一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统技术方案

本申请涉及一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统，包括实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；获取船体所载货物的第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态；获取海面数据A1和第一检测数据之间的对应关系；根据海面数据A2和对应关系，预测船体在经过前方预设距离时，船体所载货物的第二检测数据；并根据第二检测数据确定船体所载货物在正前方预设距离的第二运载状态；当第二运载状态指示船体所载货物状态不稳定时，判定正前方预设距离不可行。该方法使得船体能通过判断第二运载状态，以判断所载货物的稳定性，并对船体的行进路线作出判定，从而保证危化物运输过程的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统
本申请涉及路径规划的
，尤其是涉及一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统。
技术介绍
危险品通常是管道输送，但是从危险品码头或提炼基地到使用的终端，离不开传统的运输方式，其中包含大型罐装汽车运输、罐装火车运输、船体运输等，这些传统的运输方式，通常都是在罐装前及罐装后，作业人员对其车辆、船体实施检查、检测，在排除危险后既发车实施运输。船体在运输煤炭等易燃物品时，往往仅根据较近的路线行驶，但是在行进路线当中，由于海运不可控因素较多，例如天气、礁石等情况，往往会影响船体的运输平稳，导致煤炭等易燃物在运输过程中较不稳定，若煤炭发生倾倒、碰撞、摩擦等，容易发生燃烧，对生命和财产造成极大危害。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种基于危险品运输的路径规划方法、设备和系统，能够提前排查船体的行进路线，对其路线进行规划，保证煤炭在运输过程中的稳定性。本申请的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，包括：S1、实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；S2、获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；S3、获取所述海面数据A1和所述所载货物的第一检测数据之间的对应关系；S4、根据所述海面数据A2和所述对应关系，预测所述船体在经过前方预设距离时，所述船体所载货物的第二检测数据；并根据所述第二检测数据确定所述船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；S5、当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。通过采用上述技术方案，船体在运载过程中，利用传感器实时获取当前船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离内的海面数据A2；与此同时，船体实时获取集装箱内的煤炭等易燃物品的实时状态为第一检测数据，并根据第一检测数据确定指示船体所载货物的第一运载状态，根据第一检测数据和海面数据A1获取对应关系；再将前方预设距离内的海面数据A2代入对应关系中，得出船体位于前方预设距离时，所在货物的状态第二检测数据，再根据第二检测数据确定船体所载货物的第二运载状态；若当第二运载状态显示的所载货物状态不稳定，则判定出该条导航路径为不可行，需及时调整，以保证煤炭在运输过程中的稳定性，船体可根据该方法不断调节方向，以保证船体所载货物的稳定性。可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于：所述第一检测数据包括运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度以及运载箱内的湿度；根据所述第一检测数据确定所述船体所载货物的第一运载状态包括：若所述偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；若所述温度大于或者等于温度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；若所述湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第一运载状态为不稳定。通过采用上述技术方案，第一检测数据为通过传感器获得的运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度、运载箱内的湿度，并分别将第一检测数据与船体运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度、运载箱内的湿度的阀值做比对，以判断运载箱内的货物是否处于稳定，若第一检测数据大于或等于船体预设范围的值时，即为不稳定；若第一检测数据小于船体预设范围的值内时，即为稳定。可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A1包括海浪参数、障碍物距离以及风力强度；所述S3包括：获取所述货物的偏移角度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第一对应关系；获取所述温度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第二对应关系；获取所述湿度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第三对应关系。通过采用上述技术方案，船体能够通过多个影响因素判断所载货物的第二运载状态，使第二运载状态数据更为准确，并获取第一对应关系、第二对应关系、第三对应关系，以待后续将海面数据A2带入至对应关系。可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A2包括正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离的障碍物距离以及正前方预设距离的风力强度；所述S4包括：根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第一对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度，若所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第二对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时温度，若所述船体在正前方预设距离时货物温度大于或者等于温度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第三对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时湿度，若所述船体在正前方预设距离时货物湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第二运载状态为不稳定。通过采用上述技术方案，通过分别将正前方海面数据A2和相应的对应关系，以得出第二检测数据，并分别将船体货物偏移角度、温度以及湿度与船体预设阀值做比对，判断第三运载状态的稳定与否，从而判定正前方是否为合适的行驶方向，以保证船体所载货物的稳定性。可选的，一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：S6、获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4；S7、分别根据所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态；对比所述第二运载状态、所述第三运载状态以及所述第四运载状态，判断正前方、左前方以及右前方中所述船体所载货物最为稳定的方向，并调整导航路径至该方向。通过采用上述技术方案，船体通过传感器分别获取预设距离内左前方和右前方的海面数据，并分别将左前方和右前方的海面数据带入至对应关系，得到第三运载状态和第四运载状态，再与第二运载状态做比对，以判断正前方、左前方以及右前方，哪个方向船体所载货物最为稳定，从而调整导航至该方向，以保证船体所载货物的稳定性。可选的，一种基于危险品运输的路径规划系统，其特征在于：所述系统包括多个分别设于船体四周，且用于测量海浪参数的波浪传感器、多个用于测量障碍物距离的声呐、多个用于测量风力强度的风速传感器，系统还包括处理装置，处理装置用于：实时获取波浪传感器、声呐以及风速传感器发送的当前海面数据A1和通过对波浪传感器、声呐以及风速传感器的数据计算得到正前方海面数据A2；获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；计算所述海面数据A1和所述船体所载货物的第一检测数据的对应关系；根据所述海面数据A2和所述对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，包括：/nS1、实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；/nS2、获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；/nS3、获取所述海面数据A1和所述所载货物的第一检测数据之间的对应关系；/nS4、根据所述海面数据A2和所述对应关系，预测所述船体在经过前方预设距离时，所述船体所载货物的第二检测数据；并根据所述第二检测数据确定所述船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；/nS5、当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，包括：
S1、实时获取船体所在区域的海面数据A1和正前方预设距离的海面数据A2；
S2、获取船体所载货物的第一检测数据，并根据所述第一检测数据确定指示所述船体所载货物的第一运载状态；
S3、获取所述海面数据A1和所述所载货物的第一检测数据之间的对应关系；
S4、根据所述海面数据A2和所述对应关系，预测所述船体在经过前方预设距离时，所述船体所载货物的第二检测数据；并根据所述第二检测数据确定所述船体所载货物在所述正前方预设距离的第二运载状态；
S5、当所述第二运载状态指示所述船体所载货物状态不稳定时，判定所述正前方预设距离不可行。


2.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于：所述第一检测数据包括运载箱内货物的偏移角度、运载箱内的温度以及运载箱内的湿度；根据所述第一检测数据确定所述船体所载货物的第一运载状态包括：
若所述偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；
若所述温度大于或者等于温度阈值，则所述第一运载状态为不稳定；
若所述湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第一运载状态为不稳定。


3.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A1包括海浪参数、障碍物距离距离以及风力强度；所述S3包括：
获取所述货物的偏移角度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第一对应关系；
获取所述温度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第二对应关系；
获取所述湿度与所述海浪参数、所述障碍物距离以及所述风力强度之间的第三对应关系。


4.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述海面数据A2包括正前方预设距离的海浪参数、正前方预设距离的障碍物距离以及正前方预设距离的风力强度；所述S4包括：
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第一对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度，若所述船体在正前方预设距离时货物的偏移角度大于或者等于偏移角度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第二对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时温度，若所述船体在正前方预设距离时货物温度大于或者等于温度阈值，则所述第二运载状态为不稳定；
根据所述正前方预设距离的所述海浪参数、正前方预设距离障碍物距离以及正前方预设距离风力强度，在所述第三对应关系的基础上，获取所述船体在正前方预设距离时湿度，若所述船体在正前方预设距离时货物湿度大于或者等于湿度阈值，则所述第二运载状态为不稳定。


5.根据权利要求1所述的一种基于危险品运输的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
S6、获取预设距离内左前方的海面数据A3和右前方的海面数据A4；
S7、分别根据所述海面数据A3和所述海面数据A4带入所述对应关系，获得第三运载状态和第四运载状态；
对比所述第二运载状态、所述第三运载...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈迪明，
申请(专利权)人：华瑞物流股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33