一种用于电梯检测的运载码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及电梯检测领域，具体涉及一种用于电梯检测的运载码垛机器人，包括：机器人本体和配套的若干配重块；所述机器人本体包括，行走机构和配重调节机构；所述行走机构包括，车体底盘及其两侧的行走履带机构和液压撑杆机构；所述车体底盘尾部设置有两根从动轮连接杆，其两侧连接的撑杆固定台；所述行走履带机构包括，履带、驱动轮和副驱动轮，所述驱动轮设置在车体底盘头部，所述副驱动轮设置在所述副驱动轮连接杆尾部，所述副驱动轮连接杆内设置有传动轴，用于将驱动轮的动力传动给副驱动轮；所述配重调节机构包括，托板、码垛机构和配重堆放机构。通过自动装载调整配重，并且在调整过程中将配重块进行锁定，保证了作业过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于电梯检测的运载码垛机器人
本技术涉及电梯检测领域，具体涉及一种用于电梯检测的运载码垛机器人。
技术介绍
在电梯曳引能力检测与试验过程中，需要持续增加电梯的载荷直到额定载荷值的125%，即电梯应分别在空载、25%、50%、75%、100%、125%的额定载荷下进行曳引能力检测，其施加的载荷由标准砝码叠加而构成，每块砝码从20-50Kg不等。目前，这些砝码均由人工搬运到电梯箱内，待检测结束后再由人工从电梯箱内搬出。由于电梯数量较多，维保和检测人员的劳动强度较大，且在搬运砝码过程中由于疲劳或意外容易造成人身伤害。此外，由于砝码搬运距离较远，需要较长的时间，其工作效率较低。另外，砝码搬运的路径较复杂，存在平路、楼梯、斜坡等多种情况，普通运载车难以通过，且人工手动操作运载车容易造成轨迹偏移甚至碰撞其它物体。因此，在目前电梯曳引能力检测过程中，急需一种高效、智能的电梯曳引能力检测砝码运载装置，从而降低维保和检测人员的劳动强度、避免人身伤害、提高工作效率。综上所述，开发面向电梯检测的运载码垛机器人的设计与制作具有重要意义。
技术实现思路
本技术的目的，是为了解决
技术介绍
中的问题，提供一种用于电梯检测的运载码垛机器人。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于电梯检测的运载码垛机器人，包括：机器人本体和配套的若干配重块；所述机器人本体包括，行走机构和配重调节机构；所述行走机构包括，车体底盘及其两侧的行走履带机构和液压撑杆机构；所述车体底盘尾部设置有两根副驱动轮连接杆，其两侧连接的撑杆固定台；所述行走履带机构包括，履带、驱动轮和副驱动轮，所述驱动轮设置在车体底盘头部，所述副驱动轮设置在所述副驱动轮连接杆尾部，所述副驱动轮连接杆内设置有传动轴，用于将驱动轮的动力传动给副驱动轮；所述配重调节机构包括，托板、码垛机构和配重堆放机构。作为优选，所述液压撑杆机构包括，液压缸和滚轮。作为优选，所述托板包括，头部的堆放板体和尾部的卸货板体，所述卸货板体设置有配重块夹口，所述配重堆放机构包括，固定在所述堆放板体上的堆放挡板、设置在所述配重块夹口头部的定位挡板、设置在所述配重块夹口尾部开口处的转动挡板；所述堆放挡板包括设置在所述堆放板体头部与尾部的两部分挡板，该两部分挡板之间形成配重堆放区；所述定位挡板与所述转动挡板之间构成配重装卸区。作为优选，所述配重块夹口两侧设置有伸缩定位板。作为优选，所述码垛机构包括，支撑杆、导向横梁和升降夹爪机构。作为优选，所述升降夹爪机构包括，滑动电机、升降电机、升降杆、机械夹爪和定位滑块；所述定位滑块与所述导向横梁滑动连接；所述升降杆与所述定位滑块滑动连接，并与所述导向横梁垂直设置；所述机械夹爪包括，两个对称设置的转动爪头。作为优选，所述运载码垛机器人整体宽度小于等于0.7m，整体长度小于等于1.2m，升降夹爪机构放至最低位后的整体高度小于等于2m。作为优选，所述配重块本体为长方体，其本体两侧设置有定位板卡槽，其本体顶部设置有爪头夹口，其本体上方设置有配重自锁扣环，其本体底部设置有配重自锁扣槽；所述配重块本体内部设置只有两块对称设置的C形滑块，两块所述C形滑块之间设置有复位弹簧；所述C形滑块的顶部设置在所述爪头夹口内，所述C形滑块的底部设置在所述配重自锁扣槽内。综上所述，本技术的有益效果：①本技术所述的一种用于电梯检测的运载码垛机器人，采用履带结构的行走机构能适应大部分地形，并且通过设置液压撑杆机构，使得机器人可以实现上下楼梯的功能，方便设备到达目标电梯。②本技术所述的一种用于电梯检测的运载码垛机器人，能够自动装载调整配重，并且在调整过程中将配重块进行锁定，保证了作业过程的安全性。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术行走机构的结构示意图。具体实施方式以下具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。下面结合附图以实施例对本技术进行详细说明。实施例1：根据图1～图2所示，一种用于电梯检测的运载码垛机器人，包括：机器人本体和配套的若干配重块4；机器人本体包括，行走机构1和配重调节机构2；行走机构1包括，车体底盘100及其两侧的行走履带机构110和液压撑杆机构120；车体底盘100尾部设置有两根副驱动轮连接杆102，其两侧连接的撑杆固定台103；行走履带机构110包括，履带111、驱动轮112和副驱动轮113，驱动轮112设置在车体底盘100头部，副驱动轮113设置在副驱动轮连接杆102尾部，副驱动轮连接杆102内设置有传动轴，用于将驱动轮112的动力传动给副驱动轮113，驱动轮112设置在车体底盘100头部，从动轮113设置在副驱动轮连接杆102尾部；配重调节机构2包括，托板200、码垛机构210和配重堆放机构220。液压撑杆机构120包括，液压缸121和滚轮122。托板200包括，头部的堆放板体201和尾部的卸货板体202，卸货板体202设置有配重块夹口203，配重堆放机构220包括，固定在堆放板体201上的堆放挡板221、设置在配重块夹口203头部的定位挡板222、设置在配重块夹口203尾部开口处的转动挡板223；堆放挡板221包括设置在堆放板体201头部与尾部的两部分挡板，该两部分挡板之间形成配重堆放区224；定位挡板222与转动挡板223之间构成配重装卸区225。配重块夹口203两侧设置有伸缩定位板204。码垛机构210包括，支撑杆211、导向横梁212和升降夹爪机构213。升降夹爪机构213包括，滑动电机2131、升降电机2132、升降杆2133、机械夹爪2134和定位滑块2135；定位滑块2135与导向横梁212滑动连接；升降杆2133与定位滑块2135滑动连接，并与导向横梁212垂直设置；机械夹爪2134包括，两个对称设置的转动爪头21341。运载码垛机器人整体宽度小于等于0.7m，整体长度小于等于1.2m，升降夹爪机构213放至最低位后的整体高度小于等于2m。配重块4本体为长方体，其本体两侧设置有定位板卡槽41，其本体顶部设置有爪头夹口42，其本体上方设置有配重自锁扣环43，其本体底部设置有配重自锁扣槽44；配重块4本体内部设置只有两块对称设置的C形滑块401，两块C形滑块401之间设置有复位弹簧402；C形滑块401的顶部设置在爪头夹口42内，C形滑块401的底部设置在配重自锁扣槽44内。采用上述机器人对电梯的曳引力进行检测过程包括以下方面：第一，检测机器人整体移动到位：检测机器人携带所有配重块4通过其行走机构1将自身以及配重块4运送到待测电梯处，运送过程包括以下几个过程：s1、平地行走：液压撑杆机构120处于收拢状态，依靠行走履带机构110进行平地上的移动；...

【技术保护点】
1.一种用于电梯检测的运载码垛机器人，其特征在于，包括：机器人本体和配套的若干配重块（4）；所述机器人本体包括，行走机构（1）和配重调节机构（2）；所述行走机构（1）包括，车体底盘（100）及其两侧的行走履带机构（110）和液压撑杆机构（120）；所述车体底盘（100）尾部设置有两根副驱动轮连接杆（102），其两侧连接的撑杆固定台（103）；所述行走履带机构（110）包括，履带（111）、驱动轮（112）和副驱动轮（113），所述驱动轮（112）设置在车体底盘（100）头部，所述副驱动轮（113）设置在所述副驱动轮连接杆（102）尾部，所述副驱动轮连接杆（102）内设置有传动轴，用于将驱动轮（112）的动力传动给副驱动轮（113）；所述配重调节机构（2）包括，托板（200）、码垛机构（210）和配重堆放机构（220）。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于电梯检测的运载码垛机器人，其特征在于，包括：机器人本体和配套的若干配重块（4）；所述机器人本体包括，行走机构（1）和配重调节机构（2）；所述行走机构（1）包括，车体底盘（100）及其两侧的行走履带机构（110）和液压撑杆机构（120）；所述车体底盘（100）尾部设置有两根副驱动轮连接杆（102），其两侧连接的撑杆固定台（103）；所述行走履带机构（110）包括，履带（111）、驱动轮（112）和副驱动轮（113），所述驱动轮（112）设置在车体底盘（100）头部，所述副驱动轮（113）设置在所述副驱动轮连接杆（102）尾部，所述副驱动轮连接杆（102）内设置有传动轴，用于将驱动轮（112）的动力传动给副驱动轮（113）；所述配重调节机构（2）包括，托板（200）、码垛机构（210）和配重堆放机构（220）。


2.根据权利要求1所述的一种用于电梯检测的运载码垛机器人，其特征在于，所述液压撑杆机构（120）包括，液压缸（121）和滚轮（122）。


3.根据权利要求2所述的一种用于电梯检测的运载码垛机器人，其特征在于，所述托板（200）包括，头部的堆放板体（201）和尾部的卸货板体（202），所述卸货板体（202）设置有配重块夹口（203），所述配重堆放机构（220）包括，固定在所述堆放板体（201）上的堆放挡板（221）、设置在所述配重块夹口（203）头部的定位挡板（222）、设置在所述配重块夹口（203）尾部开口处的转动挡板（223）；所述堆放挡板（221）包括设置在所述堆放板体（201）头部与尾部的两部分挡板，该两部分挡板之间形成配重堆放区（224）；所述定位挡板（222）与所述转动挡板（223）之间构成配重装卸区（225）。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮利程，伍磊，冯达，腾凯，沈峰敏，李兵，成新民，
申请(专利权)人：湖州市特种设备检测研究院，湖州师范学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33