叉手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种叉手，涉及工业机械手技术领域，以使叉手具备碰撞防护功能，从而提高叉手的使用可靠性和使用寿命。该叉手包括至少一个手指。上述至少一个手指中的每个手指包括第一指节、一端嵌套在第一指节内的第二指节、设置于所述第一指节内的光电感应器、以及设置于所述第二指节内且与所述光电感应器匹配设置的感应片。第二指节配置为在受到碰撞时向第一指节的内部滑动，光电感应器配置为当感应片进入其检测范围时输出开关控制信号，以控制所述叉手停止沿第一方向运动，所述第一方向为所述第一指节指向所述第二指节的方向。本实用新型专利技术提供的叉手用于抓取、搬运物件或操作工具。

【技术实现步骤摘要】
叉手
本技术涉及机械手
，尤其涉及一种叉手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手臂且用于抓取、搬运物件或操作工具的机械操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等领域。叉手作为机械手的一种，其在抓取物件或搬运物件的运动过程中，容易与其他设备或护栏等发生碰撞，导致叉手损坏或使得与叉手相连的连接机构松动，从而存在较大的安全隐患，也容易大大缩短叉手的使用寿命。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种叉手，以使叉手具备碰撞防护功能，从而提高叉手的使用可靠性和使用寿命。为达到上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种叉手，包括至少一个手指。上述至少一个手指中的每个手指包括第一指节、一端嵌套在第一指节内的第二指节、设置于第一指节内的光电感应器、以及设置于第二指节内且与光电感应器匹配设置的感应片。第二指节配置为在其远离第一指节的一端受到碰撞时向第一指节的内部滑动。光电感应器配置为当感应片进入其检测范围时输出开关控制信号，以控制叉手停止沿第一方向的运动，第一方向为第一指节指向第二指节的方向。在本技术一些实施例提供的叉手中，每个手指由第一指节和第二指节嵌套构成，第二指节能够相对于第一指节滑动。在手指与外界的障碍物发生碰撞时，第二指节会在障碍物的碰撞作用下向第一指节内部滑动。由于第一指节内设有光电感应器，第二指节内设有与光电感应器相匹配的感应片，因此，当第二指节向第一指节内滑动时，感应片会随着第二指节的滑动而进入光电感应器的检测范围内，使得光电感应器输出开关控制信号，以控制叉手停止沿第一指节指向第二指节的方向运动，也即控制叉手停止向障碍物所在的方向运动。这也就是说，本技术一些实施例提供的叉手在与外界的障碍物发生碰撞时，能够及时停止其向障碍物所在的方向继续运动，从而避免叉手因碰撞发生损坏，也即能够对叉手与障碍物的碰撞进行有效防护，降低叉手在使用过程中的安全隐患，进而提高叉手的使用可靠性和使用寿命。在一些实施例中，叉手还包括：设置于第一指节和第二指节之间的复位装置，该复位装置用于在碰撞解除后复位第二指节。在一些实施例中，复位装置包括设置于第一指节内的限位件、以及设置于第二指节的靠近第一指节的端部的凸台。限位件上设有限位凹槽。凸台位于限位凹槽内并通过复位弹簧与限位凹槽的一侧槽壁相连。在一些实施例中，光电感应器位于限位件的远离第二指节的一侧。光电感应器为槽型光电感应器。在一些实施例中，叉手还包括与第一指节可拆卸连接的支撑板。光电感应器和限位件固定设置于支撑板上。在一些实施例中，第一指节内设有导轨，第二指节上设有与导轨匹配设置的滑块，滑块与导轨滑动连接。在一些实施例中，叉手还包括设置于第二指节的远离第一指节的一端的滚轮。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，构成本技术实施例的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例提供的一种叉手的结构示意图；图2为图1中I区域的放大图；图3为图1所示的叉手中一根手指的截面示意图；图4为本技术实施例提供的一种第二指节在碰撞状态的运动示意图；图5为本技术实施例提供的一种第二指节在复位状态的运动示意图；图6为本技术实施例提供的一种叉手在旋转时发生碰撞的运动示意图。具体实施方式为便于理解，下面结合说明书附图，对本技术一些实施例提供的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是所提出的技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的一些实施例，本领域技术人员所能获得的所有其他实施例，均属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1和图3，本技术一些实施例提供的叉手，包括至少一个手指。所述至少一个手指中的每个手指包括第一指节1、一端嵌套在第一指节1内的第二指节2、设置于第一指节1内的光电感应器4、以及设置于第二指节2内且与光电感应器4匹配设置的感应片9。其中，第二指节2配置为在受到碰撞时向第一指节1的内部滑动。光电感应器4配置为当感应片9进入其检测范围时输出开关控制信号，以控制叉手停止沿第一方向运动，第一方向为第一指节1指向第二指节2的方向。上述第一指节1的靠近第二指节2的部分为空心管状，第二指节2的一端位于第一指节1的空心管内并与第一指节1可移动连接。在一些示例中，第一指节1的远离第二指节2的一端与驱动装置(图中未示出)相连，驱动装置能够带动叉手(也即第一指节1)发生运动。第二指节2的远离第一指节1的一端为叉手的前端，通常用于抓取物件或搬运物件。当第二指节2的远离第一指节1的一端与外界障碍物发生碰撞时，第二指节2远离第一指节1的一端受到障碍物的碰撞力作用，第二指节2会向第一指节1的内部滑动。第一指节1内设有光电感应器4，第二指节2内设有与光电感应器4匹配设置的感应片9。在第二指节2向第一指节1的内部滑动的过程中，如图4所示，第二指节2会带动感应片9向第一指节1的内部移动。当感应片9移动至光电感应器4的检测范围内后，光电感应器4输出开关控制信号至驱动装置，能够使得驱动装置控制叉手停止沿第一方向的运动(该第一方向为第一指节1指向第二指节2的方向)，也即控制叉手停止向障碍物所在的方向运动，从而避免叉手因碰撞造成损坏。光电感应器4和感应片9的结构，根据实际需求选择设置即可。示例性的，光电感应器4为槽型光电感应器。槽型光电感应器中设有感应槽，该感应槽内面对面地设置有一个光发射器和一个光接收器，光发射器向光接收器发出红外光或可见光。在叉手正常使用的情况下，光发射器和光接收器之间无阻碍，光接收器能接收到光发射器发出的光。对应的，感应片9为遮光片，用于遮挡光发射器发出的光。这样当感应片9进入槽型光电感应器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉手，其特征在于，包括：/n至少一个手指，所述至少一个手指中的每个手指包括第一指节以及一端嵌套在所述第一指节内的第二指节；所述第二指节配置为在其远离所述第一指节的一端受到碰撞时向所述第一指节的内部滑动；/n设置于所述第一指节内的光电感应器；/n以及，设置于所述第二指节内且与所述光电感应器匹配设置的感应片；/n其中，所述光电感应器配置为当所述感应片进入其检测范围时输出开关控制信号，以控制所述叉手停止沿第一方向运动，所述第一方向为所述第一指节指向所述第二指节的方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种叉手，其特征在于，包括：
至少一个手指，所述至少一个手指中的每个手指包括第一指节以及一端嵌套在所述第一指节内的第二指节；所述第二指节配置为在其远离所述第一指节的一端受到碰撞时向所述第一指节的内部滑动；
设置于所述第一指节内的光电感应器；
以及，设置于所述第二指节内且与所述光电感应器匹配设置的感应片；
其中，所述光电感应器配置为当所述感应片进入其检测范围时输出开关控制信号，以控制所述叉手停止沿第一方向运动，所述第一方向为所述第一指节指向所述第二指节的方向。


2.根据权利要求1所述的叉手，其特征在于，所述叉手还包括：设置于所述第一指节和所述第二指节之间的复位装置，所述复位装置用于在碰撞解除后复位所述第二指节。


3.根据权利要求2所述的叉手，其特征在于，所述复位装置包括：
设置于所述第一指节内的限位件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俞，王良杰，郭垒，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34