一种长度可调节结构及下肢康复机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种长度可调节结构及下肢康复机器人，其中长度可调节结构包括固定杆、导杆、调节杆、第一固定套、第二固定套、轴承、螺杆套、螺母和螺杆，导杆设于固定杆一端，调节杆套设在导杆外，通过螺母和螺杆的配合调节杆在导杆上可做往复运动，本实用新型专利技术的长度可调节结构具有结构简单、使用方便、使用省力的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种长度可调节结构及下肢康复机器人
本技术涉及医疗用康复机器人
，具体涉及一种长度可调节结构及下肢康复机器人。
技术介绍
下肢康复机器人是辅助下肢运动功能障碍患者完成临床上要求的康复训练内容,并能向患者和治疗师提供反馈信息的辅助康复治疗自动化设备，使患肢逐渐恢复失去的运动功能。中国技术专利（授权公告号：CN20381526U）公开了一种穿戴式可调下肢康复训练机器人装置，可用于神经损伤或者肢体损伤的患者做下肢体康复训练，也可用于健康老年人的体育锻炼。该专利中长度可调机构结构复杂，不便于快速调节。鉴于此，特提出此技术。
技术实现思路
针对现有技术中存在的不足，本技术提供了一种长度可调节结构，具有结构简单、使用方便、使用省力的有益效果，可快速完成长度调节，基于此本技术还提供了一种康复机器人，患者本人或医护人员可快速完成康复机器人中大腿杆和小腿杆长度的调节。本技术的技术方案是这样实现的：一种长度可调节结构，包括固定杆、导杆、调节杆、第一固定套、第二固定套、轴承、螺杆套、螺母和螺杆，导杆设于固定杆一端，调节杆套设在导杆外，调节杆在导杆上可做往复运动，第一固定套安装于固定杆之上，第二固定套安装于调节杆之上，轴承安装于第二固定套内，螺杆套一端通过过盈配合安装在轴承的内圈内，另一端朝向第二固定套，螺母安装在螺杆套朝向第二固定套的一端外，螺杆套内设有内螺纹，螺杆从螺杆套穿过一端安装于第二固定套，螺杆套的内螺纹和螺杆的外螺纹形成螺旋副。一种下肢康复机器人，包括大腿杆和小腿杆，大腿杆和小腿杆为本技术提供的长度可调节结构。进一步，大腿杆上下两侧各安装有一块朝向底架一侧延伸的绷带板，且两块绷带板靠近底架的一侧开设有长条形的孔。进一步，小腿杆上下两侧各安装有一块朝向底架一侧延伸的绷带板，且两块绷带板靠近底架的一侧开设有长条形的孔。本技术的有益效果是：（1）本技术的长度可调节结构，使用时旋转螺母，螺母带动螺杆旋转并做轴向运动，螺杆带动调节杆在导杆上做轴向运动，完成长度调节，在轴承的作用下使得螺母的旋转更加省力。（2）本技术的下肢康复机器人，大腿杆和小腿杆分别用于带动患者的大腿和小腿运动，结合有益效果（1），患者本人或医护人员通过旋转螺母可快速完成大腿杆和小腿杆长度的调节。附图说明图1为康复机器人的整体结构图；图2为左支撑板和左下肢辅助结构的结构图；图3为髋关节开合的原理图；图4为大腿杆抬起/落下的原理图；图5为小腿杆抬起/落下的原理图；图6为大腿杆和小腿杆优选的结构图；图7为长度可调节结构的原理图；图8为座椅优选的结构图；图9为座椅俯仰的原理图。图中：1-底架，2-左支撑板，3-右支撑板，4-左下肢辅助运动结构，5-右下肢辅助运动结构，6-第一安装架,7-滚珠,8-髋关节驱动缸,9-第一连接杆,10-第二连接杆,11-第三连接杆,12-垂直杆,13-大腿杆,14-大腿杆驱动缸,15-小腿杆,16-小腿杆驱动缸,17-踝关节辅助运动结构,18-角钢,19-第四连接杆,20-第二安装架,21-固定杆，22-导杆，23-调节杆，24-第一固定套，25-第二固定套，26-轴承，27-螺杆套，28-螺母，29-螺杆,30-绷带板,31-长条形的孔,32-坐垫，33-连接板，34-背垫，35-背垫驱动缸，36-连接架，37-扶手。具体实施方式为了使本领域的人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合本专利技术的附图，对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。实施例一：如图1所示,一种下肢康复机器人，包括底架1、左支撑板2、右支撑板3、左下肢辅助运动结构4、右下肢辅助运动结构5和座椅，左支撑板2和右支撑板3分别设于底架1左右两侧，左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5分别设于左支撑板2和右支撑板3之上且伸出底架1前侧，左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5朝向底架1的一侧分别用于固定患者左下肢和右下肢，座椅设于底架1之上。本实施例的机器人，使用时患者坐在座椅上，然后将左下肢和右下肢分别固定于左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5，左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5带动患者的下肢完成髋关节开/合、大腿抬起/下落、小腿抬起/下落或踝关节三自由度旋转中一项或多项动作，进而完成下肢康复训练。左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5分别设于左支撑板2和右支撑板3之上，且左下肢辅助运动结构4与右下肢辅助运动结构5左右对称，下面以左支撑板2和左下肢辅助结构为例展开说明具体结构。如图2所示,左支撑板2安装于底架1左侧，且水平设置，左支撑板2上设有第一安装架6，左下肢辅助结构设于第一安装架6之上，第一安装架6底部镶嵌有滚珠7，滚珠7用于支撑第一安装支架，滚珠7使得第一支架和左支撑板2发生相对运动时二者间的摩擦力为滚动摩擦力，因此在滚珠7的作用下，第一安装架6受较小的外力就可在做支撑板上运动，进而带动左下肢辅助结构运动。如图2~3所示,本实施例的机器人，还包括连接部和髋关节驱动缸8，连接部设于位于左支撑板2朝向底架1的一侧，且水平设置，连接部包括一体成型的第一连接杆9、第二连接杆10和第三连接杆11，第一连接杆9一端与第一安装架6安装在一起，第一连接杆9另一端与第二连接杆10连接，第二连接杆10另一端与第三连接杆11连接，第一连接杆9和第三连接杆11相互平行，第一连接杆9长于第三连接杆11，第二连接杆10和第三连接杆11的连接处通过轴承安装在底架1内，使得连接部在外力的作用下可在底架1上以该轴承为圆心旋转，髋关节驱动缸8位于左支撑板2朝向底架1的一侧，铰接于底架1内形成运动副，髋关节驱动缸8的活塞杆与第三连接杆11远离第二连接杆10的一端铰接形成转动副。如图3所示,髋关节驱动缸8的活塞杆缩回/伸出时，带动连接部向右/向左旋转，进而第一连接杆9带动第一安装架6向右/向左旋转，进而第一安装架6带动左下肢辅助运动结构4向右/向左旋转，进而完成左下肢髋关节的开/合的康复训练。如图2所示,左下肢辅助运动结构4包括垂直杆12、大腿杆13、大腿杆驱动缸14、小腿杆15、小腿杆驱动缸16和踝关节辅助运动结构17(踝关节辅助运动结构17见图1)。如图2、4所示,垂直杆12安装于第一安装架6前侧，这里所述的第一安装架6前侧与底架1前侧为同方向的一侧，大腿杆13设于垂直杆12上方，大腿杆13靠近底架1的一端为大腿杆13髋关节端，另一端为大腿杆13膝关节端，大腿杆13髋关节端与垂直杆12顶端铰接形成转动副，大腿杆驱动缸14饺接于第一安装架6后侧形成转动副，大腿杆13髋关节端朝向底架1的一侧安装有一角钢18，角钢18另一面安装有一与大腿杆13平行的第四连接杆19，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种长度可调节结构，其特征在于, 包括固定杆、导杆、调节杆、第一固定套、第二固定套、轴承、螺杆套、螺母和螺杆，导杆设于固定杆一端，调节杆套设在导杆外，调节杆在导杆上可做往复运动，第一固定套安装于固定杆之上，第二固定套安装于调节杆之上，轴承安装于第二固定套内，螺杆套一端通过过盈配合安装在轴承的内圈内，另一端朝向第二固定套，螺母安装在螺杆套朝向第二固定套的一端外，螺杆套内设有内螺纹，螺杆从螺杆套穿过一端安装于第二固定套，螺杆套的内螺纹和螺杆的外螺纹形成螺旋副。/n

【技术特征摘要】
1.一种长度可调节结构，其特征在于,包括固定杆、导杆、调节杆、第一固定套、第二固定套、轴承、螺杆套、螺母和螺杆，导杆设于固定杆一端，调节杆套设在导杆外，调节杆在导杆上可做往复运动，第一固定套安装于固定杆之上，第二固定套安装于调节杆之上，轴承安装于第二固定套内，螺杆套一端通过过盈配合安装在轴承的内圈内，另一端朝向第二固定套，螺母安装在螺杆套朝向第二固定套的一端外，螺杆套内设有内螺纹，螺杆从螺杆套穿过一端安装于第二固定套，螺杆套的内螺纹和螺杆的外螺纹形成螺旋副。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨炽夫，王玉君，岳建民，
申请(专利权)人：哈工青岛机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37