一种灭火机器人制造技术

本公开涉及一种灭火机器人。该灭火机器人包括：机舱，包括控制模块；灭火剂装载舱组，与所述机舱相连，包括至少两个依次相连且相连通的灭火剂装载舱，所述灭火剂装载舱用于装载灭火剂；多组轨道行走机构，分别设置于所述机舱以及各所述灭火剂装载舱的顶部，与所述控制模块电连接，能够与预设轨道相配合并用于带动所述灭火机器人沿所述预设轨道移动；灭火作业机构，设置于所述机舱的前端，与所述控制模块电连接，用于获取所述灭火剂并进行灭火作业。本公开实施例改善了灭火机器人携带灭火剂不足的问题，提高了灭火机器人的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种灭火机器人
本公开涉及消防
，尤其涉及一种灭火机器人。
技术介绍
随着经济的发展与技术的稳步提升，目前电力线路、城市地下综合管廊和地下车库等需要安排巡检人员定期巡检，对现场的设备运行情况及是否有发生火灾进行检查，针对于巡检人员的不及时性与不准确性，很多现场环境检测领域引进了越来越多的自动巡检机器人，如轮式机器人和履带式机器人等等。由于电力线路和配电房等电力作业场景的温湿度适宜，噪声较小，对于场景布局具有一定的稳定性，使机器人有较好的运行环境。因此巡检机器人主要应用于电力线路以及配电房等电力作业场景的巡检。而地下车库位于地下，其环境较为潮湿，并且对于停车位是否有车有随机性，一般的轮式或者履带式的巡检机器人无法发挥其优势。因此轨道式自动巡检机器人就有了它的优势，不仅因其位于相对高的位置，潮湿与温度可以缓解，而且其轨道式的设计使其对于环境要求有很好的适应性。目前，为提高轨道式巡检机器人作业的安全性、可靠性以及效率等，轨道式巡检机器人的结构设计还有待完善。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种灭火机器人。本公开提供了一种灭火机器人，包括：机舱，包括控制模块；灭火剂装载舱组，与所述机舱相连，包括至少两个依次相连且相连通的灭火剂装载舱，所述灭火剂装载舱用于装载灭火剂；多组轨道行走机构，分别设置于所述机舱以及各所述灭火剂装载舱的顶部，与所述控制模块电连接，能够与预设轨道相配合并用于带动所述灭火机器人沿所述预设轨道移动；灭火作业机构，设置于所述机舱的前端，与所述控制模块电连接，用于获取所述灭火剂并进行灭火作业。可选的，所述机舱与所述灭火剂装载舱之间以及所述灭火剂装载舱之间均通过柔性铰链相连。可选的，所述轨道行走机构包括主动轨道行走机构和随动轨道行走机构，所述主动轨道行走机构设置于所述机舱的顶部，所述随动轨道行走机构设置于所述灭火剂装载舱的顶部。可选的，所述主动轨道行走机构和所述随动轨道行走机构均包括四组导向承重装置，其中两组导向承重装置位于所述预设轨道的一侧，另外两组导向承重装置位于所述预设轨道的另一侧，四组导向承重装置关于所述预设轨道对称分布；所述导向承重装置包括承重导向轮，所述承重导向轮用于竖直搭设在所述预设轨道的轨道凹槽中。可选的，所述导向承重装置还包括导向转弯单元，所述导向转弯单元包括两个侧导向轮、两个弹性伸缩臂、摇臂、两个第一柔性元件、安装座和铰链轴；两个所述侧导向轮分别位于所述承重导向轮在行进方向上的两侧，所述侧导向轮水平设置且设置在所述弹性伸缩臂上，两个所述弹性伸缩臂分别与所述摇臂两端的支臂相连，两个所述第一柔性元件位于所述摇臂的下方且分别位于所述安装座在行进方向上的两侧，所述第一柔性元件与所述摇臂以及所述安装座相连，所述铰链轴位于所述安装座顶部的中间位置，且所述摇臂通过所述铰链轴与所述安装座相连，所述承重导向轮设置在所述安装座顶部。可选的，所述导向转弯单元还包括第二柔性元件，所述第二柔性元件设置在所述弹性伸缩臂中。可选的，所述主动轨道行走机构还包括行走驱动装置、主框架、至少一对驱动轮和压力调节及检测装置；在一对驱动轮中，一个驱动轮位于所述预设轨道的一侧，另一个驱动轮位于所述预设轨道的另一侧，两个驱动轮关于所述预设轨道对称分布；所述主框架包括上连接部和下连接部，所述驱动轮用于设置于所述预设轨道的底部；所述驱动轮和所述承重导向轮均与所述主框架相连，所述行走驱动装置与所述驱动轮电连接，用于驱动所述驱动轮转动，所述行走驱动装置还与所述控制模块电连接；所述压力调节及检测装置与所述驱动轮连接，用于检测及调节所述驱动轮作用于所述预设轨道底部的压力，所述压力调节及检测装置还与所述控制模块电连接。可选的，所述压力调节及检测装置包括顶紧单元和压力传感器，一对驱动轮通过穿过其中心轴的驱动轴搭设在弹簧上，所述顶紧单元设置于所述驱动轴的正下方，所述压力传感器设置于所述弹簧中。可选的，所述灭火剂装载舱的上方开设有灭火剂自动添加口。可选的，所述机舱的前端设置有避障传感器和照明灯。本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的技术方案采用多节轨道式机器人，在可以缓解地下车库的潮湿及温度的问题，对于环境要求有很好的适应性的同时，通过设计至少两个依次相连且相连通的灭火剂装载舱，在灭火机器人进行灭火作业时，可以携带足够多的灭火剂，从而减少灭火机器人返回补给站添加灭火剂的次数，甚至可以在一次灭火作业中避免灭火机器人进行灭火剂的添加，进而提高了灭火机器人的作业效率，使得隐患或火情可以及时消除。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例提供的灭火机器人的立体结构示意图；图2为本公开实施例提供的灭火机器人的正视图；图3为本公开实施例提供的灭火机器人的侧视图；图4为本公开实施例提供的灭火机器人的俯视图；图5为本公开实施例提供的四组导向承重装置的分布示意图；图6为本公开实施例提供的导向承重装置的结构示意图；图7为本公开实施例提供的四组导向承重装置的转弯示意图；。其中，1、机舱；2、灭火剂装载舱；3、多组轨道行走机构；4、灭火作业机构；5、柔性铰链；6、灭火剂输送管；10、预设轨道；30、导向承重装置；100、三自由度机械臂；101、可见光相机；102、红外热像仪；103、灭火剂喷枪；104、照明灯；105、避障传感器；200、无线充电接收模块；201、主框架；202、驱动轮；203、压力调节及检测装置；204、灭火剂自动添加口；21、上连接部；22、下连接部；23、顶紧单元；24、驱动轴；301、侧导向轮；302、弹性伸缩臂；303、摇臂；304、第一柔性元件；305、安装座；306、承重导向轮；307、铰链轴。具体实施方式为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。由于地下车库的特殊性，一旦发生火灾，工作人员很难在第一时间进入车库进行处置，在这种情况下，智能机器人的作用就可以充分发挥出来，智能机器人不仅可以进入事故现场，把现场的视频、图像、燃烧所产生有毒气体含量、环境温度等数据送回上位机，同时，还可以执行单机灭火与多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种灭火机器人，其特征在于，包括：/n机舱，包括控制模块；/n灭火剂装载舱组，与所述机舱相连，包括至少两个依次相连且相连通的灭火剂装载舱，所述灭火剂装载舱用于装载灭火剂；/n多组轨道行走机构，分别设置于所述机舱以及各所述灭火剂装载舱的顶部，与所述控制模块电连接，能够与预设轨道相配合并用于带动所述灭火机器人沿所述预设轨道移动；/n灭火作业机构，设置于所述机舱的前端，与所述控制模块电连接，用于获取所述灭火剂并进行灭火作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种灭火机器人，其特征在于，包括：
机舱，包括控制模块；
灭火剂装载舱组，与所述机舱相连，包括至少两个依次相连且相连通的灭火剂装载舱，所述灭火剂装载舱用于装载灭火剂；
多组轨道行走机构，分别设置于所述机舱以及各所述灭火剂装载舱的顶部，与所述控制模块电连接，能够与预设轨道相配合并用于带动所述灭火机器人沿所述预设轨道移动；
灭火作业机构，设置于所述机舱的前端，与所述控制模块电连接，用于获取所述灭火剂并进行灭火作业。


2.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述机舱与所述灭火剂装载舱之间以及所述灭火剂装载舱之间均通过柔性铰链相连。


3.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述轨道行走机构包括主动轨道行走机构和随动轨道行走机构，所述主动轨道行走机构设置于所述机舱的顶部，所述随动轨道行走机构设置于所述灭火剂装载舱的顶部。


4.根据权利要求3所述的灭火机器人，其特征在于，所述主动轨道行走机构和所述随动轨道行走机构均包括四组导向承重装置，其中两组导向承重装置位于所述预设轨道的一侧，另外两组导向承重装置位于所述预设轨道的另一侧，四组导向承重装置关于所述预设轨道对称分布；
所述导向承重装置包括承重导向轮，所述承重导向轮用于竖直搭设在所述预设轨道的轨道凹槽中。


5.根据权利要求4所述的灭火机器人，其特征在于，所述导向承重装置还包括导向转弯单元，所述导向转弯单元包括两个侧导向轮、两个弹性伸缩臂、摇臂、两个第一柔性元件、安装座和铰链轴；
两个所述侧导向轮分别位于所述承重导向轮在行进方向上的两侧，所述侧导向轮水平设置且设置在所述弹性伸缩臂上，两个所述弹性伸缩臂分别与所述摇臂两端...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宝辉，吴传平，刘毓，周天念，梁平，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，国网湖南省电力有限公司防灾减灾中心，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43