道，每组地面锚固装置均包括地钻和连接器，所述地钻下端通过旋转钻入地面，上端高出地面与柔性轨道的绳索收紧器连接，两组地面锚固装置的地钻之间通过所述连接器连接。进一步的，所述的机器人承载篮包括支撑架，所述支撑架通过导向轴承与所述柔性轨道连接，所述支撑架上固定设置有用于承载机器人底部的支撑板和用于连接机器人行走轮的挂杆，所述挂杆与所述支撑板上下设置，所述挂杆包括水平设置的中间水平段和末端水平段，所述中间水平段与所述末端水平段之间通过圆弧段圆滑过渡，所述中间水平段与支撑板之间的竖直距离小于末端支撑端与支撑板之间的竖直距离。进一步的，所述末端支撑端与支撑板之间的竖直距离大于待承载机器人的高度。进一步的，所述支撑架为长方形框架，所述长方形支撑架的宽度与两条柔性轨道之间的距离相当，在所述长方形支撑架的两长边上均设置有挡板，所述挡板设置有两个，两挡板相对设置，挂杆通过两挡板设置在所述支撑架上，所述挂杆的中间水平段置于两挡板之间，末端水平段延伸至挡板外，所述挂杆与所述柔性轨道之间具有间距。进一步的，所述挡板垂直柔性轨道和挂杆的中间水平段，所述挡板与所述支撑架之间为三角形结构连接。进一步的，所述连接机构为设置在长方形支撑架宽边上的挂孔，所述挂孔设置在宽边中部位置。进一步的，所述支撑板通过相对设置的两连接耳板连接所述支撑架，两连接耳板与支撑板垂直，两连接耳板分别对应连接长方形支撑架的两长边，两连接耳板上均设置有竖直方向的第一长螺栓孔，长方形支撑架的两长边上设置有竖直方向的第二长螺栓孔，连接耳板与长方形支撑架的长边贴合后通过螺栓穿过第一长螺栓孔和第二长螺栓孔固定连接。本专利技术所产生的有益效果包括：第一，本专利技术用于机器人上下线的行走轨道与杆塔只在顶端连接，连接利用杆塔顶端既有构架的眼孔使用闭口扣件连接，安装、拆卸均较为便捷；第二，本专利技术与杆塔的连接无需增加额外复杂的构件，不影响杆塔自身结构；第三，本专利技术的行走轨道采用柔性材质，可以有效适应运行中因风力引起的杆塔摇摆带来的不利影响；第四，本专利技术采用双轨道，布置在承载篮两侧，机器人在承载篮中沿轨道上下行走时，不会出现因重心或牵引力偏斜造成的左右摇摆晃动；第五，本专利技术的承载篮挡板和支撑板均为可调节，可以适应不同尺寸的机器人，实际应用性好；第六，本专利技术的承载篮挂杆采用三段高低设计，既可以保证机器人在承载篮中受到稳定的支撑，又可以避免机器人脱离承载篮时机体底部与承载篮支撑板发生摩擦损伤。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的柔性行走轨道示意图；图3是本专利技术的机器人承载篮示意图；图4是本专利技术的地面锚固装置示意图；图5本专利技术中机器人挂于挂杆上的结构示意图；图6本专利技术中机器人脱离挂杆的结构示意图；图中标记的含义：1.柔性行走轨道；11.钢丝绳；12.扣环；13.绳索收紧器；2.机器人承载篮；21.支撑架；22.挂杆；23.挡板；24.支撑板；25.导向轴承；211.挂孔；212.长螺栓孔；221.中间水平段；222.末端水平段；223.圆弧段；231.花篮螺丝；241.金属板；242.连接耳板；243.螺栓孔；244.渗水孔；3.地面锚固装置；31.地锚；32.双钩连接器；33.道木，4、机器人，41、前臂，42、后臂。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细的解释说明，但应当理解为本专利技术的保护范围并不受具体实施例的限制。图1是本专利技术的整体结构示意图。本专利技术提出一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括柔性行走轨道1、机器人承载篮2、地面锚固装置3三部分。柔性行走轨道1一端通过卡扣固定于杆塔顶端，一端通过地面锚固装置3锚固于地面。地面锚固装置3用于柔性行走轨道1在地面的锚固，并承载柔性行走轨道1预紧的张力。机器人承载篮2与柔性行走轨道1连接，并可在电动卷扬机的牵引下沿轨道上下滑动，用于承载机器人上下杆塔。地面锚固装置3锚于土壤地面，连接柔性行走轨道的下端。图2是本专利技术的柔性行走轨道示意图。作为一种较佳的实施例，柔性行走轨道1由两根两端预制扣环12的钢丝绳11，钢丝绳通过绳索收紧器13连接地面锚固装置。柔性行走轨道1主体部分的两根钢丝绳11平行布置，上端扣环12固定在杆塔顶端构件的眼孔中，下端扣环12通过绳索收紧器13与地面锚固装置3连接，形成机器人上下线行走的通道。图3是本专利技术的机器人承载篮示意图。作为一种较佳的实施例，机器人承载篮2包括支撑架21、挂杆22、挡板23、支撑板24、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，其特征在于：包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，其特征在于：包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。
2.根据权利要求1所述的柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，其特征在于：所述柔性轨道为钢丝绳，所述钢丝绳上端通过第一连接件与塔顶连接，所述钢丝绳的下端通过第二连接件连接绳索收紧器后连接地面锚固装置，所述第一连接件与第二连接件均包括相配合的扣环和挂钩。
3.根据权利要求1所述的柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，其特征在于：所述柔性行走轨道包括两条平行设置的柔性轨道。
4.根据权利要求1所述的柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，其特征在于：
所述地面锚固装置至少包括两组，分别对应连接两条柔性轨道，每组地面锚固装置均包括地钻和连接器，所述地钻下端通过旋转钻入地面，上端高出地面与柔性轨道的绳索收紧器连接，两组地面锚固装置的地钻之间通过所述连接器连接。
5.根据权利要求1所述的柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，其特征在于：所述的机器人承载篮包括支撑架，所述支撑架通过导向轴承与所述柔性轨道连接，所述支撑架上固定设置有用于承载机器人底部的支撑板和用于连接机器人行走轮的挂杆，所述挂杆与所述支撑板上下设置，所述挂杆包括水平设...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛栋良，黄国方，温祥青，侯建国，张静，张斌，单超，杨浩胜，刘晓铭，汤济民，陈向志，甘志坚，王文政，陆盛资，谢永麟，彭奕，谢芬，郝永奇，廖志勇，周兴俊，杨明鑫，吴嵩青，
申请(专利权)人：国电南瑞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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