一种融合多种排爆需求的机械仿生手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种融合多种排爆需求的机械仿生手，涉及排爆装置技术领域，其技术方案的要点是：包括仿生手臂与所述仿生手臂底部固定安装有底板以及所述仿生手臂无线连接的智能手套，所述仿生手臂包括两个对称设置的夹取手指与两个所述夹取手指内侧活动连接的挑针以及所述夹取手指一侧活动连接的排爆剪，所述底座的内部固定安装有树莓派，所述底座的内部且位于所述树莓派的下方连接有主控板，通过挑针和排爆剪，能够将炸弹中的电线剪断，从而达到排爆的目的，通过夹取手指能够对爆炸物进行夹取，能够起到对人员保护的作用，通过树莓派能够对外部的无线进行信息接触，并对信息进行处理和输送。

【技术实现步骤摘要】
一种融合多种排爆需求的机械仿生手
本技术涉及排爆装置
，特别涉及一种融合多种排爆需求的机械仿生手。
技术介绍
排爆机器人是目前公安系统应用最为广泛的机器人之一。通过研究国内外文献资料得知，目前排爆机器人以传统机械手爪为主，由舵机控制手爪开合，实现物品抓取及放置。但是无法完成精密度较高要求复杂抓取及剪线（炸弹剪线）工作。本项目创新性地采用仿人机械手来解决这一问题。仿生机器人是机器人中发展的活跃分支，仿人机械手具备多个自由度和仿人感知的特点，本项目即是对于排爆机器人传统手爪进行大胆创新，将末端笨重的机械手爪改进为仿人机械手，在此基础上，根据排爆机器人工作的特殊性，将手指改进为创新“异态”手指，每根“异态”手指非同步完成不同功能，完成灵巧，高精度的任务需求，以减少人员伤亡和财产损失。但是现有的融合多种排爆需求的机械仿生手在进行排爆工作时无法对爆炸物内部的电线进行剪断，同时并没有对树莓派进行使用。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于：解决现有的融合多种排爆需求的机械仿生手在进行排爆工作时无法对爆炸物内部的电线进行剪断，同时并没有对树莓派进行使用。上述技术目的是通过以下技术方案实现的，一种融合多种排爆需求的机械仿生手，包括仿生手臂与所述仿生手臂底部固定安装有底板以及所述仿生手臂无线连接的智能手套，所述仿生手臂包括两个对称设置的夹取手指与两个所述夹取手指内侧活动连接的挑针以及所述夹取手指一侧活动连接的排爆剪。通过上述技术方案，通过挑针和排爆剪，能够将炸弹中的电线剪断，从而达到排爆的目的，通过夹取手指能够对爆炸物进行夹取，能够起到对人员保护的作用。优选的，所述底板的内部固定安装有树莓派，所述底板的内部且位于所述树莓派的下方连接有主控板。通过上述技术方案，通过树莓派能够对外部的无线进行信息接触，并对信息进行处理和输送。优选的，所述主控板的两侧连接有蓄电池，所述蓄电池的一侧连接有驱动电机，所述驱动电机的下方连接有滚轮，所述驱动电机与所述夹取手指连接。通过上述技术方案，通过驱动电机的转动能够带动滚轮进行转动，并同步带动仿生手臂进行运动，能够有效的对爆炸物进行转移，增加了排爆时的安全系数。优选的，所述智能手套的上方固定安装有信息传感器，所述信息传感器的顶端固定安装有按键。通过上述技术方案，通过按压按键能够使信息传感器进行工作，同时只能手套的运动能够使信息传感器对运动信息进行传送。综上本技术具有以下技术效果：1、通过挑针和排爆剪，能够与爆炸物中的电线进行接触并进行剪断，能够达到排爆的目的。2、通过移动式的树莓派装载于排爆机器人车身上，可以实现特殊炸弹的排爆，更增加了排爆人员的人身安全，减少社会财产的流失。附图说明图1为实施例一种融合多种排爆需求的机械仿生手的仿生手臂结构示意图；图2为实施例一种融合多种排爆需求的机械仿生手的底板结构示意图；图3为实施例一种融合多种排爆需求的机械仿生手的智能手套结构示意图；附图标记：1、仿生手臂；11、排爆剪；12、夹取手指；13、挑针；2、底板；21、主控板；22、蓄电池；23、驱动电机；24、滚轮；3、智能手套；31、信息传感器;32、按键。具体实施方式实施例一，如图1和图3所示，一种融合多种排爆需求的机械仿生手，包括仿生手臂1与仿生手臂1底部固定安装有底板2以及仿生手臂1无线连接的智能手套3，仿生手臂1包括两个对称设置的夹取手指12与两个夹取手指12内侧活动连接的挑针13以及夹取手指12一侧活动连接的排爆剪11，底板的内部固定安装有树莓派25，底板的内部且位于树莓派25的下方连接有主控板21，主控板21的两侧连接有蓄电池22，蓄电池22的一侧连接有驱动电机23，驱动电机23的下方连接有滚轮24，驱动电机23与夹取手指12连接，智能手套3的上方固定安装有信息传感器31，信息传感器31的顶端固定安装有按键32。首先将仿生手臂1放置于指定的位置并使滚轮24与地面进行接触，接着取出智能手套3并佩戴与手部，接着按压按键32并使智能手套3进行工作，同时使信息传感器31发出移动命令并传输至树莓派25内部，进一步的树莓派25会对传送的信息进行接触并进行处理，同时将处理后的数据输入至主控板21内部，然后主控板21会将信息输送至驱动电机23内部，并使驱动电机23进行转动，进而带动滚轮24进行转动，并同步使仿生手臂1进行运动，当运动到爆炸物位置后通过手部的运动来使两个夹取手指12向内进行运动并对爆炸物进行夹取，接着用同样的方式来使仿生手臂1进行运动并对爆炸物移动，通过手部的运动并带动智能手套3进行同步运动能够带动挑针13和排爆剪11进行运动，并与爆炸物中的电线进行接触并进行剪断，能够达到排爆的目的，能够达到转移和就地销毁炸弹的功能，提高了拆弹人员的安全系数。在本实施例中，通过蓄电池能够为机械手臂内部的电子设备进行供电，保证信息传输工作的进行。在本实施例中，主控板21基于ATmega328的单片机板，共有14个数字I/O端口（其中六个可以做PWM输出），6个模拟端口，一个16MHz晶体振荡器，一个USB接口，一个DC电源插座，一个ICSPheader和一个复位按钮。Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源硬件产品，具有丰富的接口，有数字I/O口，模拟I/O口，同时支持SPI,IIC,UART串口通信。能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他装置来反馈、影响环境。在本实施例中，经测试:1、该排爆机器人最远遥控距离可达100m，2.仿生机械臂可举起重物最重为15kg，3.机器人地盘驱动电池最长续航为90分钟，4.机器人可调控速度最高时速为20米/分钟。在本实施例中，仿生手臂1前端能够搭载外部设备，如摄像头、照明灯等辅助设备，能够有效的增加排爆的效率。本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护壳。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种融合多种排爆需求的机械仿生手，其特征在于：包括仿生手臂(1)与所述仿生手臂(1)底部固定安装有底板(2)以及所述仿生手臂(1)无线连接的智能手套(3)，所述仿生手臂(1)包括两个对称设置的夹取手指(12)与两个所述夹取手指(12)内侧活动连接的挑针(13)以及所述夹取手指(12)一侧活动连接的排爆剪(11)。/n

【技术特征摘要】
1.一种融合多种排爆需求的机械仿生手，其特征在于：包括仿生手臂(1)与所述仿生手臂(1)底部固定安装有底板(2)以及所述仿生手臂(1)无线连接的智能手套(3)，所述仿生手臂(1)包括两个对称设置的夹取手指(12)与两个所述夹取手指(12)内侧活动连接的挑针(13)以及所述夹取手指(12)一侧活动连接的排爆剪(11)。


2.根据权利要求1所述的一种融合多种排爆需求的机械仿生手，其特征在于：所述底板(2)的内部固定安装有树莓派(25)，所述底板(2)的内部且位于所述树莓派(25)的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘琦，刘会霞，陈怡安，郭晨煜，张钊琪，赖研，王浩宇，
申请(专利权)人：河南警察学院，
类型：新型
国别省市：河南;41